CN109915722A - 烧结机台车车轮轴承的自动加脂装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种烧结机台车车轮轴承的自动加脂装置及方法，装置包括：加脂车，其上设有固定架；第一固定滑轨，其两端固定安装在固定架上，其上滑设第一伸缩定位棒并套设第一弹簧，第一弹簧一端与第一伸缩定位棒连接，另一端与第一固定滑轨端部连接；移动滑轨，其两端滑设在固定架上，其上滑设第二伸缩定位棒并套设第二弹簧，第二弹簧一端与第二伸缩定位棒连接，另一端与移动滑轨端部连接，移动滑轨上滑设伸缩加脂枪；第二固定滑轨，其两端固定安装在固定架上，其上滑设第三伸缩定位棒并套设第三弹簧，第三弹簧一端与第三伸缩定位棒连接，另一端与第二固定滑轨端部连接。该自动加脂装置可对行进中的烧结台车车轮轴承进行自动加脂。

Description

烧结机台车车轮轴承的自动加脂装置及方法

技术领域

本发明涉及轴承维护技术领域，具体而言，涉及一种烧结机台车车轮轴承的自动加脂装置及方法。

背景技术

在冶金烧结厂，烧结机台车一般采用车轮与轴承分体安装的结构型式。轴承为双列圆锥滚子轴承，润滑脂使用1#极压锂基脂。轴承上机时涂满油脂，在线运行时每周人工加脂一次。由于烧结机台车运行过程中车轮承受高温、重载、冲击振动、粉尘冲刷和水冲淋等恶劣工况，轴承磨损加剧，损坏到一定程度需要停机更换。

在周期性加脂时，即使停机车轮温度仍然很高，人工加脂操作不便。人工加脂还存在耗费大量人力人工，加脂量不能精准控制，效率低且具有危险性的缺点。台车车轮轴承的磨损失效，不仅增加了烧结机停机时间，也增加了台车维修费用，因此轴承的在线润滑自动加脂很有应用价值。

目前烧结机台车车轮轴承加脂方式为人工加脂，没有自动加脂方式。其主要原因在于烧结机台车车轮在运行过程中存在颠簸振动等现象，轴承加脂孔难以定位，并且加脂孔相对较小，更增加了自动加脂难度。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种烧结机台车车轮轴承的自动加脂装置及方法，以解决现有技术中无法对烧结机台车车轮轴承在行进中进行自动加脂的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种烧结机台车车轮轴承的自动加脂装置，该自动加脂装置包括：加脂车，加脂车上设有固定架；第一固定滑轨，第一固定滑轨的两端固定安装在固定架上，第一固定滑轨上滑动设置一第一伸缩定位棒，第一固定滑轨上套设一第一弹簧，第一弹簧的一端与第一伸缩定位棒连接，另一端与第一固定滑轨的端部固定连接；移动滑轨，移动滑轨的两端滑动设置在固定架上，移动滑轨上滑动设置一第二伸缩定位棒，移动滑轨上套设一第二弹簧，第二弹簧的一端与第二伸缩定位棒连接，另一端与移动滑轨的端部固定连接，移动滑轨上还滑动设置一伸缩加脂枪；第二固定滑轨，第二固定滑轨的两端固定安装在固定架上，第二固定滑轨上滑动设置一第三伸缩定位棒，第二固定滑轨上套设一第三弹簧，第三弹簧的一端与第三伸缩定位棒连接，另一端与第二固定滑轨的端部固定连接。

进一步地，固定架的角落处设有一第一测距传感器，移动滑轨的一端于第一测距传感器的正上方设有一第二测距传感器，伸缩加脂枪上设有一第三测距传感器，第一伸缩定位棒上设有一第四测距传感器，第二伸缩定位棒上设有一第五测距传感器，第三伸缩定位棒上设有一第六测距传感器，自动加脂装置还包括一处理器，第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器、第四测距传感器、第五测距传感器和第六测距传感器均与处理器连接。

进一步地，第一固定滑轨和第二固定滑轨之间的距离小于烧结台车车轮的轮辐的直径，移动滑轨设于第一固定滑轨和第二固定滑轨之间。

进一步地，第一伸缩定位棒垂直于第一固定滑轨，第二伸缩定位棒和伸缩加脂枪垂直于移动滑轨，第三伸缩定位棒垂直于第二固定滑轨，第一伸缩定位棒、第二伸缩定位棒、伸缩加脂枪和第三伸缩定位棒互相平行设置。

根据本发明的另一方面，提供了一种自动加脂方法，采用上述的自动加脂装置对烧结机台车车轮轴承进行加脂，该自动加脂方法包括：

S1、烧结台车车轮随着烧结台车行进并靠近加脂车，加脂车上的第一伸缩定位棒、第二伸缩定位棒和第三伸缩定位棒伸出；

S2、当烧结台车车轮的轮辐碰到第一伸缩定位棒、第二伸缩定位棒和第三伸缩定位棒时，第一弹簧、第二弹簧和第三弹簧压缩，使得第一伸缩定位棒、第二伸缩定位棒和第三伸缩定位棒均与轮辐接触，加脂车跟随烧结台车行进，使第一伸缩定位棒、第二伸缩定位棒和第三伸缩定位棒保持与轮辐接触；

S3、确定此时第一伸缩定位棒、第二伸缩定位棒和第三伸缩定位棒相对于第一测距传感器的坐标，然后根据三点确定圆心法计算出台车加脂孔相对于第一测距传感器的坐标位置；

S4、通过移动滑轨相对于固定架的上下移动和伸缩加脂枪相对于移动滑轨的左右滑动，调整伸缩加脂枪至台车加脂孔相对于第一测距传感器的坐标位置处；

S5、伸缩加脂枪伸入至台车加脂孔内进行加脂，加脂完毕后，伸缩加脂枪退出台车加脂孔，第一伸缩定位棒、第二伸缩定位棒和第三伸缩定位棒缩回，即完成一次加脂过程。

进一步地，步骤S3中，确定此时第一伸缩定位棒、第二伸缩定位棒和第三伸缩定位棒相对于第一测距传感器的坐标，然后根据三点确定圆心法计算出台车加脂孔相对于第一测距传感器的坐标位置，具体包括：

以第一测距传感器为基准点，坐标设为(0,0)，通过第一测距传感器和第二测距传感器测量得到第二测距传感器、第三测距传感器和第五测距传感器处的纵坐标，设为y₁，第四测距传感器和第六测距传感器处的纵坐标固定，分别设为y₂和y₃；

通过第一测距传感器与第四测距传感器、第一测距传感器与第五测距传感器、第一测距传感器与第六测距传感器，分别获得第一伸缩定位棒与第一测距传感器、第二伸缩定位棒与第一测距传感器以及第三伸缩定位棒与第一测距传感器之间的距离，结合纵坐标y₁、y₂和y₃计算出第一伸缩定位棒、第二伸缩定位棒和第三伸缩定位棒处的横坐标值；

根据第一伸缩定位棒、第二伸缩定位棒和第三伸缩定位棒的坐标位置计算出第一伸缩定位棒与第二伸缩定位棒连线的中点坐标以及第二伸缩定位棒与第三伸缩定位棒连线的中点坐标；

根据三点确定圆心法，求解出台车加脂孔相对于第一测距传感器的坐标位置。

应用本发明的技术方案，加脂时，烧结台车车轮靠近加脂车，第一伸缩定位棒、第二伸缩定位棒和第三伸缩定位棒伸出，当烧结台车车轮上的轮辐与第一伸缩定位棒、第二伸缩定位棒和第三伸缩定位棒接触时，第一弹簧、第二弹簧和第三弹簧压缩，使第一伸缩定位棒、第二伸缩定位棒和第三伸缩定位棒均保持与轮辐接触，确定此时第一伸缩定位棒、第二伸缩定位棒和第三伸缩定位棒相对于加脂车的坐标，然后根据三点确定圆心法确定台车加脂孔相对于加脂车的坐标位置，然后通过移动滑轨的上下移动和伸缩加脂枪的左右滑动使伸缩加脂枪处于台车加脂孔的坐标位置处，伸缩加脂枪伸入台车加脂孔内进行加脂。该自动加脂装置可以准确地在行进中对烧结台车车轮轴承进行自动加脂，实现烧结台车在线加脂的自动化。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例的自动加脂装置靠近烧结台车车轮时的结构示意简图。

图2为本发明实施例的自动加脂装置加脂时的主视结构示意简图。

图3为本发明实施例的自动加脂装置加脂时的俯视结构示意简图。

图4为本发明实施例的自动加脂装置加脂完毕后的俯视结构示意简图。

图5为本发明实施例的自动加脂装置确定台车加脂孔位置时的原理图(轮辐未示出)。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、加脂车；11、固定架；20、第一固定滑轨；21、第一伸缩定位棒；22、第一弹簧；30、移动滑轨；31、第二伸缩定位棒；32、第二弹簧；33、伸缩加脂枪；40、第二固定滑轨；41、第三伸缩定位棒；42、第三弹簧；50、第一测距传感器；60、第二测距传感器；70、第三测距传感器；80、第四测距传感器；90、第五测距传感器；100、烧结台车车轮；110、轮辐；120、台车加脂孔；130、第六测距传感器。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本发明作更全面、细致地描述，但本发明的保护范围并不限于以下具体的实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

除非另有定义，下文中所使用的所有专业术语与本领域技术人员通常理解的含义相同。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而仅仅是为了便于对相应零部件进行区别。同样，“一个”或者“一”等类似词语不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

参见图1至图5，一种本发明实施例的烧结机台车车轮轴承的自动加脂装置，该自动加脂装置包括：加脂车10、第一固定滑轨20、移动滑轨30和第二固定滑轨40。其中，在加脂车10上设置有固定架11；第一固定滑轨20沿水平方向设置，且第一固定滑轨20的两端固定安装在固定架11上，第一固定滑轨20上滑动设置有一根第一伸缩定位棒21，第一固定滑轨20上还套设有一根第一弹簧22，该第一弹簧22的一端与第一伸缩定位棒21连接，其另一端与第一固定滑轨20的端部固定连接；移动滑轨30沿水平方向设置，移动滑轨30的两端滑动设置在固定架11上，移动滑轨30上滑动设置有一根第二伸缩定位棒31，移动滑轨30上还套设有一根第二弹簧32，该第二弹簧32的一端与第二伸缩定位棒31连接，其另一端与移动滑轨30的端部固定连接，移动滑轨30上还滑动设置有一根伸缩加脂枪33；第二固定滑轨40的两端固定安装在固定架11上，第二固定滑轨40上滑动设置有一根第三伸缩定位棒41，第二固定滑轨40上套设有一根第三弹簧42，该第三弹簧42的一端与第三伸缩定位棒41连接，其另一端与第二固定滑轨40的端部固定连接。

上述的自动加脂装置使用时，烧结台车车轮100靠近加脂车10，第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31和第三伸缩定位棒41伸出，当烧结台车车轮100上的轮辐110与第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31和第三伸缩定位棒41接触时，第一弹簧22、第二弹簧32和第三弹簧42压缩，使第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31和第三伸缩定位棒41均保持与轮辐110接触，确定此时第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31和第三伸缩定位棒41相对于第一测距传感器50的坐标，然后根据三点确定圆心法确定台车加脂孔120相对于第一测距传感器50的坐标位置(台车加脂孔120位于轮辐110的中心处)，然后通过移动滑轨30的上下移动和伸缩加脂枪33的左右滑动使伸缩加脂枪33处于台车加脂孔120的坐标位置处，伸缩加脂枪33伸入台车加脂孔120内进行加脂。该自动加脂装置可以准确地在行进中对烧结台车车轮轴承进行自动加脂，实现烧结台车在线加脂的自动化。

具体来说，参见图5，在本实施例中，固定架11的角落处设有一第一测距传感器50，移动滑轨30的一端于第一测距传感器50的正上方设有一第二测距传感器60，伸缩加脂枪33上设有一第三测距传感器70，第一伸缩定位棒21上设有一第四测距传感器80，第二伸缩定位棒31上设有一第五测距传感器90，第三伸缩定位棒41上设有一第六测距传感器130，自动加脂装置还包括一个处理器(图中未示出)，第一测距传感器50、第二测距传感器60、第三测距传感器70、第四测距传感器80、第五测距传感器90和第六测距传感器130均与该处理器连接。通过设置在不同位置处的多个测距传感器与处理器的配合，采用三点确定圆心法计算出台车加脂孔120相对于第一测距传感器50的坐标位置。

参见图1和图2，在本实施例中，第一固定滑轨20和第二固定滑轨40之间的距离小于烧结台车车轮100的轮辐110的直径，移动滑轨30设于第一固定滑轨20和第二固定滑轨40之间。将第一固定滑轨20和第二固定滑轨40之间的距离设置为小于轮辐110的直径，移动滑轨30设于第一固定滑轨20和第二固定滑轨40之间，并且第一固定滑轨20和第二固定滑轨40的高度在轮辐110的高度范围内，这样，可以确保第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31和第三伸缩定位棒41能够与轮辐110的边缘相接触。将移动滑轨30设于第一固定滑轨20和第二固定滑轨40之间，还可以避免在调整伸缩加脂枪33的坐标位置时，移动滑轨30受到第一伸缩定位棒21或第三伸缩定位棒41的阻挡而无法移动到指定位置的情况。

参见图3和图4，在本实施例中，第一伸缩定位棒21垂直于第一固定滑轨20，第二伸缩定位棒31和伸缩加脂枪33垂直于移动滑轨30，第三伸缩定位棒41垂直于第二固定滑轨40，并且，第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31、伸缩加脂枪33和第三伸缩定位棒41互相平行设置。如此设置，可以进一步提高伸缩加脂枪33定位的准确性。

参见图1至图5，本实施例的自动加脂装置的工作原理如下：

步骤S1：烧结台车车轮100随着烧结台车行进并靠近加脂车10，加脂车10上的第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31和第三伸缩定位棒41伸出；

步骤S2：当烧结台车车轮100的轮辐110碰到第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31和第三伸缩定位棒41时，第一弹簧22、第二弹簧32和第三弹簧42压缩，使得第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31和第三伸缩定位棒41均与轮辐110接触，加脂车10跟随烧结台车行进，使第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31和第三伸缩定位棒41均保持与轮辐110接触；

步骤S3：确定此时第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31和第三伸缩定位棒41相对于第一测距传感器50的坐标，然后根据三点确定圆心法计算出台车加脂孔120相对于第一测距传感器50的坐标位置；其具体步骤为：

参见图5，以第一测距传感器50为基准点，坐标设为(0,0)，通过第一测距传感器50和第二测距传感器60测量得到第二测距传感器60、第三测距传感器70和第五测距传感器90处的纵坐标，设为y₁，第四测距传感器80和第六测距传感器130处的纵坐标固定，分别设为y₂和y₃；其中，第一测距传感器50、第二测距传感器60、第三测距传感器70、第四测距传感器80、第五测距传感器90和第六测距传感器130分别对应图5中的O、A、E、B、C、D点；

通过第一测距传感器50与第四测距传感器80、第一测距传感器50与第五测距传感器90、第一测距传感器50与第六测距传感器130，分别获得第一伸缩定位棒21与第一测距传感器50、第二伸缩定位棒31与第一测距传感器50以及第三伸缩定位棒41与第一测距传感器50之间的距离，分别对应图5中的OB、OC和OD；然后根据纵坐标y₁、y₂和y₃，结合直角三角形勾股定理计算出第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31和第三伸缩定位棒41处的横坐标值；

再根据第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31和第三伸缩定位棒41的坐标位置计算出第一伸缩定位棒21与第二伸缩定位棒31连线(图5中BC)的中点坐标(图5中F)，以及第二伸缩定位棒31与第三伸缩定位棒41连线(图5中CD)的中点坐标(图5中G)；

根据三点确定圆心法，假设台车加脂孔120相对于第一测距传感器50的坐标位置为E′，则存在向量关系E′F*BC＝0，E′G*CD＝0，从而求解出E′点的坐标位置，即为台车加脂孔120相对于第一测距传感器50的坐标位置；

步骤S4：通过移动滑轨30相对于固定架11的上下移动和伸缩加脂枪33相对于移动滑轨30的左右滑动，调整伸缩加脂枪33至台车加脂孔120相对于第一测距传感器50的坐标位置处；

步骤S5：伸缩加脂枪33伸入至台车加脂孔120内进行加脂，加脂完毕后，伸缩加脂枪33退出台车加脂孔120，第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31和第三伸缩定位棒41缩回，即完成一次加脂过程。

需要说明的是，本实施例中，用于驱动移动滑轨30沿固定架11上下移动、用于驱动伸缩加脂枪33沿移动滑轨30左右滑动的驱动机构、用于驱动伸缩加脂枪33前后伸缩、用于驱动第一伸缩定位棒21、第二伸缩定位棒31和第三伸缩定位棒41前后伸缩的驱动机构(图中未画出)均可使用现有的成熟驱动装置。轮辐110制造时要保证其圆度，以确保对台车加脂孔120的准确定位。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种烧结机台车车轮轴承的自动加脂装置，其特征在于，所述自动加脂装置包括：

加脂车(10)，所述加脂车(10)上设有固定架(11)；

第一固定滑轨(20)，所述第一固定滑轨(20)的两端固定安装在所述固定架(11)上，所述第一固定滑轨(20)上滑动设置一第一伸缩定位棒(21)，所述第一固定滑轨(20)上套设一第一弹簧(22)，所述第一弹簧(22)的一端与所述第一伸缩定位棒(21)连接，另一端与所述第一固定滑轨(20)的端部固定连接；

移动滑轨(30)，所述移动滑轨(30)的两端滑动设置在所述固定架(11)上，所述移动滑轨(30)上滑动设置一第二伸缩定位棒(31)，所述移动滑轨(30)上套设一第二弹簧(32)，所述第二弹簧(32)的一端与所述第二伸缩定位棒(31)连接，另一端与所述移动滑轨(30)的端部固定连接，所述移动滑轨(30)上还滑动设置一伸缩加脂枪(33)；

第二固定滑轨(40)，所述第二固定滑轨(40)的两端固定安装在所述固定架(11)上，所述第二固定滑轨(40)上滑动设置一第三伸缩定位棒(41)，所述第二固定滑轨(40)上套设一第三弹簧(42)，所述第三弹簧(42)的一端与所述第三伸缩定位棒(41)连接，另一端与所述第二固定滑轨(40)的端部固定连接。

2.根据权利要求1所述的烧结机台车车轮轴承的自动加脂装置，其特征在于，所述固定架(11)的角落处设有一第一测距传感器(50)，所述移动滑轨(30)的一端于所述第一测距传感器(50)的正上方设有一第二测距传感器(60)，所述伸缩加脂枪(33)上设有一第三测距传感器(70)，所述第一伸缩定位棒(21)上设有一第四测距传感器(80)，所述第二伸缩定位棒(31)上设有一第五测距传感器(90)，所述第三伸缩定位棒(41)上设有一第六测距传感器(130)，所述自动加脂装置还包括一处理器，所述第一测距传感器(50)、所述第二测距传感器(60)、所述第三测距传感器(70)、所述第四测距传感器(80)、所述第五测距传感器(90)和所述第六测距传感器(130)均与所述处理器连接。

3.根据权利要求2所述的烧结机台车车轮轴承的自动加脂装置，其特征在于，所述第一固定滑轨(20)和所述第二固定滑轨(40)之间的距离小于烧结台车车轮(100)的轮辐(110)的直径，所述移动滑轨(30)设于所述第一固定滑轨(20)和所述第二固定滑轨(40)之间。

4.根据权利要求2所述的烧结机台车车轮轴承的自动加脂装置，其特征在于，所述第一伸缩定位棒(21)垂直于所述第一固定滑轨(20)，所述第二伸缩定位棒(31)和所述伸缩加脂枪(33)垂直于所述移动滑轨(30)，所述第三伸缩定位棒(41)垂直于所述第二固定滑轨(40)，所述第一伸缩定位棒(21)、所述第二伸缩定位棒(31)、所述伸缩加脂枪(33)和所述第三伸缩定位棒(41)互相平行设置。

5.一种自动加脂方法，其特征在于，采用如权利要求2-4中任一项所述的自动加脂装置对烧结机台车车轮轴承进行加脂，所述自动加脂方法包括：

S1、烧结台车车轮(100)随着烧结台车行进并靠近加脂车(10)，加脂车(10)上的第一伸缩定位棒(21)、第二伸缩定位棒(31)和第三伸缩定位棒(41)伸出；

S2、当烧结台车车轮(100)的轮辐(110)碰到第一伸缩定位棒(21)、第二伸缩定位棒(31)和第三伸缩定位棒(41)时，第一弹簧(22)、第二弹簧(32)和第三弹簧(42)压缩，使得第一伸缩定位棒(21)、第二伸缩定位棒(31)和第三伸缩定位棒(41)均与轮辐(110)接触，加脂车(10)跟随烧结台车行进，使第一伸缩定位棒(21)、第二伸缩定位棒(31)和第三伸缩定位棒(41)保持与轮辐(110)接触；

S3、确定此时第一伸缩定位棒(21)、第二伸缩定位棒(31)和第三伸缩定位棒(41)相对于第一测距传感器(50)的坐标，然后根据三点确定圆心法计算出台车加脂孔(120)相对于第一测距传感器(50)的坐标位置；

S4、通过移动滑轨(30)相对于固定架(11)的上下移动和伸缩加脂枪(33)相对于移动滑轨(30)的左右滑动，调整伸缩加脂枪(33)至台车加脂孔(120)相对于第一测距传感器(50)的坐标位置处；

S5、伸缩加脂枪(33)伸入至台车加脂孔(120)内进行加脂，加脂完毕后，伸缩加脂枪(33)退出台车加脂孔(120)，第一伸缩定位棒(21)、第二伸缩定位棒(31)和第三伸缩定位棒(41)缩回，即完成一次加脂过程。

6.根据权利要求5所述的自动加脂方法，其特征在于，所述步骤S3中，确定此时第一伸缩定位棒(21)、第二伸缩定位棒(31)和第三伸缩定位棒(41)相对于第一测距传感器(50)的坐标，然后根据三点确定圆心法计算出台车加脂孔(120)相对于第一测距传感器(50)的坐标位置，具体包括：

以第一测距传感器(50)为基准点，坐标设为(0,0)，通过第一测距传感器(50)和第二测距传感器(60)测量得到第二测距传感器(60)、第三测距传感器(70)和第五测距传感器(90)处的纵坐标，设为y₁，第四测距传感器(80)和第六测距传感器(130)处的纵坐标固定，分别设为y₂和y₃；

通过第一测距传感器(50)与第四测距传感器(80)、第一测距传感器(50)与第五测距传感器(90)、第一测距传感器(50)与第六测距传感器(130)，分别获得第一伸缩定位棒(21)与第一测距传感器(50)、第二伸缩定位棒(31)与第一测距传感器(50)以及第三伸缩定位棒(41)与第一测距传感器(50)之间的距离，结合纵坐标y₁、y₂和y₃计算出第一伸缩定位棒(21)、第二伸缩定位棒(31)和第三伸缩定位棒(41)处的横坐标值；

根据第一伸缩定位棒(21)、第二伸缩定位棒(31)和第三伸缩定位棒(41)的坐标位置计算出第一伸缩定位棒(21)与第二伸缩定位棒(31)连线的中点坐标以及第二伸缩定位棒(31)与第三伸缩定位棒(41)连线的中点坐标；

根据三点确定圆心法，求解出台车加脂孔(120)相对于第一测距传感器(50)的坐标位置。