CN109910862A - 车辆远程控制系统及其挡位匹配方法、受控车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆远程控制系统及其挡位匹配方法、受控车辆，该车辆远程控制系统包括控制车辆和受控车辆，该挡位匹配方法包括以下步骤：受控车辆接收控制车辆的挡位信息，并根据控制车辆的挡位信息获取目标挡位；获取受控车辆的当前挡位，并判断受控车辆的当前挡位是否与目标挡位一致；如果受控车辆的当前挡位与目标挡位不一致，则获取受控车辆的当前车速，并判断受控车辆的当前车速与目标挡位是否满足受控车辆的挡位车速匹配关系；如果不满足受控车辆的挡位车速匹配关系，则根据受控车辆的挡位车速匹配关系和目标挡位获取受控车辆的目标车速；将受控车辆的车速调整至目标车速，并控制受控车辆的挡位切换至目标挡位。

Description

车辆远程控制系统及其挡位匹配方法、受控车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆远程控制系统的挡位匹配方法、一种非临时性计算机可读存储介质、一种受控车辆和一种车辆远程控制系统。

背景技术

为应对车辆危险作业时的安全需求，目前相关技术中的车辆远程控制系统可通过操控一个车辆，实现对另一个车辆的远程控制。然而在实际应用中，两个车辆大多是型号相同的车辆，至少要求两个车辆的软硬件配置一致，例如要求两个车辆的变速器均为手动变速器，或均为有级自动变速器，以保证换挡时两个车辆在操作和响应方面的一致性。上述要求无疑限制了车辆远程控制系统的适用范围，不利于车辆远程控制技术的普及。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆远程控制系统的挡位匹配方法，能够将受控车辆与控制车辆的挡位进行匹配，不仅可用于新车性能试验和对被控车辆中的驾驶员进行指导和纠错等场景，而且能够扩大车辆远程控制系统的适用范围，为车辆远程控制技术的普及打下扎实的技术基础。

本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种受控车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆远程控制系统。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆远程控制系统的挡位匹配方法，其中，所述车辆远程控制系统包括控制车辆和受控车辆，所述挡位匹配方法包括以下步骤：所述受控车辆接收所述控制车辆的挡位信息，并根据所述控制车辆的挡位信息获取目标挡位；获取所述受控车辆的当前挡位，并判断所述受控车辆的当前挡位是否与所述目标挡位一致；如果所述受控车辆的当前挡位与所述目标挡位不一致，则获取所述受控车辆的当前车速，并判断所述受控车辆的当前车速与所述目标挡位是否满足所述受控车辆的挡位车速匹配关系；如果所述受控车辆的当前车速与所述目标挡位不满足所述受控车辆的挡位车速匹配关系，则根据所述受控车辆的挡位车速匹配关系和所述目标挡位获取所述受控车辆的目标车速；将所述受控车辆的车速调整至所述目标车速，并控制所述受控车辆的挡位切换至所述目标挡位。

根据本发明实施例的车辆远程控制系统的挡位匹配方法，受控车辆可接收控制车辆的挡位信息，并根据控制车辆的挡位信息获取目标挡位，然后判断受控车辆的当前挡位是否与目标挡位一致，在控车辆的当前挡位与目标挡位不一致时，判断受控车辆的当前车速与目标挡位是否满足受控车辆的挡位车速匹配关系，在不满足该匹配关系时进一步根据受控车辆的挡位车速匹配关系和目标挡位获取受控车辆的目标车速，并在将受控车辆的车速调整至目标车速后，控制受控车辆的挡位切换至目标挡位，由此，能够将受控车辆与控制车辆的挡位进行匹配，不仅可用于新车性能试验和对被控车辆中的驾驶员进行指导和纠错等场景，而且在受控车辆与控制车辆中的一个为手动变速器、另一个为有级自动变速器时，依然能够实现对受控车辆的有效控制，从而能够扩大车辆远程控制系统的适用范围，为车辆远程控制技术的普及打下扎实的技术基础。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例提出的车辆远程控制系统的挡位匹配方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其存储的计算机程序，能够将受控车辆与控制车辆的挡位进行匹配，不仅可用于新车性能试验和对被控车辆中的驾驶员进行指导和纠错等场景，而且能够扩大车辆远程控制系统的适用范围，为车辆远程控制技术的普及打下扎实的技术基础。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种受控车辆，其包括：接收模块，所述接收模块用于接收控制车辆的挡位信息；第一获取模块，所述第一获取模块用于根据所述控制车辆的挡位信息获取目标挡位；第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述受控车辆的当前挡位；第一判断模块，所述第一判断模块用于判断所述受控车辆的当前挡位是否与所述目标挡位一致；第三获取模块，所述第三获取模块用于在所述第一判断模块判断所述受控车辆的当前挡位与所述目标挡位不一致时，获取所述受控车辆的当前车速；第二判断模块，所述第二判断模块用于判断所述受控车辆的当前车速与所述目标挡位是否满足所述受控车辆的挡位车速匹配关系；第四获取模块，所述第四获取模块用于在所述第二判断模块判断所述受控车辆的当前车速与所述目标挡位不满足所述受控车辆的挡位车速匹配关系时，根据所述受控车辆的挡位车速匹配关系和所述目标挡位获取所述受控车辆的目标车速；控制模块，所述控制模块用于将所述受控车辆的车速调整至所述目标车速，并控制所述受控车辆的挡位切换至所述目标挡位。

根据本发明实施例的受控车辆，接收模块可接收控制车辆的挡位信息，第一获取模块可根据控制车辆的挡位信息获取目标挡位，然后第一判断模块判断受控车辆的当前挡位是否与目标挡位一致，在控车辆的当前挡位与目标挡位不一致时，第二判断模块判断受控车辆的当前车速与目标挡位是否满足受控车辆的挡位车速匹配关系，在不满足该匹配关系时第四获取模块进一步根据受控车辆的挡位车速匹配关系和目标挡位获取受控车辆的目标车速，控制模块在将受控车辆的车速调整至目标车速后，控制受控车辆的挡位切换至目标挡位，由此，能够将受控车辆与控制车辆的挡位进行匹配，不仅可用于新车性能试验和对被控车辆中的驾驶员进行指导和纠错等场景，而且在受控车辆与控制车辆中的一个为手动变速器、另一个为有级自动变速器时，依然能够实现对受控车辆的有效控制，从而能够扩大车辆远程控制系统的适用范围，为车辆远程控制技术的普及打下扎实的技术基础。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆远程控制系统，其包括控制车辆和本发明第三方面实施例提出的受控车辆。

根据本发明实施例的车辆远程控制系统，能够将其受控车辆与控制车辆的挡位进行匹配，不仅可用于新车性能试验和对被控车辆中的驾驶员进行指导和纠错等场景，而且能够扩大其适用范围，为车辆远程控制技术的普及打下扎实的技术基础。

附图说明

图1为根据本发明实施例的车辆远程控制系统的方框示意图；

图2为根据本发明实施例的车辆远程控制系统的挡位匹配方法的流程图；

图3为根据本发明一个具体实施例的车辆远程控制系统的挡位匹配方法的流程图；

图4为根据本发明另一个具体实施例的车辆远程控制系统的挡位匹配方法的流程图；

图5为根据本发明实施例的受控车辆的方框示意图；

图6为根据本发明一个实施例的包括变速器控制器的受控车辆的方框示意图；

图7为根据本发明一个实施例的包括换挡控制器的受控车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图来描述本发明实施例的车辆远程控制系统及其挡位匹配方法、受控车辆。

如图1所示，本发明实施例的车辆远程控制系统1000可包括受控车辆100和控制车辆200。其中，受控车辆100与控制车辆200之间建立有远程控制关系，例如可通过蓝牙、WIFI(Wireless Fidelity，一种无线局域网)等进行无线通信，控制车辆200可根据驾驶员的操作指令生成控制信息，并通过上述无线通信将控制信息发送给受控车辆100，受控车辆100可执行该控制信息，以便在控制车辆200的控制下运行。受控车辆100还可通过上述无线通信向控制车辆200反馈自身的运行状态信息，例如反馈受控车辆100的当前挡位、车速、故障信息等，以便控制车辆200的驾驶员根据受控车辆100的运行状态信息对操作指令进行实时的调整。

本发明实施例的上述车辆远程控制系统能够实现对受控车辆的远程控制，尤其适用于受控车辆处于恶劣工作环境中的情况，安全性较高。

在本发明的一个实施例中，受控车辆100和控制车辆200中的一个包括手动变速器、另一个包括有级自动变速器。其中，有级自动变速器可以为双离合自动变速器或液力变矩器自动变速器等。

图2为根据本发明实施例的车辆远程控制系统的挡位匹配方法的流程图。

如图2所示，本发明实施例的车辆远程控制系统的挡位匹配方法，包括以下步骤：

S1，受控车辆接收控制车辆的挡位信息，并根据控制车辆的挡位信息获取目标挡位。

在本发明的一个实施例中，当控制车辆包括手动变速器时，控制车辆可根据驾驶员的操作指令进行挡位切换以生成挡位信息。具体地，驾驶员可根据控制车辆接收到的受控车辆的车速选择合适的挡位，并通过对离合踏板和变速杆的操作以将控制车辆的挡位切换至该合适的挡位。

在本发明的一个实施例中，当控制车辆包括有级自动变速器时，控制车辆可接收受控车辆的车速信息，并根据受控车辆的车速信息进行挡位切换以生成挡位信息。具体地，控制车辆还可包括对有级自动变速器进行控制的变速器控制器。其中，变速器控制器分别与整车控制器和有级自动变速器相连，整车控制器可向变速器控制器发送受控车辆的车速信息，在接收到受控车辆的车速信息后，变速器控制器可根据受控车辆的车速，按照有级自动变速器的换挡策略自动进行挡位的选择和切换。

也就是说，若控制车辆包括手动变速器，则以驾驶员操作的挡位为准；若控制车辆包括有级自动变速器，则以受控车辆的车速为依据变更控制车辆的挡位信息。由此，能够确保挡位信息的独立性和真实性，同时也让远程控制的操作过程变得更加真实具体，避免驾驶员疏忽大意，确保整个车辆远程控制系统控制过程的严谨性安全性。

进一步地，控制车辆的挡位信息中所包括的切换后的挡位，即可作为受控车辆的目标挡位。

S2，获取受控车辆的当前挡位，并判断受控车辆的当前挡位是否与目标挡位一致。

如果受控车辆的当前挡位与目标挡位一致，则无需执行下述步骤S3至S5，可直接进行其他操作控制。

S3，如果受控车辆的当前挡位与目标挡位不一致，则获取受控车辆的当前车速，并判断受控车辆的当前车速与目标挡位是否满足受控车辆的挡位车速匹配关系。

如果受控车辆的当前挡位与目标挡位不一致，即受控车辆与控制车辆的挡位不匹配，则可能影响后续操作控制。

在本发明的一个实施例中，受控车辆无论包括手动变速器还是包括有级自动变速器，其整车控制器内均存储有挡位车速匹配关系，即手动变速器或有级自动变速器的每一挡位均具有对应的车速范围。其中，挡位车速匹配关系可为通过实验获取的包括挡位与车速范围之间对应关系的表格，在已知目标挡位和受控车辆的当前车速时，通过查表可获取目标挡位对应的车速范围，并可进一步判断受控车辆的当前车速是否处于目标挡位对应的车速范围之内。

如果受控车辆的当前车速处于目标挡位对应的车速范围之内，则受控车辆的当前车速与目标挡位满足受控车辆的挡位车速匹配关系，否则受控车辆的当前车速与目标挡位不满足受控车辆的挡位车速匹配关系。

当受控车辆的当前车速与目标挡位满足受控车辆的挡位车速匹配关系时，可直接控制受控车辆的挡位切换至目标挡位。

S4，如果受控车辆的当前车速与目标挡位不满足受控车辆的挡位车速匹配关系，则根据受控车辆的挡位车速匹配关系和目标挡位获取受控车辆的目标车速。

S5，将受控车辆的车速调整至目标车速，并控制受控车辆的挡位切换至目标挡位。

当受控车辆的当前车速与目标挡位不满足受控车辆的挡位车速匹配关系时，可先将受控车辆的当前车速调整至目标挡位对应的车速范围之内，即上述的目标车速可以为目标挡位对应的车速范围之内的任意车速。在将受控车辆的车速调整至目标车速，使得受控车辆与控制车辆的挡位相匹配时，可控制受控车辆的挡位切换至目标挡位。

在本发明的一个实施例中，当受控车辆包括有级自动变速器时，受控车辆还可包括对有级自动变速器进行控制的变速器控制器。其中，变速器控制器分别与整车控制器和有级自动变速器相连，整车控制器可向变速器控制器发送切换至目标挡位的换挡指令，在接收到换挡指令后，变速器控制器可执行该换挡指令，以根据受控车辆的当前车速，即目标车速，按照有级自动变速器的换挡策略自动将其挡位切换至目标挡位。

在本发明的一个实施例中，当受控车辆包括手动变速器时，由于受控车辆中没有可进行换挡操作的驾驶员，可在受控车辆中设置换挡控制器。其中，换挡控制器分别与整车控制器、离合操纵机构和拨叉操纵机构相连，整车控制器可向换挡控制器发送切换至目标挡位的换挡指令，换挡控制器在接收到换挡指令后，可执行该换挡指令，以通过控制离合操纵机构操纵离合器进行分离结合，并通过控制拨叉操纵机构拨动换挡拨叉，以将受控车辆的挡位切换至目标挡位。

根据本发明实施例的车辆远程控制系统的挡位匹配方法，受控车辆可接收控制车辆的挡位信息，并根据控制车辆的挡位信息获取目标挡位，然后判断受控车辆的当前挡位是否与目标挡位一致，在控车辆的当前挡位与目标挡位不一致时，判断受控车辆的当前车速与目标挡位是否满足受控车辆的挡位车速匹配关系，在不满足该匹配关系时进一步根据受控车辆的挡位车速匹配关系和目标挡位获取受控车辆的目标车速，并在将受控车辆的车速调整至目标车速后，控制受控车辆的挡位切换至目标挡位，由此，能够将受控车辆与控制车辆的挡位进行匹配，不仅可用于新车性能试验和对被控车辆中的驾驶员进行指导和纠错等场景，而且在受控车辆与控制车辆中的一个为手动变速器、另一个为有级自动变速器时，依然能够实现对受控车辆的有效控制，从而能够扩大车辆远程控制系统的适用范围，为车辆远程控制技术的普及打下扎实的技术基础。

在本发明的一个具体实施例中，控制车辆包括手动变速器，受控车辆包括有级自动变速器。如图3所示，车辆远程控制系统的挡位匹配方法包括以下步骤：

S101，受控车辆接收控制车辆的挡位信息。驾驶员可根据控制车辆接收到的受控车辆的车速选择合适的挡位，并通过对离合踏板和变速杆的操作以将控制车辆的挡位切换至该合适的挡位，以便生成挡位信息，并将该挡位信息发送给受控车辆。

S102，判断受控车辆的挡位与控制车辆的挡位是否一致。如果否，则执行步骤S103；如果是，则执行步骤S106。

S103，判断受控车辆的当前车速与控制车辆的挡位是否满足受控车辆的挡位车速匹配关系。如果是，则执行步骤S104；如果否，则执行步骤S105。

S104，变速器控制器控制受控车辆进行自动换挡。在执行该步骤后执行步骤S106。

S105，调整受控车辆的车速。在执行该步骤后返回步骤S102。

S106，挡位匹配结束。

在本发明的一个具体实施例中，控制车辆包括有级自动变速器，受控车辆包括手动变速器。如图4所示，车辆远程控制系统的挡位匹配方法包括以下步骤：

S201，受控车辆接收控制车辆的挡位信息。控制车辆的变速器控制器在获取受控车辆的车速信息后，可根据受控车辆的车速，按照有级自动变速器的换挡策略自动进行挡位的选择和切换，以便生成挡位信息，并将该挡位信息发送给受控车辆。

S202，判断受控车辆的挡位与控制车辆的挡位是否一致。如果否，则执行步骤S203；如果是，则执行步骤S206。

S203，判断受控车辆的当前车速与控制车辆的挡位是否满足受控车辆的挡位车速匹配关系。如果是，则执行步骤S204；如果否，则执行步骤S205。

S204，换挡控制器控制受控车辆进行换挡。在执行该步骤后执行步骤S206。

S205，调整受控车辆的车速。在执行该步骤后返回步骤S202。

S206，挡位匹配结束。

在本发明的一个具体实施例中，控制车辆和受控车辆均可包括有级自动变速器。此时的挡位匹配方法可参照上述图3，除了步骤S101中控制车辆生成挡位信息的方式外，其他流程与控制车辆包括手动变速器，受控车辆包括有级自动变速器时的挡位匹配方法基本一致。

在本发明的一个具体实施例中，控制车辆和受控车辆均可包括手动变速器。此时的挡位匹配方法可参照上述图4，除了步骤S201中控制车辆生成挡位信息的方式外，其他流程与控制车辆包括有级自动变速器，受控车辆包括手动变速器时的挡位匹配方法基本一致。

对应上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现本发明上述实施例提出的车辆远程控制系统的挡位匹配方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其存储的计算机程序，能够将受控车辆与控制车辆的挡位进行匹配，不仅可用于新车性能试验和对被控车辆中的驾驶员进行指导和纠错等场景，而且能够扩大车辆远程控制系统的适用范围，为车辆远程控制技术的普及打下扎实的技术基础。

对应上述实施例，本发明还提出一种受控车辆。

如图5所示，本发明实施例的受控车辆100，包括接收模块110、第一获取模块120、第二获取模块130、第一判断模块140、第三获取模块150、第二判断模块160、第四获取模块170和控制模块180。

其中，接收模块110用于接收控制车辆的挡位信息；第一获取模块120用于根据控制车辆的挡位信息获取目标挡位；第二获取模块130用于获取受控车辆的当前挡位；第一判断模块140用于判断受控车辆的当前挡位是否与目标挡位一致；第三获取模块150用于在第一判断模块140判断受控车辆的当前挡位与目标挡位不一致时，获取受控车辆的当前车速；第二判断模块160用于判断受控车辆的当前车速与目标挡位是否满足受控车辆的挡位车速匹配关系；第四获取模块170用于在第二判断模块160判断受控车辆的当前车速与目标挡位不满足受控车辆的挡位车速匹配关系时，根据受控车辆的挡位车速匹配关系和目标挡位获取受控车辆的目标车速；控制模块180用于将受控车辆的车速调整至目标车速，并控制受控车辆的挡位切换至目标挡位。

在本发明的一个实施例中，当控制车辆包括手动变速器时，控制车辆可根据驾驶员的操作指令进行挡位切换以生成挡位信息。具体地，驾驶员可根据控制车辆接收到的受控车辆的车速选择合适的挡位，并通过对离合踏板和变速杆的操作以将控制车辆的挡位切换至该合适的挡位。

在本发明的一个实施例中，当控制车辆包括有级自动变速器时，控制车辆可接收受控车辆的车速信息，并根据受控车辆的车速信息进行挡位切换以生成挡位信息。具体地，控制车辆还可包括对有级自动变速器进行控制的变速器控制器。其中，变速器控制器分别与整车控制器和有级自动变速器相连，整车控制器可向变速器控制器发送受控车辆的车速信息，在接收到受控车辆的车速信息后，变速器控制器可根据受控车辆的车速，按照有级自动变速器的换挡策略自动进行挡位的选择和切换。

也就是说，若控制车辆包括手动变速器，则以驾驶员操作的挡位为准；若控制车辆包括有级自动变速器，则以受控车辆的车速为依据变更控制车辆的挡位信息。由此，能够确保挡位信息的独立性和真实性，同时也让远程控制的操作过程变得更加真实具体，避免驾驶员疏忽大意，确保整个车辆远程控制系统控制过程的严谨性安全性。

进一步地，控制车辆的挡位信息中所包括的切换后的挡位，即可作为受控车辆的目标挡位。

当受控车辆的当前挡位与目标挡位一致时，则无需第二判断模块160判断受控车辆的当前车速与目标挡位是否满足受控车辆的挡位车速匹配关系，可直接进行其他操作控制。

而当受控车辆的当前挡位与目标挡位不一致，即受控车辆与控制车辆的挡位不匹配时，可能影响后续操作控制。

在本发明的一个实施例中，受控车辆无论包括手动变速器还是包括有级自动变速器，其整车控制器内均存储有挡位车速匹配关系，即手动变速器或有级自动变速器的每一挡位均具有对应的车速范围。

如果受控车辆的当前车速处于目标挡位对应的车速范围之内，则第二判断模块160判断受控车辆的当前车速与目标挡位满足受控车辆的挡位车速匹配关系，否则第二判断模块160判断受控车辆的当前车速与目标挡位不满足受控车辆的挡位车速匹配关系。

当第二判断模块160判断受控车辆的当前车速与目标挡位满足受控车辆的挡位车速匹配关系时，控制模块180可直接控制受控车辆的挡位切换至目标挡位。

当第二判断模块160判断受控车辆的当前车速与目标挡位不满足受控车辆的挡位车速匹配关系时，控制模块180可先将受控车辆的当前车速调整至目标挡位对应的车速范围之内，即上述的目标车速可以为目标挡位对应的车速范围之内的任意车速。在将受控车辆的车速调整至目标车速，使得受控车辆与控制车辆的挡位相匹配时，控制模块180可控制受控车辆的挡位切换至目标挡位。

本发明实施例的第一获取模块120、第二获取模块130、第一判断模块140、第三获取模块150、第二判断模块160、第四获取模块170和控制模块180均可设置于受控车辆的整车控制器中。

在本发明的一个实施例中，当受控车辆包括有级自动变速器时，如图6所示，控制模块180可包括对有级自动变速器进行控制的变速器控制器181。其中，变速器控制器181分别与整车控制器182和有级自动变速器1相连，整车控制器182可向变速器控制器181发送切换至目标挡位的换挡指令，在接收到换挡指令后，变速器控制器181可执行该换挡指令，以根据受控车辆的当前车速，即目标车速，按照有级自动变速器1的换挡策略自动将其挡位切换至目标挡位。

在本发明的一个实施例中，当受控车辆包括手动变速器时，由于受控车辆中没有可进行换挡操作的驾驶员，可在受控车辆中设置换挡控制器。其中，如图7所示，换挡控制器183分别与整车控制器181、离合操纵机构2和拨叉操纵机构3相连，离合操纵机构2还与离合器4相连，拨叉操纵机构3还与手动变速器5相连，整车控制器181可向换挡控制器183发送切换至目标挡位的换挡指令，换挡控制器183在接收到换挡指令后，可执行该换挡指令，以通过控制离合操纵机构2操纵离合器4进行分离结合，并通过控制拨叉操纵机构3拨动手动变速器5的换挡拨叉，以将受控车辆的挡位切换至目标挡位。

根据本发明实施例的受控车辆，接收模块可接收控制车辆的挡位信息，第一获取模块可根据控制车辆的挡位信息获取目标挡位，然后第一判断模块判断受控车辆的当前挡位是否与目标挡位一致，在控车辆的当前挡位与目标挡位不一致时，第二判断模块判断受控车辆的当前车速与目标挡位是否满足受控车辆的挡位车速匹配关系，在不满足该匹配关系时第四获取模块进一步根据受控车辆的挡位车速匹配关系和目标挡位获取受控车辆的目标车速，控制模块在将受控车辆的车速调整至目标车速后，控制受控车辆的挡位切换至目标挡位，由此，能够将受控车辆与控制车辆的挡位进行匹配，不仅可用于新车性能试验和对被控车辆中的驾驶员进行指导和纠错等场景，而且在受控车辆与控制车辆中的一个为手动变速器、另一个为有级自动变速器时，依然能够实现对受控车辆的有效控制，从而能够扩大车辆远程控制系统的适用范围，为车辆远程控制技术的普及打下扎实的技术基础。

对应上述实施例，本发明还提出一种车辆远程控制系统。

参照图1，本发明实施例的车辆远程控制系统1000，包括本发明上述实施例提出的受控车辆100和控制车辆200，其具体的实施方式可参照上述实施例，为避免冗余，在此不再赘述。

根据本发明实施例的车辆远程控制系统，能够将其受控车辆与控制车辆的挡位进行匹配，不仅可用于新车性能试验和对被控车辆中的驾驶员进行指导和纠错等场景，而且能够扩大其适用范围，为车辆远程控制技术的普及打下扎实的技术基础。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种车辆远程控制系统的挡位匹配方法，其特征在于，所述车辆远程控制系统包括控制车辆和受控车辆，所述挡位匹配方法包括以下步骤：

所述受控车辆接收所述控制车辆的挡位信息，并根据所述控制车辆的挡位信息获取目标挡位；

获取所述受控车辆的当前挡位，并判断所述受控车辆的当前挡位是否与所述目标挡位一致；

如果所述受控车辆的当前挡位与所述目标挡位不一致，则获取所述受控车辆的当前车速，并判断所述受控车辆的当前车速与所述目标挡位是否满足所述受控车辆的挡位车速匹配关系；

如果所述受控车辆的当前车速与所述目标挡位不满足所述受控车辆的挡位车速匹配关系，则根据所述受控车辆的挡位车速匹配关系和所述目标挡位获取所述受控车辆的目标车速；

将所述受控车辆的车速调整至所述目标车速，并控制所述受控车辆的挡位切换至所述目标挡位。

2.根据权利要求1所述的车辆远程控制系统的挡位匹配方法，其特征在于，当所述受控车辆的当前车速与所述目标挡位满足所述受控车辆的挡位车速匹配关系时，直接控制所述受控车辆的挡位切换至所述目标挡位。

3.根据权利要求2所述的车辆远程控制系统的挡位匹配方法，其特征在于，当所述控制车辆包括手动变速器时，所述控制车辆根据驾驶员的操作指令进行挡位切换以生成所述挡位信息。

4.根据权利要求2所述的车辆远程控制系统的挡位匹配方法，其特征在于，当所述控制车辆包括有级自动变速器时，所述控制车辆接收所述受控车辆的车速信息，并根据所述受控车辆的车速信息进行挡位切换以生成所述挡位信息。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆远程控制系统的挡位匹配方法，其特征在于，当所述受控车辆包括手动变速器时，所述受控车辆还包括换挡控制器，所述换挡控制器通过控制离合操纵机构操纵离合器进行分离结合，并通过控制拨叉操纵机构拨动换挡拨叉，以将所述受控车辆的挡位切换至所述目标挡位。

6.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的车辆远程控制系统的挡位匹配方法。

7.一种受控车辆，其特征在于，包括：

接收模块，所述接收模块用于接收控制车辆的挡位信息；

第一获取模块，所述第一获取模块用于根据所述控制车辆的挡位信息获取目标挡位；

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述受控车辆的当前挡位；

第一判断模块，所述第一判断模块用于判断所述受控车辆的当前挡位是否与所述目标挡位一致；

第三获取模块，所述第三获取模块用于在所述第一判断模块判断所述受控车辆的当前挡位与所述目标挡位不一致时，获取所述受控车辆的当前车速；

第二判断模块，所述第二判断模块用于判断所述受控车辆的当前车速与所述目标挡位是否满足所述受控车辆的挡位车速匹配关系；

第四获取模块，所述第四获取模块用于在所述第二判断模块判断所述受控车辆的当前车速与所述目标挡位不满足所述受控车辆的挡位车速匹配关系时，根据所述受控车辆的挡位车速匹配关系和所述目标挡位获取所述受控车辆的目标车速；

控制模块，所述控制模块用于将所述受控车辆的车速调整至所述目标车速，并控制所述受控车辆的挡位切换至所述目标挡位。

8.根据权利要求7所述的受控车辆，其特征在于，当所述第二判断模块判断所述受控车辆的当前车速与所述目标挡位满足所述受控车辆的挡位车速匹配关系时，所述控制模块直接控制所述受控车辆的挡位切换至所述目标挡位。

9.根据权利要求8所述的受控车辆，其特征在于，当所述控制车辆包括手动变速器时，所述控制车辆根据驾驶员的操作指令进行挡位切换以生成所述挡位信息。

10.根据权利要求8所述的受控车辆，其特征在于，当所述控制车辆包括有级自动变速器时，所述控制车辆接收所述受控车辆的车速信息，并根据所述受控车辆的车速信息进行挡位切换以生成所述挡位信息。

11.根据权利要求7-10中任一项所述的受控车辆，其特征在于，当所述受控车辆包括手动变速器时，所述控制模块包括换挡控制器，所述换挡控制器通过控制离合操纵机构操纵离合器进行分离结合，并通过控制拨叉操纵机构拨动换挡拨叉，以将所述受控车辆的挡位切换至所述目标挡位。

12.一种车辆远程控制系统，其特征在于，包括控制车辆和根据权利要求7-11中任一项所述的受控车辆。