CN109910002A - 一种基于通讯控件MelfaRXM的上位机的应用装置及其方法 - Google Patents

Abstract

由于通讯服务器可以与机器人控制器实时通讯，本公开的通讯服务器通过通讯控件MelfaRXM.ocx来实现上位机与机器人控制器的通讯，因通讯控件MelfaRXM.ocx本身包含的方法和属性，允许用户任意在程序开发中使用，从而构建个性化的功能多样的机器人操作界面模块，即上位机应用程序模块，最终用户可以通过上位机应用程序模块来完成与机器人控制器的通讯，从而可以实现用户自定义的执行程序，满足实际使用需求。

Description

一种基于通讯控件MelfaRXM的上位机的应用装置及其方法

技术领域

本公开涉及工业软件的自动化领域，尤其涉及一种机器人与上位机的通讯领域。

背景技术

工业机器人在机械加工、制造业、汽车以及化工等领域的应用越来越广泛，而上位机和机器人的通信一直是一个难题，因为机器人控制器就相当于一个黑匣子，用户并不清楚内部装载了什么程序和数据文件，只能从控制器面板上选择可执行文件并执行，而执行程序的名称仅限于不多于4位的数字文件名，实现的功能很简单，不足以满足实际应用需求，对于多于4位的程序名以及非数字字符文件名不能从面板选择和执行，只能通过机器人的专用软件来操作。在一台专用的电脑上运行机器人专用软件，能够查看、选择并执行程序，但需要专门的技术人员才行，非专业技术人员操作需要利用简单的操作方法来实现。

发明内容

为解决上述技术问题，本公开提出以下技术方案：

一种基于通讯控件MelfaRXM.ocx的上位机的应用装置，包括上位机、机器人控制器和通讯服务器，所述通讯服务器包括通讯控件MelfaRXM.ocx，所述通讯服务器与所述机器人控制器可实时通讯，所述上位机通过所述通讯控件MelfaRXM.ocx去设立上位机应用程序模块，所述上位机应用程序模块可以访问所述通讯服务器，所述上位机应用程序模块即为机器人操作界面。

进一步地，所述通讯控件MelfaRXM.ocx为ActiveX控件。

作为具体实施例地，所述上位机应用程序模块包括通讯控件MelfaRXM.ocx区域、伺服使能状态区域、控制器报警状态区域、程序运行状态区域、JOG运行状态区域、运行速率显示区域、程序监控显示区域、直角坐标系下各坐标轴的当前位置显示区域、关节坐标系下各坐标轴的当前位置显示区域、报警条显示区域、手动操作区域、设定运行速率区域、坐标系选择区域、程序步的显示与高亮区域、JOG运行命令区域。

作为具体实施例地，所述伺服使能状态区域、控制器报警状态区域、程序运行状态区域和JOG运行状态区域均有至少两种不同的颜色来呈现所述各区域所处的状态。

上述包括上位机、机器人控制器和包含通讯控件MelfaRXM.ocx的通讯服务器的应用装置，可以通过通讯控件MelfaRXM.ocx构建上位机应用程序模块，最终完成与上位机与机器人控制器的通讯，执行程序并实现功能。

那么，一种基于通讯控件MelfaRXM.ocx的上位机的应用方法，包括如下步骤：

（1）上位机通过通讯服务器中的通讯控件MelfaRXM.ocx去设立上位机应用程序模块，所述上位机应用程序模块访问所述通讯服务器；

（2）所述上位机应用程序模块开启通讯服务器，所述通讯服务器成功启动后所述上位机应用程序模块向其循环发起查询请求；

（3）所述通讯服务器获取查询请求后，产生接收事件；

（4）所述通讯服务器与所述机器人控制器实时通讯，所述上位机应用程序模块访问所述机器人控制器并进入事件处理过程。

进一步地，所述步骤（1）中的上位机应用程序模块即为机器人操作界面模块。

作为具体实施例地，所述步骤（2）中的查询请求包括：伺服使能状态信息、报警状态信息、程序运行状态信息、各坐标轴在直角坐标系或关节坐标系中的当前位置信息、报警代号以及代号信息内容和程序监控信息。

作为具体实施例地，在所述步骤（4）的事件处理过程中，所述上位机应用程序模块采用列表框按行读取所述机器人控制器每一条程序信息，根据当前所述程序运行状态向所述上位机应用程序模块进行反馈，并对相应索引号的列表框进行选定操作，则相应的背景会以高亮显示。

作为具体实施例地，所述步骤（4）中事件处理过程包括：对接收的伺服使能状态信息、报警状态信息、各坐标轴在直角坐标系或关节坐标系中的当前位置信息、报警代号以及代号信息内容和程序监控信息进行处理。

本公开的有益效果在于：通讯服务器可以与机器人控制器实时通讯，通讯服务器通过通讯控件MelfaRXM.ocx来实现上位机与机器人控制器的通讯，由于通讯控件MelfaRXM.ocx本身包含的方法和属性，允许用户任意在程序开发中使用，从而构建个性化的功能多样的机器人操作界面，即上位机应用程序模块，最终用户可以通过上位机应用程序模块来完成与机器人控制器的通讯，可以实现用户自定义的执行程序，满足实际使用需求。

附图说明

通过下面的附图本领域技术人员将对本公开内容有更好的理解，并且能更清楚地体现出本公开内容的优点。这里描述的附图仅为了所选实施例的说明目的，而不是全部可能的实施方式并且旨在不限定本公开的范围。

图1为本公开上位机应用程序操作界面示意图；

图中：1- MelfaRXM.ocx通讯控件区域；2-伺服使能状态区域；3-控制器报警状态区域；4-程序运行状态区域；5-JOG运行状态区域；6-运行速率显示区域；7-程序监控显示区域；8-直角坐标系下各坐标轴的当前位置显示区域；9-关节坐标系下各坐标轴的当前位置显示区域；10-报警条显示区域；11-手动操作区域；12-设定运行速率区域；13-坐标系选择区域；14-程序步的显示与高亮区域；15-JOG运行命令区域。

图2为读取类功能实现的逻辑示意图；

图3、图4为操作类功能实现的逻辑示意图。

具体实施方式

本公开所述的基于通讯控件MelfaRXM.ocx的上位机的应用装置，包括上位机、机器人控制器和通讯服务器，其中通讯服务器包括通讯控件MelfaRXM.ocx，通讯服务器与机器人控制器可实时通讯，上位机通过通讯控件MelfaRXM.ocx去设立上位机应用程序模块，上位机应用程序模块可以访问通讯服务器，那么上位机应用程序模块即为机器人操作界面模块。一般通讯服务器可以选用“RoboCom.exe”。

运行上位机应用程序模块并开启通讯服务器，上位机应用程序模块即机器人操作界面模块如图1所示，具体包括：通讯控件MelfaRXM.ocx区域、伺服使能状态区域、控制器报警状态区域、程序运行状态区域、JOG运行状态区域、运行速率显示区域、程序监控显示区域、直角坐标系下各坐标轴的当前位置显示区域、关节坐标系下各坐标轴的当前位置显示区域、报警条显示区域、手动操作区域、设定运行速率区域、坐标系选择区域、程序步的显示与高亮区域和JOG运行命令区域。

其中“伺服使能状态指示”可设定为“绿色表示伺服使能开启，灰色表示关闭”；“控制器报警状态指示”设为“红色表示报警状态，灰色表示无报警”；“程序运行状态指示”设为“绿色表示机器人程序正在执行中，灰色表示待机”；“JOG运行状态指示”设为“任意轴的JOG运行，此状态指示都会变成绿色，灰色表示任意轴都没有JOG运行”；“运行速率显示”显示0-100%这个范围内机器人的运行速率；“程序监控”为实时监控机器人控制器中的所有程序步；“报警条显示”为“实时显示当前发生的报警，报警条信息包括报警代号以及报警代号具体内容”；“手动操作区域”的主要功能为：手动操作伺服使能开启，伺服关闭，启动机器人控制程序，停止机器人控制程序，错误清除（报警复位），程序复位（将程序的执行状态复位到程序初始状态）；“设定运行速率”即为设定运行速率，然后在“运行速率显示”中显示设定的运行速率；“坐标系选择”表示直角坐标系和关节坐标系只能二选一；“程序步的显示与高亮”为显示机器人控制器中的所有程序步，并实时高亮显示当前程序步；“JOG运行命令”是基于“坐标系选择”的基础上对各个轴发出JOG运行命令，比如正方向运行或负方向运行等。

上位机通过通讯控件MelfaRXM.ocx在此机器人操作界面可以实现的功能有：（1）实时显示四轴机器人的各坐标轴在直角坐标系和关节坐标系下的当前位置，既可以读取机器人的位置坐标；（2）实时监控机器人程序的执行状态，程序当前步骤号的显示，以及程序执行的当前步骤可以背景高亮显示；（3）实时反馈机器人控制器的报警信息，包括报警代码以及报警信息具体内容；（4）设定并实时显示机器人运行速率；（5）设定直角坐标系和关节坐标系下的运行模式；（6）各坐标轴在不同的运行模式下进行JOG运动；（7）可以设置程序运行指示灯、JOG运行指示灯、报警指示灯、伺服使能指示灯；（8）完成伺服使能、使能关闭、报警状态解除、程序复位的手动操作；（9）在安全层面可以实现逻辑互锁功能，比如程序运行模式下，不能进行JOG运动、伺服关闭等操作。

需要理解的时，上位机通过通讯控件MelfaRXM.ocx所实现的功能不仅仅限于四轴机器人，其他轴的机器人通过上位机对通讯控件MelfaRXM.ocx的操作也可以实现上述功能，故以上说明不能视为对本公开的限制。

实施例一：读取类功能的实现

本实施例的具体工作流程如下，见图2：

运行上位机应用程序模块进入机器人操作界面，通过通讯控件MelfaRXM.ocx开启通讯服务器，通讯服务器启动后上位机应用程序模块访问通讯服务器并向其循环发起查询请求，查询请求包括伺服使能、报警和程序运行等状态的查询、各坐标轴在直角坐标系和关节坐标系中的当前位置信息、报警代号以及代号信息内容查询请求以及程序监控查询请求等。当通讯服务器接收到查询请求后，产生接收事件。

产生接收事件后，上位机应用程序模块通过通讯服务器中的通讯控件MelfaRXM.ocx进入事件处理过程，主要包括：对接收的伺服使能，报警能状态信息进行解析处理；对接收的各坐标轴在直角坐标系和关节坐标系中的位置信息进行解析处理；对接收的报警代号以及代号信息内容查询结果进行解析处理；上位机应用程序模块利用列表框按行读取每一条程序信息，根据程序当前执行的状态信息反馈，对相应索引号的列表框进行选定操作，此时相应行背景会变色，会有一种高亮的效果。

实施例二：操作类功能的实现

上位机应用程序模块发送JOG运行命令时，可根据方向、速度、坐标系等不同的模式参数信息来发送，按下鼠标，上位机应用程序模块通过通讯控件MelfaRXM.ocx来调用鼠标按下过程。若要JOG运行停止，先要发送取消JOG运行的命令，然后发送停止JOG运行命令，具体操作为：松开鼠标，上位机应用程序模块通过通讯控件MelfaRXM.ocx来调用鼠标松开过程，如图3、图4所示。

上面是对本公开的说明，而不应被认为是对其的限制。本领域普通技术人员应该理解的是，本公开由权利要求书及其等效物限定。

Claims (9)

1.一种基于通讯控件MelfaRXM.ocx的上位机的应用装置，包括上位机、机器人控制器和通讯服务器，其特征在于，所述通讯服务器包括通讯控件MelfaRXM.ocx，所述通讯服务器与所述机器人控制器可实时通讯，所述上位机通过所述通讯控件MelfaRXM.ocx去设立上位机应用程序模块，所述上位机应用程序模块可以访问所述通讯服务器。

2.如权利要求1所述的一种基于通讯控件MelfaRXM.ocx的上位机的应用装置，其特征在于，所述通讯控件MelfaRXM.ocx为ActiveX控件。

3.如权利要求1所述的一种基于通讯控件MelfaRXM.ocx的上位机的应用装置，其特征在于，所述上位机应用程序模块包括通讯控件MelfaRXM.ocx区域、伺服使能状态区域、控制器报警状态区域、程序运行状态区域、JOG运行状态区域、运行速率显示区域、程序监控显示区域、直角坐标系下各坐标轴的当前位置显示区域、关节坐标系下各坐标轴的当前位置显示区域、报警条显示区域、手动操作区域、设定运行速率区域、坐标系选择区域、程序步的显示与高亮区域、JOG运行命令区域。

4.如权利要求4所述的一种基于通讯控件MelfaRXM.ocx的上位机的应用装置，其特征在于，所述伺服使能状态区域、控制器报警状态区域、程序运行状态区域和JOG运行状态区域均有至少两种不同的颜色来呈现所述各区域所处的状态。

5.包含权利要求1-4所述的任一一种基于通讯控件MelfaRXM.ocx的上位机的应用方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）上位机通过通讯服务器中的通讯控件MelfaRXM.ocx去设立上位机应用程序模块，所述上位机应用程序模块访问所述通讯服务器；

（2）所述上位机应用程序模块开启通讯服务器，所述通讯服务器成功启动后所述上位机应用程序模块向其循环发起查询请求；

（3）所述通讯服务器获取查询请求后，产生接收事件；

（4）所述通讯服务器与所述机器人控制器实时通讯，所述上位机应用程序模块访问所述机器人控制器并进入事件处理过程。

6.如权利要求5所述的一种基于通讯控件MelfaRXM.ocx的上位机的应用方法，其特征在于，所述步骤（1）中的上位机应用程序模块为机器人操作界面模块。

7.如权利要求5所述的一种基于通讯控件MelfaRXM.ocx的上位机的应用方法，其特征在于，所述步骤（2）中的查询请求包括：伺服使能状态信息、报警状态信息、程序运行状态信息、各坐标轴在直角坐标系或关节坐标系中的当前位置信息、报警代号以及代号信息内容和程序监控信息。

8.如权利要求5所述的一种基于通讯控件MelfaRXM.ocx的上位机的应用方法，其特征在于，在所述步骤（4）的事件处理过程中，所述上位机应用程序模块采用列表框按行读取所述机器人控制器每一条程序信息，并对相应索引号的列表框进行选定操作，则相应的背景会以高亮显示。

9.如权利要求5所述的一种基于通讯控件MelfaRXM.ocx的上位机的应用方法，其特征在于，所述步骤（4）中事件处理过程包括：对接收的伺服使能状态信息、报警状态信息、各坐标轴在直角坐标系或关节坐标系中的当前位置信息、报警代号以及代号信息内容和程序监控信息进行处理。