CN109898590A - 清污系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清污系统和方法。所述清污系统，包括：移动清污装置和清污船，清污船上设置有抽吸装置，抽吸装置与设定长度的清污软管相连，清污软管的清污末端设置于移动清污装置之上；移动清污装置，用于采集预设水域范围内的图像数据，并将图像数据发送至清污船；清污船，用于根据接收的图像数据确定目标清污位置，向移动清污装置发送移动至目标清污位置的控制指令，并控制抽吸装置对清污软管的末端所在的水域位置进行清污处理；移动清污装置，还用于根据接收的控制指令，拖拽清污软管的清污末端移动至目标清污位置。本发明实施例的技术方案能够提高清污过程的灵活性和工作效率，同时降低清污成本。

Description

清污系统和方法

技术领域

本发明实施例涉及清污技术，尤其涉及一种清污系统和方法。

背景技术

目前，环境问题已经成为关系社会发展的重要问题，而水生态环境污染是环境问题中的重要课题。造成水生态环境污染的因素主要有两个，一是海上原油开采过程中由原油泄漏引起的海洋污染，二是河道周围工业和生活垃圾倾倒造成的河道污染。

现有技术中，对于海洋清污，主要采取清污船作业的方式，在清污船外部安装抽吸装置，实现对泄漏的原油的收集；对于河道清污，同样可以采取与海洋清污相同的处理方式，或者采用人工打捞的方式进行清污。

上述单纯使用清污船清污的方式，由于清污船一般体积较大，且需要不断驱动清污船向清污地点移动，操作方式不灵活且能源成本过高，而人工打捞清污的方式对人力要求较高，且清污效率不高。

发明内容

本发明实施例提供了一种清污系统和方法，以提高清污过程的灵活性和工作效率，同时降低清污成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种清污系统，包括：移动清污装置和清污船，所述清污船上设置有抽吸装置，所述抽吸装置与设定长度的清污软管相连，所述清污软管的清污末端设置于所述移动清污装置之上；

所述移动清污装置，用于采集预设水域范围内的图像数据，并将所述图像数据发送至所述清污船；

所述清污船，用于根据接收的所述图像数据确定目标清污位置，向所述移动清污装置发送移动至所述目标清污位置的控制指令，并控制所述抽吸装置对清污软管的末端所在的水域位置进行清污处理；

所述移动清污装置，还用于根据接收的所述控制指令，拖拽所述清污软管的清污末端移动至所诉目标清污位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种清污方法，应用于第一方面所述的清污系统的移动清污装置中，其特征在于，包括：

采集预设水域范围内的图像数据，并将所述图像数据发送至清污船，以使所述清污船根据接收的所述图像数据确定目标清污位置，并向所述移动清污装置发送移动至所述目标清污位置的控制指令；

接收所述清污船发送的移动至目标清污位置的控制指令；

根据接收所述控制指令，拖拽所述清污软管的清污末端移动至目标清污位置。

第三方面，本发明实施例还提供了一种清污方法，一种清污方法，应用于第一方面所述的清污系统的清污船中，其特征在于，包括：

接收移动清污装置发送的预设水域范围内的图像数据；

根据所述图像数据确定目标清污位置，向所述移动清污装置发送移动至所述目标清污位置的控制指令；

控制抽吸装置对清污软管的末端所在的水域位置进行清污处理。

本发明实施例通过在清污船上设置抽吸装置，使抽吸装置与设定长度的清污软管相连，再将清污软管的清污末端设置于移动清污装置之上，清污船可以根据移动清污装置反馈的图像数据，灵活控制移动清污装置的移动，使得移动清污装置拖拽清污软管的清污末端移动至目标清污位置，在配合清污船上的抽吸装置，实现了对目标清污软管的末端所在的水域位置进行清污处理的功能。解决了现有技术中，清污操作方式不灵活，清污效率低以及清污成本较高的问题，实现了提高清污过程的灵活性和工作效率，同时降低清污成本的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种清污系统的结构示意图；

图2a是本发明实施例二提供的一种清污系统的移动清污装置的结构示意图；

图2b是本发明实施例二提供的一种清污系统的移动清污装置的结构示意图；

图2c是本发明实施例二提供的一种优选的清污系统的结构示意图；

图3a是本发明实施例三提供的一种清污系统的移动清污装置的图像采集模块的结构示意图；

图3b是本发明实施例三提供的一种清污系统的移动清污装置的通讯模块的结构示意图；

图3c是本发明实施例三提供的一种清污系统的移动清污装置的动力模块的结构示意图；

图3d是本发明实施例三提供的一种清污系统的移动清污装置的能源模块的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种清污方法的流程图；

图5是本发明实施例五提供的一种清污方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种清污系统的结构示意图，本实施例可适用于对水面进行清污处理情况，典型的，本实施例可适用于在海上原油开采过程中，对泄漏于海洋表面的原油进行清理的情况，该清污系统包括：移动清污装置1和清污船2，所述清污船2上设置有抽吸装置3，所述抽吸装置3与设定长度的清污软管4相连，所述清污软管4的清污末端设置于所述移动清污装置1之上。

其中，移动清污装置1是通过调节其内部电机的转速，可实现在水面移动的装置，典型的，移动清污装置1为移动清污机器人。清污船2是用于与移动清污装置1进行数据交换，从而控制移动清污装置1移动的船只。清污船2上设置有抽吸装置3，典型的，抽吸装置3为抽吸泵，抽吸泵又称自吸泵，是一种具有自吸能力的离心泵，可将待清理物抽吸至清污船2的船体中。抽吸泵和移动清污装置1之间通过清污软管4连接，清污软管4的长度与抽吸泵的运行功率相关，也就是说，需要保证当清污软管4伸展达到最大长度时，抽吸装置3仍可将清污软管4的末端所在的水域位置上的待清理物抽吸至船体内。

所述移动清污装置1，用于采集预设水域范围内的图像数据，并将所述图像数据发送至所述清污船2。

在本实施例中，移动清污装置1可以是按照预设间隔时间采集图像数据，也可以是实时采集图像数据，还可以是根据清污船2发送的数据采集指令，采集图像数据，此处对触发移动清污装置1采集图像数据的条件不做具体限定。移动清污装置1采集的图像数据所反映的水域范围是由移动清污装置1上的摄像头的安装位置以及摄像头的具体属性确定的，典型的，移动清污装置1采集其正前方预设范围内的图像数据。移动清污装置1在获取预设水域范围内的图像数据后，通过预设的传输方式，将图像数据发送至清污船2，所述预设的传输方式可以是有线传输方式(例如，总线传输、网线传输或者光纤传输)，也可以是无线传输方式(无线网络传输)，对此不做具体限定。

所述清污船2，用于根据接收的所述图像数据确定目标清污位置，向所述移动清污装置1发送移动至所述目标清污位置的控制指令，并控制所述抽吸装置3对清污软管4的末端所在的水域位置进行清污处理。

在本实施例中，清污船2在接受到图像数据后，根据图像数据确定目标清污位置，目标清污位置可以是由操作人员，根据清污船2上的显示设备所显示的图像数据，确定的清污位置，也可以是由清污船2的上位控制器通过对图像数据进行识别处理，确定的清污位置，也就是说，目标清污位置的确定可以人工完成，也可以自动完成。在确定目标清污位置后，通过清污船2的上位控制器，向移动清污装置1发送移动至目标清污位置的控制指令，同样的，对发送控制指令的传输方式，不做具体限定。在发送控制指令的同时或者前后，清污船2的上位控制器还会启动抽吸装置3，或者确认抽吸装置3启动，以保证抽吸装置3可以对清污软管4的末端所在的水域位置进行清污处理。

所述移动清污装置1，还用于根据接收的所述控制指令，拖拽所述清污软管4的清污末端移动至所述目标清污位置。

在本实施例中，移动清污装置1接收到控制指令后，通过一系列的处理操作，获取控制指令中的对移动清污装置1的电机的控制信息，基于控制信息，驱动移动清污装置1的电机，以使移动清污装置1拖拽清污软管4的清污末端向目标清污位置移动，并在此过程中，使抽吸装置3可以对清污软管4的末端所在的水域位置进行清污处理。

本发明实施例通过在清污船2上设置抽吸装置3，使抽吸装置3与设定长度的清污软管4相连，再将清污软管4的清污末端设置于移动清污装置1之上，清污船2可以根据移动清污装置1反馈的图像数据，灵活控制移动清污装置1的移动，使得移动清污装置1拖拽清污软管4的清污末端移动至目标清污位置，在配合清污船2上的抽吸装置3，实现了对目标清污软管4的末端所在的水域位置进行清污处理的功能。解决了现有技术中，清污操作方式不灵活，清污效率低以及清污成本较高的问题，实现了提高清污过程的灵活性和工作效率，同时降低清污成本的效果。

实施例二

本发明实施例二提供了一种清污系统，本实施例在上一实施例的基础上进一步说明，提供了清污系统中移动清污装置1的具体结构，下面结合图2a对本实施例二提供的一种清污系统进行说明。

需要说明的是，在本实施例的附图中，各个模块之前的电连接方式，仅是本实施例提供的一种优选的电连接方式，本发明实施例中的电连接方式不限于此。其次，各个模块之间的数据传输方式可以是同步传输，也可以是异步传输，在本实施例中，优选的，使用异步传输方式(附图中双向传输箭头代表异步传输)。

所述移动清污装置1，包括：图像采集模块11、通讯模块12、控制器13以及动力模块14。

所述图像采集模块11，与所述清污船2电连接，用于实时采集预设水域范围内的所述图像数据，并将所述图像数据发送至所述清污船2。

在本实施例中，图像采集模块11通过摄像头实时采集预设水域范围内的图像数据，以保证清污船2的操作人员或者上位控制器可以根据实时的图像数据确定控制指令，提高了清污操作的效率以及准确性。优选的，图像采集模块11与清污船2的电连接方式为控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线连接方式。

所述通讯模块12，与所述控制器13电连接，用于对所述清污船2发送的移动至所述目标清污位置的所述控制指令进行通讯类型转换，并将转换后的所述控制指令发送至所述控制器13。

在本实施例中，通讯模块12接收清污船2发送的控制指令，并将控制指令转换为控制器13可接收的信号类型，将转换后的控制指令发送至控制器13。优选的，通讯模块12与控制器13的电连接方式为串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)连接方式，也就是说通讯模块12可以将CAN总线上的通讯信号转换为SPI信号。

所述控制器13，与所述动力模块14电连接，用于将接收的所述控制指令进行解析转换后，生成动力控制指令发送至所述动力模块14。

在本实施例中，控制器13在接受到通讯模块12发送的控制指令后，对控制指令进行解析操作，获取其中包含的针对动力模块14的控制信息，并基于控制信息，生成动力控制指令，将动力控制指令发送至动力模块14。优选的，控制器13与动力模块14的电连接方式为CAN总线连接方式。

所述动力模块14，用于根据接收的所述动力控制指令，控制所述移动清污装置1拖拽所述清污软管4的清污末端移动至所述目标清污位置。

在本实施例中，动力模块14根据接收的所述动力控制指令，调节动力模块14中的电机的转速，使移动清污装置1拖拽清污软管4的清污末端向目标清污位置移动。

本实施例的技术方案提供了清污系统中移动清污装置1的具体结构，通过图像采集模块11实时采集预设水域范围内的图像数据，并配合通讯模块12、控制器13以及动力模块14，实现了高效准确控制移动清污装置1运动，并使清污系统能够及时对待清理物进行处理的效果。

可选的，所述移动清污装置1，还包括：能源模块15。

所述能源模块15，用于为所述移动清污装置1中包括的各个模块进行供电。

在本可选的技术方案中，在移动清污装置1中增加了能源模块15，用于集中对移动清污装置1中的其他模块进行供电。能源模块15能够初步将获得的电能转换为适配于其他模块的电能类型，并将转换后的电能输送至其他模块。

图2b是本可选的技术方案提供的一种清污系统的移动清污装置1的结构示意图，优选的，能源模块15将交流(Alternating Current，AC)220V转换为直流(Direct Current，DC)24V和DC 5V，用于向其他模块供电。

本可选的技术方案通过在移动清污装置1中增加能源模块15，为移动清污装置1进行集中供电，避免了各个模块单独供电时的电路复杂性，和带来的安全隐含，便于在出现电能问题是，对移动清污装置1的电路排查。

进一步的，在本实施例可选的技术方案的基础上，本实施例还提供了一种优选的清污系统的结构示意图，如图2c所示。其中，提供了清污船2的具体结构，包括上位控制器、船端光纤模块、船端通讯模块、船端能源模块以及显示屏。上位控制器即为清污船2的控制器，与移动清污装置1的控制器13对应，用于接收控制信号，并生成控制指令，协调清污船2的各个模块的工作进度。船端光纤模块，用于接收移动清污装置1发送的图像数据，并将接收的图像数据发送至上位控制器，以使上位控制器对图像数据做进一步处理。船端通讯模块，与移动清污装置1的通讯模块12对应，用于从上位控制器获取控制指令，并向移动清污装置1发送控制指令。船端能源模块，与移动清污装置1的能源模块15对应，功能相似，此处不再赘述。在本优选的技术方案中，清污船2包括显示屏，用于向操作人员显示图像数据，以使操作人员根据显示的图像数据确定目标清污位置，进而由上位控制器生成控制指令。

实施例三

本发明实施例三提供了一种清污系统，本实施例在上述实施例的基础上进一步说明，提供了移动清污装置1中图像采集模块11、通讯模块12以及动力模块14的具体结构，下面结合图3a、3b和3c对本实施例三提供的一种清污系统进行说明。

需要说明的是，在本实施例的附图中，模块中各个单元之前的电连接方式，仅是本实施例提供的一种优选的电连接方式，本发明实施例中的电连接方式不限于此。其次，单元之间的数据传输方式可以是同步传输，也可以是异步传输，优选的，本实施例选取异步传输方式(附图中双向传输箭头代表异步传输)。

如图3a所示，所述图像采集模块11，包括：图像采集单元111、数据处理单元112、光纤单元113以及第一稳压单元114。

所述图像采集单元111，与所述数据处理单元112电连接，用于实时采集预设水域范围内的所述图像数据，并将所述图像数据发送至所述数据处理单元112。

在本实施例中，图像采集单元111包括摄像头，摄像头在实时获取采集预设水域范围内的图像数据后，将图像数据通过数据传输接口发送至数据处理单元112。优选的，图像采集单元111与数据处理单元112的电连接方式为数字视频端口(Digital Video Port，DVP)连接方式。

所述数据处理单元112，用于对所述图像数据进行编码处理和二进制转换处理，并将处理后的所述图像数据发送至所述光纤单元113。

优选的，数据处理单元112与光纤单元113的电连接方式为以太网连接方式。数据处理单元112将经过处理的图像数据经以太网发送至光纤单元113。

所述光纤单元113，与所述清污船2光纤连接，用于将接收的所述图像数据，以光信号的形式发送至所述清污船2。

在本实施例中，光纤单元113与清污船2通过光纤连接，这样设置的好处在于：光纤连接相对于以太网连接方式而言，其传输距离较长，相对总线连接方式而言，其传输速度以及抗干扰能力较强，因此，使用光纤作为传输图像数据的媒介，可以保证清污船2的上位控制器实时接收到图像数据，并及时进行数据分析。

所述第一稳压单元114，与所述能源模块15电连接，用于将所述能源模块15提供的电能转换为适配于所述图像采集模块11中包括的各个单元的电能类型，并为所述图像采集模块11中包括的各个单元进行供电。

在本实施例中，由于各个单元中的硬件设备可能存在不同的供电标准，故在模块内部加入稳压电路，用于对能源模块15传输的电能进行进一步的转换，产生适配于模块中包括的各个单元的电能类型，从而为各个单元供电。如图3a所示，图像采集模块11的第一稳压单元114将DC 24V转换为DC 3.3V，用于为各个单元内部的芯片提供电能。

如图3b所示，所述通讯模块12，包括：通讯数据收发单元121、通讯控制器122以及第二稳压单元123。

所述通讯数据收发单元121，分别与所述清污船2和所述通讯控制器122电连接，用于接收所述清污船2发送的所述控制指令，并将所述控制指令发送至所述通讯控制器122。

在本实施例中，优选的，通讯数据收发单元121分别与清污船2和通讯控制器122通过CAN总线连接，所述控制指令以差分通讯数据的形式被通讯数据收发单元121接收，并发送至通讯控制器122。

所述通讯控制器122，用于对接收的所述控制指令进行解码，并将解码后的所述控制指令按照预设通讯类型编码后发送至所述控制器13。

在本实施例中，优选的，通讯控制器122对接收到的差分通讯数据形式的控制指令进行解码处理，并将处理后的控制指令以转换为SPI信号形式，发送至控制器13。

所述第二稳压单元123，与所述能源模块15电连接，用于将所述能源模块15提供的电能转换为适配于所述通讯模块12中包括的各个单元的电能类型，并为所述通讯模块12中包括的各个单元进行供电。

在本实施例中，第二稳压单元123的作用与第一稳压单元114相同，此处不再赘述。

如图3c所示，所述动力模块14，包括：动力数据收发单元141、动力控制器142以及电机驱动单元143。

所述动力数据收发单元141，与所述控制器13和所述动力控制器142电连接，用于接收所述控制器13发送的所述动力控制指令，并将所述动力控制指令发送至所述动力控制器142。

在本实施例中，优选的，动力数据收发单元141与控制器13和动力控制器142通过CAN总线连接，将控制器13发送的动力控制指令，转发至动力控制器142。

所述动力控制器142，与所述电机驱动单元143电连接，用于根据接收的所述动力控制指令，生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至所述电机驱动单元143。

所述电机驱动单元143，用于根据接收的所述电机控制信号，调整所述电机驱动单元143中电机的转速。

在本实施例中，动力控制器142在接收到动力控制指令后，对动力控制指令转换为驱动电机的模拟信号(电机控制信号)，并将所述电机控制信号发送至电机驱动单元143，从而实现对电机驱动单元143中电机的转速控制，达到控制移动清污装置1移动的目的。

典型的，电机驱动单元143包括两组电机，用于控制移动清污装置1的姿态和推进。两组电机对称设置于移动清污装置1的对称轴两侧，通过电机的正反转以及两个电机之间的转速差，可实现移动清污装置1的“前后左右”运动。

本实施例的技术方案提供了移动清污装置1中图像采集模块11、通讯模块12以及动力模块14的具体结构，通过模块中各个单元的协调工作，进一步保证了移动清污装置1可以及时准确的对待清理物进行处理。

可选的，如图3d所示，能源模块15，包括：变压整流单元151、储能单元152、隔离稳压单元153以及电压检测单元154。

变压整流单元151，与外部电源连接，用于将外部电能初步转换为适配于其他模块的电能类型，并将转换后的电能发送至储能单元152。优选的，变压整流单元151将AC 220V转换为DC 24V。

储能单元152，分别与隔离稳压单元153以及电压检测单元154连接，用于储存转换后的电能，减小负载变化对供电质量的影响。并在清污船2的其他模块有能源需求时，将储存的电能发送至隔离稳压单元153以及电压检测单元154。

隔离稳压单元153，用于将接收的电能进一步进行转换。优选的，隔离稳压单元153将DC 24V转换为DC 5V。

电压检测单元154，用于对储能单元152中的电能进行采样，输出预设比例的模拟量信号，通过对该预设比例的模拟量信号进行检测，可以检测储能单元152中电能的质量。优选的，电压检测单元154对DC 24V进行采样，输出0-10V模拟量信号，用于对DC 24V进行检测。

本可选的技术方案，提供了能源模块15的具体结构，保证了能源供应以及能源安全。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种清污方法的流程图，本实施例可适用于对水面进行清污处理情况，典型的，本实施例可适用于在海上原油开采过程中，对泄漏于海洋表面的原油进行清理的情况，该方法可以由上述清污系统的移动清污装置来执行。

需要说明的是，本实施例中的移动清污装置需要与清污船配合进行清污作业。一般的，在清污作业之前，移动清污装置放置在清污船上，当清污船到达水上清污区域时，由操作人员将移动清污装置投放至水面，移动清污装置与清污船上的抽吸装置连接，实现本实施例所述的清污方法。当清污作业完成时，再由操作人员将移动清污装置回收至清污船。

本实施例的方法具体包括如下步骤：

步骤410、采集预设水域范围内的图像数据，并将所述图像数据发送至清污船，以使所述清污船根据接收的所述图像数据确定目标清污位置，并向所述移动清污装置发送移动至所述目标清污位置的控制指令。

在本实施例中，移动清污装置通过摄像头采集预设水域范围内的图像数据，该采集事件可以是实时触发的，也可以是定时触发的，还可以是随机触发的。移动清污装置上的摄像头可以是可转动的，也可以是不可转动的，当摄像头可转动时，不仅可以通过摄像头的安装位置确定所述预设水域范围，还可以通过摄像头的旋转，调节所述预设水域范围。

移动清污装置在采集图像数据后，将图像数据发送至清污船。为了保证清污作业的高效性，一般的，采用移动清污装置实时采集图像数据，并发送至清污船的操作方式，这就对图像数据的传输速度有较高的要求，由此，优选的，本实施例采用光纤传输的方式，实现移动清污装置和清污船之间的图像数据传输，基于光纤传输在传输速度、传输距离以及抗干扰方面的优势，减少清污船在接受图像数据时的传输延时。

步骤420、接收所述清污船发送的移动至目标清污位置的控制指令。

其中，控制指令是清污船发送的，用于调节移动清污装置的电机转速，实现控制移动清污装置移动至目标清污位置的指令。所述目标清污位置，是清污船的上位控制器或者操作人员，通过图像数据确定的，具有待清理物的水上位置。

在本实施例中，移动清污装置通过预设的传输方式，例如CAN总线传输方式，接收清污船发送的移动至目标清污位置的控制指令。

进一步的，移动清污装置还可以对接收的控制指令进行信号类型的转换以及解析处理等操作，使移动清污装置可以获取控制指令中，针对移动清污装置的电机的控制信息。

步骤430、根据接收所述控制指令，拖拽所述清污软管的清污末端移动至目标清污位置。

在本实施例中，当移动清污装置获取控制指令中的针对移动清污装置的电机的控制信息后，生成对电机的动力控制信号，用于控制电机的转速，从而实现控制移动清污装置拖拽所述清污软管的清污末端移动至目标清污位置的目的。

优选的，移动清污装置包括两组电机，控制指令中的控制信息可生成针对两组电机的动力控制信号，所述动力控制信号用于控制电机的正反转，以及调节电机转速，通过电机的正反转可以实现移动清污装置的前后运动，通过两组电机的转速差可以实现移动清污装置的左右运动。

本实施例的技术方案提供了移动清污装置执行一种清污方法时的步骤，移动清污装置通过采集图像数据，将图像数据发送至清污船，实现了对预设水域范围内的待清理物的监测，移动清污装置还接收清污船发送的控制指令，并基于控制指令，拖拽清污软管至目标清污位置，配合清污船上的抽吸装置，实现了对目标清污位置，以及移动清污装置的移动路线上的待清理物的清污处理。解决了现有技术中，清污操作方式不灵活，清污效率低以及清污成本较高的问题，实现了提高清污过程的灵活性和工作效率，同时降低清污成本的效果。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种清污方法的流程图，本实施例可适用于对水面进行清污处理情况，典型的，本实施例可适用于在海上原油开采过程中，对泄漏于海洋表面的原油进行清理的情况，该方法可以由上述清污系统的清污船来执行，并配合移动清污装置实现清污作业。

本实施例的方法具体包括如下步骤：

步骤510、接收移动清污装置发送的预设水域范围内的图像数据。

在本实施例中，清污船接收移动清污装置发送的图像数据，优选的，清污船通过光纤传输的方式接收所述图像数据。

步骤520、根据所述图像数据确定目标清污位置，向所述移动清污装置发送移动至所述目标清污位置的控制指令。

在本实施例中，清污船根据图像数据确定目标清污位置的途径，可以是由操作人员(操作人员可以在清污船上，也可以是在地上的监控室内)，根据显示的图像数据，确定目标清污位置，也可以是由清污船的上位控制器对图像数据进行识别，确定目标清污位置。

在确定目标清污位置后，可以是由操作人员根据目标清污位置，确定控制指令中对移动清污装置的电机进行控制的信息，也可以是由清污船的上位控制器，根据目标清污位置，自动计算出对移动清污装置的电机进行控制的信息。最终，清污船将生成的包含控制信息的控制指令发送至移动清污装置。

步骤530、控制抽吸装置对清污软管的末端所在的水域位置进行清污处理。

在本实施例中，清污船还会控制抽吸装置对清污软管的末端所在的水域位置进行清污处理，对抽吸装置的控制事件可以发生在移动清污装置向目标清污位置移动之前的任意时间。典型的，抽吸装置在清污船第一次发送控制指令至移动清污装置时，被开启，并一直处于启动状态，直至清污作业完成或者阶段性完成为止。

本实施例的技术方案提供了清污船执行一种清污方法时的步骤，清污船接收移动清污装置发送的图像数据，并根据图像数据生成控制指令，控制移动清污装置拖拽清污软管至目标清污位置，并控制清污船上的抽吸装置，实现对目标清污位置，以及移动清污装置的移动路线上的待清理物的清污处理。解决了现有技术中，清污操作方式不灵活，清污效率低以及清污成本较高的问题，实现了提高清污过程的灵活性和工作效率，同时降低清污成本的效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种清污系统，其特征在于，包括：移动清污装置和清污船，所述清污船上设置有抽吸装置，所述抽吸装置与设定长度的清污软管相连，所述清污软管的清污末端设置于所述移动清污装置之上；

所述移动清污装置，用于采集预设水域范围内的图像数据，并将所述图像数据发送至所述清污船；

所述清污船，用于根据接收的所述图像数据确定目标清污位置，向所述移动清污装置发送移动至所述目标清污位置的控制指令，并控制所述抽吸装置对清污软管的末端所在的水域位置进行清污处理；

所述移动清污装置，还用于根据接收的所述控制指令，拖拽所述清污软管的清污末端移动至所述目标清污位置。

2.根据权利要求1所述的清污系统，其特征在于，所述移动清污装置，包括：图像采集模块、通讯模块、控制器以及动力模块；

所述图像采集模块，与所述清污船电连接，用于实时采集预设水域范围内的所述图像数据，并将所述图像数据发送至所述清污船；

所述通讯模块，与所述控制器电连接，用于对所述清污船发送的移动至所述目标清污位置的所述控制指令进行通讯类型转换，并将转换后的所述控制指令发送至所述控制器；

所述控制器，与所述动力模块电连接，用于将接收的所述控制指令进行解析转换后，生成动力控制指令发送至所述动力模块；

所述动力模块，用于根据接收的所述动力控制指令，控制所述移动清污装置拖拽所述清污软管的清污末端移动至所述目标清污位置。

3.根据权利要求2所述的清污系统，其特征在于，所述移动清污装置，还包括：能源模块；

所述能源模块，用于为所述移动清污装置中包括的各个模块进行供电。

4.根据权利要求3所述的清污系统，其特征在于，所述图像采集模块，包括：图像采集单元、数据处理单元、光纤单元以及第一稳压单元；

所述图像采集单元，与所述数据处理单元电连接，用于实时采集预设水域范围内的所述图像数据，并将所述图像数据发送至所述数据处理单元；

所述数据处理单元，用于对所述图像数据进行编码处理和二进制转换处理，并将处理后的所述图像数据发送至所述光纤单元；

所述光纤单元，与所述清污船光纤连接，用于将接收的所述图像数据，以光信号的形式发送至所述清污船；所述第一稳压单元，与所述能源模块电连接，用于将所述能源模块提供的电能转换为适配于所述图像采集模块中包括的各个单元的电能类型，并为所述图像采集模块中包括的各个单元进行供电。

5.根据权利要求3所述的清污系统，其特征在于，所述通讯模块，包括：通讯数据收发单元、通讯控制器以及第二稳压单元；

所述通讯数据收发单元，分别与所述清污船和所述通讯控制器电连接，用于接收所述清污船发送的所述控制指令，并将所述控制指令发送至所述通讯控制器；

所述通讯控制器，用于对接收的所述控制指令进行解码，并将解码后的所述控制指令按照预设通讯类型编码后发送至所述控制器；

所述第二稳压单元，与所述能源模块电连接，用于将所述能源模块提供的电能转换为适配于所述通讯模块中包括的各个单元的电能类型，并为所述通讯模块中包括的各个单元进行供电。

6.根据权利要求2所述的清污系统，其特征在于，所述动力模块，包括：动力数据收发单元、动力控制器以及电机驱动单元；

所述动力数据收发单元，与所述控制器和所述动力控制器电连接，用于接收所述控制器发送的所述动力控制指令，并将所述动力控制指令发送至所述动力控制器；

所述动力控制器，与所述电机驱动单元电连接，用于根据接收的所述动力控制指令，生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至所述电机驱动单元；

所述电机驱动单元，用于根据接收的所述电机控制信号，调整所述电机驱动单元中电机的转速。

7.一种清污方法，应用于如权利要求1-6中任一项所述的清污系统的移动清污装置中，其特征在于，包括：

采集预设水域范围内的图像数据，并将所述图像数据发送至清污船，以使所述清污船根据接收的所述图像数据确定目标清污位置，并向所述移动清污装置发送移动至所述目标清污位置的控制指令；

接收所述清污船发送的移动至所述目标清污位置的控制指令；

根据接收所述控制指令，拖拽所述清污软管的清污末端移动至目标清污位置。

8.一种清污方法，应用于如权利要求1-6中任一项所述的清污系统的清污船中，其特征在于，包括：

接收移动清污装置发送的预设水域范围内的图像数据；

根据所述图像数据确定目标清污位置，向所述移动清污装置发送移动至所述目标清污位置的控制指令；

控制抽吸装置对清污软管的末端所在的水域位置进行清污处理。