CN109302558A - 水下履带智能机器人图像采集单元 - Google Patents
水下履带智能机器人图像采集单元 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109302558A CN109302558A CN201811501786.XA CN201811501786A CN109302558A CN 109302558 A CN109302558 A CN 109302558A CN 201811501786 A CN201811501786 A CN 201811501786A CN 109302558 A CN109302558 A CN 109302558A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- control
- data processing
- image capture
- optic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 33
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims abstract description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 6
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/51—Housings
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/22—Adaptations for optical transmission
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
本发明是一种水下履带智能机器人图像采集单元,包含:图像采集模块、采集模块控制模块、控制信号放大模块、数据处理模块、光纤模块;图像采集模块将采集到的数据发送给数据处理模块进行图像的编码,将数据转化成以太网协议后发送给光纤模块转化成光纤协议,将图像信号传送到上位机;同时光纤模块将上位机发送过来用于控制的图像采集模块旋转的指令转化成以太网协议后传递给数据处理模块,数据处理模块根据指令发出控制指令,经过控制信号放大模块将控制信号放大后驱动采集模块控制模块的电机控制图像采集模块的旋转。
Description
技术领域
本发明涉及一种水下履带智能机器人图像采集单元。
背景技术
随着人类海洋开发的步伐不断加快,水下机器人技术作为人类探索海洋最重要的手段得到了空前的重视和发展。占地球表面积71%的海洋是人类赖以生存和发展的战略空间,是能源、生物资源和金属资源的战略性开发基地,不但是目前最现实的,而且是最具发展潜力的空间。
发明内容
本发明的目的是提供一种水下履带智能机器人图像采集单元。
本发明包含:图像采集模块、采集模块控制模块、控制信号放大模块、数据处理模块、光纤模块;
所述采集模块控制模块与图像采集模块连接,以控制图像采集模块的旋转;
所述图像采集模块与数据处理模块连接,所述数据处理模块与控制信号放大模块连接,控制信号放大模块与采集模块控制模块连接;
所述数据处理模块通过以太网与光纤模块连接,光纤模块通过光纤与上位机连接;
图像采集模块将采集到的数据发送给数据处理模块进行图像的编码,将数据转化成以太网协议后发送给光纤模块转化成光纤协议,将图像信号传送到上位机;
同时光纤模块将上位机发送过来用于控制的图像采集模块旋转的指令转化成以太网协议后传递给数据处理模块,数据处理模块根据指令发出控制指令,经过控制信号放大模块将控制信号放大后驱动采集模块控制模块的电机控制图像采集模块的旋转。
优选地,图像采集模块采集到的图像数据通过数字视频接口(DVP)传输给数据处理模块。
优选地,进一步包含变压整流模块,其包含HLK-PM01,将单相220V转换成DC5V;同时还包含NDR-240-24,将单相220V转换成DC24V;
变压整流模块转换的DC5V电压输入给数据处理模块、控制信号放大模块、图像采集模块,变压整流模块转换的DC24V电压输入给采集模块控制模块、光纤模块。
优选地,图像采集模块使用60帧720P图像传感器模块;
采集模块控制模块使用XD-37GB555直流电机驱动摄像头旋转,使得图像采集模块具有180°球形视野。
优选地,图像采集模块使用OV5640摄像头,数据处理模块使用STM32F779,控制信号放大模块使用IRF640提高摄像头旋转信号的驱动能力。
优选地,光纤模块使用华为SFP-GE-T将以太网协议转化成光纤通讯协议。
优选地,所述图像采集模块、采集模块控制模块、控制信号放大模块、数据处理模块、光纤模块均都设置在一个防水外壳的内部;
其中,图像采集模块、采集模块控制模块设置在靠近防水外壳处,且此处的防水外壳使用透光防水外壳。
本发明除光纤模块外,其他各模块采用常规嵌入式芯片、晶体管、继电器等电子元器件实现功能,不使用远程控制器(RTU)与可编程控制器(PLC)等设备,结构简单,而且通过防水外壳,使设备具备了在水下工作的能力。
附图说明
图1为本发明水下履带智能机器人图像采集单元的系统结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明,但不以任何方式限制本发明的范围。
如附图1所示,本发明包含:图像采集模块、采集模块控制模块、控制信号放大模块、数据处理模块、光纤模块,且这些模块均都设置在一个防水外壳的内部。其中,图像采集模块、采集模块控制模块设置在靠近防水外壳处,且此处的防水外壳使用透光防水外壳。本发明还包含变压整流模块,其使用HLK-PM01,将单相220V转换成DC5V;同时还使用NDR-240-24,将单相220V转换成DC24V;变压整流模块转换的DC5V电压输入给数据处理模块、控制信号放大模块、图像采集模块,变压整流模块转换的DC24V电压输入给采集模块控制模块、光纤模块。
所述采集模块控制模块与图像采集模块连接,以控制图像采集模块的旋转;图像采集模块采集到的图像数据通过数字视频接口(DVP)传输给数据处理模块,所述数据处理模块与控制信号放大模块连接,控制信号放大模块与采集模块控制模块连接,所述数据处理模块通过以太网与光纤模块连接,光纤模块与上位机连接。
其中,数据处理模块使用STM32F779,控制信号放大模块使用IRF640提高摄像头旋转信号的驱动能力;图像采集模块使用60帧720P图像传感器的OV5640摄像头;采集模块控制模块使用XD-37GB555直流电机驱动摄像头旋转,使得图像采集模块具有180°球形视野;光纤模块使用华为SFP-GE-T将以太网协议转化成光纤通讯协议。
本发明的工作原理是:图像采集模块将采集到的数据发送给数据处理模块进行图像的编码,将数据转化成以太网协议后发送给光纤模块转化成光纤协议,将图像信号传送到上位机;同时光纤模块将上位机发送过来用于控制的图像采集模块旋转的指令转化成以太网协议后传递给数据处理模块,数据处理模块根据指令发出控制指令,经过控制信号放大模块将控制信号放大后驱动采集模块控制模块的电机控制图像采集模块的旋转。
尽管本发明的内容已经通过上述优选实例作了详细介绍,但应当认识到上述的描述不应被认为是本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后,对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此,本发明的保护范围应由所附的权利要求。
Claims (7)
1.一种水下履带智能机器人图像采集单元,其特征在于,包含:图像采集模块、采集模块控制模块、控制信号放大模块、数据处理模块、光纤模块;
所述采集模块控制模块与图像采集模块连接,以控制图像采集模块的旋转;
所述图像采集模块与数据处理模块连接,所述数据处理模块与控制信号放大模块连接,控制信号放大模块与采集模块控制模块连接;
所述数据处理模块通过以太网与光纤模块连接,光纤模块通过光纤与上位机连接;
图像采集模块将采集到的数据发送给数据处理模块进行图像的编码,将数据转化成以太网协议后发送给光纤模块转化成光纤协议,将图像信号传送到上位机;
同时光纤模块将上位机发送过来用于控制的图像采集模块旋转的指令转化成以太网协议后传递给数据处理模块,数据处理模块根据指令发出控制指令,经过控制信号放大模块将控制信号放大后驱动采集模块控制模块的电机控制图像采集模块的旋转。
2.如权利要求1所述的水下履带智能机器人图像采集单元,其特征在于,图像采集模块采集到的图像数据通过数字视频接口传输给数据处理模块。
3.如权利要求1所述的水下履带智能机器人图像采集单元,其特征在于,进一步包含变压整流模块,其包含HLK-PM01,将单相220V转换成DC5V;同时还包含NDR-240-24,将单相220V转换成DC24V;
变压整流模块转换的DC5V电压输入给数据处理模块、控制信号放大模块、图像采集模块,变压整流模块转换的DC24V电压输入给采集模块控制模块、光纤模块。
4.如权利要求1所述的水下履带智能机器人图像采集单元,其特征在于,图像采集模块使用60帧720P图像传感器模块;
采集模块控制模块使用XD-37GB555直流电机驱动摄像头旋转,使得图像采集模块具有180°球形视野。
5.如权利要求1所述的水下履带智能机器人图像采集单元,其特征在于,图像采集模块使用OV5640摄像头,数据处理模块使用STM32F779,控制信号放大模块使用IRF640提高摄像头旋转信号的驱动能力。
6.如权利要求1所述的水下履带智能机器人图像采集单元,其特征在于,光纤模块使用华为SFP-GE-T将以太网协议转化成光纤通讯协议。
7.如权利要求1-6任一项所述的水下履带智能机器人图像采集单元,其特征在于,所述图像采集模块、采集模块控制模块、控制信号放大模块、数据处理模块、光纤模块均都设置在一个防水外壳的内部;
其中,图像采集模块、采集模块控制模块设置在靠近防水外壳处,且此处的防水外壳使用透光防水外壳。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811501786.XA CN109302558B (zh) | 2018-12-10 | 2018-12-10 | 水下履带智能机器人图像采集单元 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811501786.XA CN109302558B (zh) | 2018-12-10 | 2018-12-10 | 水下履带智能机器人图像采集单元 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109302558A true CN109302558A (zh) | 2019-02-01 |
CN109302558B CN109302558B (zh) | 2024-04-05 |
Family
ID=65142637
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811501786.XA Active CN109302558B (zh) | 2018-12-10 | 2018-12-10 | 水下履带智能机器人图像采集单元 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109302558B (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109898590A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-06-18 | 美钻深海能源科技研发(上海)有限公司 | 清污系统和方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101873473A (zh) * | 2009-10-16 | 2010-10-27 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种带光纤接口的数字摄像机 |
KR20140002177A (ko) * | 2012-06-28 | 2014-01-08 | 지브이에스 주식회사 | 지능형 수중 영상 시스템 |
EP2863257A1 (en) * | 2013-10-15 | 2015-04-22 | Consiglio Nazionale Delle Ricerche | Underwater images acquisition and processing system |
CN209105343U (zh) * | 2018-12-10 | 2019-07-12 | 美钻深海能源科技研发(上海)有限公司 | 水下履带智能机器人图像采集单元 |
-
2018
- 2018-12-10 CN CN201811501786.XA patent/CN109302558B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101873473A (zh) * | 2009-10-16 | 2010-10-27 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种带光纤接口的数字摄像机 |
KR20140002177A (ko) * | 2012-06-28 | 2014-01-08 | 지브이에스 주식회사 | 지능형 수중 영상 시스템 |
EP2863257A1 (en) * | 2013-10-15 | 2015-04-22 | Consiglio Nazionale Delle Ricerche | Underwater images acquisition and processing system |
CN209105343U (zh) * | 2018-12-10 | 2019-07-12 | 美钻深海能源科技研发(上海)有限公司 | 水下履带智能机器人图像采集单元 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109898590A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-06-18 | 美钻深海能源科技研发(上海)有限公司 | 清污系统和方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109302558B (zh) | 2024-04-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101493174A (zh) | 基于视频监控的电缆管道牵引机器人 | |
CN209105343U (zh) | 水下履带智能机器人图像采集单元 | |
CN109302558A (zh) | 水下履带智能机器人图像采集单元 | |
CN103780819B (zh) | 一种智能工业相机 | |
CN105487430A (zh) | 一种水下云台自动清洁的方法与系统 | |
CN103994756B (zh) | 海洋观测微颗粒测量仪 | |
CN205466152U (zh) | 一种智能双臂移动机器人 | |
CN209567063U (zh) | 一种小型有缆遥控式水下机器人 | |
CN206663266U (zh) | 一种基于物联网的水质污染检测机器人 | |
CN103685884A (zh) | 一种基于片上视觉系统的智能相机 | |
CN107235132A (zh) | 一种水下机器人水面操控装置 | |
CN210061139U (zh) | 一种便携式水下机器人 | |
CN201114533Y (zh) | 一种基站图像监控设备 | |
CN209072488U (zh) | 具有电力载波通信装置的水下机器人 | |
CN209289288U (zh) | 水下履带智能机器人总控单元 | |
CN202772987U (zh) | 一种适用于建筑和装修工地的无线网络监控摄像机 | |
CN205748378U (zh) | 一种水下同轴缆和光电复合缆电气切换装置 | |
CN202331202U (zh) | 一种基于dsp和双目视觉的微型农业机械导航与远程监控系统 | |
CN204903522U (zh) | 一种应用无线局域网进行山区远程水情监测的装置 | |
CN209590606U (zh) | 一种橡胶坝自动监控系统 | |
CN209293786U (zh) | 一种水下采油树自动关井系统 | |
CN208015855U (zh) | 浅水自主移动式全景摄像系统 | |
CN202334712U (zh) | 工业级高清监控摄像机 | |
CN202127426U (zh) | 一种基于混杂现场总线技术的化工安全监控系统 | |
CN206922755U (zh) | 一种用于物联网智能监测系统的中继器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |