CN109895136A - 一种机器人平衡装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种机器人平衡装置，通过处理器根据水平仪的平衡数据，判断机器人本体是否处于下坡状态；若是，则获取加速度传感器的加速度数据；根据加速度数据控制驱动模块将当前速度保持在安全速度范围内。进一步的，当机器人在下坡状态下加速度过大时，通过处理器，还用于根据水平仪的平衡数据和加速传感器的加速度数据，确认重心调整策略；根据重心调整策略通过所述平衡传动模块调整重心，保持机器人的运行稳定，提高运行安全性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术，具体涉及一种机器人平衡装置。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，对于搬运机器人，往往需要适应不同的路面环境，其中对于下坡的场景，如何提供一种运行安全的控制模式，成为业界亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明提供一种机器人平衡装置，用于提高机器人运行安全性。
本发明第一个方面提供一种机器人平衡装置，包括：机器人本体、处理器、加速度传感器、水平仪、驱动模块和平衡传动模块；
其中，所述处理器、所述水平仪和所述加速度传感器设置于所述机器人本体内，所述驱动模块设置于所述机器人本体底部，所述平衡传动模块设置于所述驱动模块底部；所述处理器分别与所述水平仪、所述加速度传感器和所述驱动模块电连接；
所述驱动模块，用于驱动所述平衡传动模块；
所述处理器，用于根据所述水平仪的平衡数据，判断所述机器人本体是否处于下坡状态；若是，则获取所述加速度传感器的加速度数据；根据所述加速度数据控制所述驱动模块将当前速度保持在安全速度范围内；
所述处理器，还用于根据所述水平仪的平衡数据和所述加速传感器的加速度数据，确认重心调整策略；根据所述重心调整策略通过所述平衡传动模块调整重心。
可选的，当所述加速度数据大于第一加速度预警值时，则配置所述重心调整策略包含所述平衡传动模块调整重心倾斜参数；
所述平衡传动模块，根据所述重心倾斜参数调整所述机器人本体的重心。
可选的，所述处理器，具体用于根据所述加速度数据获取所述当前加速度；若所述当前加速度超出所述安全速度范围上限，则控制所述驱动模块减速至所述安全速度范围内。
可选的，所述处理器，还用于根据所述水平仪的平衡数据确认所述下坡的坡度；根据所述坡度获得所述安全速度范围。
可选的，所述平衡传动模块，包括：第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆；所述第一伸缩杆的一端与所述驱动模块的底端铰接；所述第一伸缩杆的另一端活动连接有第一轮组；所述第二伸缩杆的一端与所述驱动模块的底端铰接；所述第一伸缩杆的另一端活动连接有第二轮组；所述第三伸缩杆的一端与所述驱动模块的底端铰接；所述第三伸缩杆的另一端活动连接有第三轮组。
可选的，所述平衡传动模块，包括：第一传动单元、第二传动单元和第三传动单元；
所述处理器，分别与所述第一传动单元、所述第二传动单元以及所述第三传动单元电连接；
所述第一传动单元，用于驱动所述第一伸缩杆的伸缩以及为所述第一轮组提供动力；
所述第二传动单元，用于驱动所述第二伸缩杆的伸缩以及为所述第二轮组提供动力；
所述第三传动单元，用于驱动所述第三伸缩杆的伸缩以及为所述第三轮组提供动力。
可选的，当所述处理器根据所述水平仪的平衡数据确认所述机器人本体处于下坡状态时，所述处理器，还用于通过所述第一传动单元驱动所述第一伸缩杆延伸；并且通过所述第三传动单元驱动所述第三伸缩杆伸缩；
所述处理器根据所述平衡数据确认所述机器人本体是否平衡，若是，则通过所述第一传动单元停止所述第一伸缩杆延伸，并且通过所述第三传动单元停止所述第三伸缩杆伸缩。
本发明实施例提供的机器人平衡装置，通过处理器根据水平仪的平衡数据，判断机器人本体是否处于下坡状态；若是，则获取加速度传感器的加速度数据；根据加速度数据控制驱动模块将当前速度保持在安全速度范围内。进一步的，当机器人在下坡状态下加速度过大时，通过处理器，还用于根据水平仪的平衡数据和加速传感器的加速度数据，确认重心调整策略；根据重心调整策略通过所述平衡传动模块调整重心，保持机器人的运行稳定，提高运行安全性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种机器人平衡装置的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种机器人平衡装置的功能示意图。
具体实施方式
图1为本发明实施例提供的一种机器人平衡装置的结构示意图，参见图1，该机器人平衡装置，包括：机器人本体100、处理器101、加速度传感器102、水平仪103、驱动模块104和平衡传动模块105；
其中，处理器101、水平仪103和加速度传感器102设置于机器人本体100内，驱动模块104设置于机器人本体100底部，平衡传动模块105设置于驱动模块104底部；处理器101分别与水平仪103、加速度传感器102和驱动模块104电连接；
驱动模块104，用于驱动平衡传动模块105；
处理器101，用于根据水平仪103的平衡数据，判断机器人本体100是否处于下坡状态；若是，则获取加速度传感器102的加速度数据；根据加速度数据控制驱动模块104将当前速度保持在安全速度范围内。
处理器101，还用于根据所述水平仪103的平衡数据和所述加速传感器102的加速度数据，确认重心调整策略；根据重心调整策略通过所述平衡传动模块105调整重心。
本发明实施例提供的机器人平衡装置，通过处理器根据水平仪的平衡数据，判断机器人本体是否处于下坡状态；若是，则获取加速度传感器的加速度数据；根据加速度数据控制驱动模块将当前速度保持在安全速度范围内。进一步的，当机器人在下坡状态下加速度过大时，通过处理器，还用于根据水平仪的平衡数据和加速传感器的加速度数据，确认重心调整策略；根据重心调整策略通过所述平衡传动模块调整重心，保持机器人的运行稳定，提高运行安全性。
可选的，当加速度数据大于第一加速度预警值时，则配置重心调整策略包含平衡传动模块105调整重心倾斜参数；平衡传动模块105，根据重心倾斜参数调整所述机器人本体的重心。
可选的，处理器101，具体用于根据加速度数据获取所述当前加速度；若当前加速度超出安全速度范围上限，则控制驱动模块104减速至安全速度范围内。
可选的，处理器101，还用于根据水平仪103的平衡数据确认所述下坡的坡度；根据坡度获得所述安全速度范围。
可选的，继续参照图1，所述平衡传动模块105，包括：第一伸缩杆105-1、第二伸缩杆105-2和第三伸缩杆105-3；第一伸缩杆105-1的一端与驱动模块104的底端铰接；第一伸缩杆105-1的另一端活动连接有第一轮组105a；第二伸缩杆105-2的一端与驱动模块104的底端铰接；第一伸缩杆105-1的另一端活动连接有第二轮组105b；第三伸缩杆105-3的一端与驱动模块104的底端铰接；第三伸缩杆105-3的另一端活动连接有第三轮组105c。
优选的，所述平衡传动模块105，包括：第一传动单元、第二传动单元和第三传动单元(图1中未示出)；
处理器101，分别与第一传动单元、第二传动单元以及所述第三传动单元电连接；
第一传动单元，用于驱动第一伸缩杆105-1的伸缩以及为第一轮组105a提供动力；
第二传动单元，用于驱动第二伸缩杆105-2的伸缩以及为第二轮组105b提供动力；
第三传动单元，用于驱动第三伸缩杆105-3的伸缩以及为第三轮组105c提供动力。
在图1的基础上，图2为本发明实施例提供的一种机器人平衡装置的功能示意图，参照图2，当处理器101根据水平仪103的平衡数据确认机器人本体100处于下坡状态时，处理器101，还用于通过第一传动单元驱动第一伸缩杆105-1延伸；并且通过第三传动单元驱动第三伸缩杆105-3伸缩；
处理器101根据平衡数据确认机器人本体100是否平衡，若是，则通过第一传动单元停止第一伸缩杆105-1延伸，并且通过第三传动单元停止第三伸缩杆105-3伸缩。
可选的，若需要，处理器101，还用于通过第二传动单元驱动第一伸缩杆105-2延伸；也可以通过第二传动单元驱动第二伸缩杆105-2延伸。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (7)
1.一种机器人平衡装置，其特征在于，包括：机器人本体、处理器、加速度传感器、水平仪、驱动模块和平衡传动模块；
其中，所述处理器、所述水平仪和所述加速度传感器设置于所述机器人本体内，所述驱动模块设置于所述机器人本体底部，所述平衡传动模块设置于所述驱动模块底部；所述处理器分别与所述水平仪、所述加速度传感器和所述驱动模块电连接；
所述驱动模块，用于驱动所述平衡传动模块；
所述处理器，用于根据所述水平仪的平衡数据，判断所述机器人本体是否处于下坡状态；若是，则获取所述加速度传感器的加速度数据；根据所述加速度数据控制所述驱动模块将当前速度保持在安全速度范围内；
所述处理器，还用于根据所述水平仪的平衡数据和所述加速传感器的加速度数据，确认重心调整策略；根据所述重心调整策略通过所述平衡传动模块调整重心。
2.根据权利要求1所述的机器人平衡装置，其特征在于，当所述加速度数据大于第一加速度预警值时，则配置所述重心调整策略包含所述平衡传动模块调整重心倾斜参数；
所述平衡传动模块，根据所述重心倾斜参数调整所述机器人本体的重心。
3.根据权利要求1所述的机器人平衡装置，其特征在于，所述处理器，具体用于根据所述加速度数据获取所述当前加速度；若所述当前加速度超出所述安全速度范围上限，则控制所述驱动模块减速至所述安全速度范围内。
4.根据权利要求1所述的机器人平衡装置，其特征在于，所述处理器，还用于根据所述水平仪的平衡数据确认所述下坡的坡度；根据所述坡度获得所述安全速度范围。
5.根据权利要求1所述的机器人平衡装置，其特征在于，所述平衡传动模块，包括：第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆；所述第一伸缩杆的一端与所述驱动模块的底端铰接；所述第一伸缩杆的另一端活动连接有第一轮组；所述第二伸缩杆的一端与所述驱动模块的底端铰接；所述第一伸缩杆的另一端活动连接有第二轮组；所述第三伸缩杆的一端与所述驱动模块的底端铰接；所述第三伸缩杆的另一端活动连接有第三轮组。
6.根据权利要求5所述的机器人平衡装置，其特征在于，所述平衡传动模块，包括：第一传动单元、第二传动单元和第三传动单元；
所述处理器，分别与所述第一传动单元、所述第二传动单元以及所述第三传动单元电连接；
所述第一传动单元，用于驱动所述第一伸缩杆的伸缩以及为所述第一轮组提供动力；
所述第二传动单元，用于驱动所述第二伸缩杆的伸缩以及为所述第二轮组提供动力；
所述第三传动单元，用于驱动所述第三伸缩杆的伸缩以及为所述第三轮组提供动力。
7.根据权利要求6所述的机器人平衡装置，其特征在于，当所述处理器根据所述水平仪的平衡数据确认所述机器人本体处于下坡状态时，所述处理器，还用于通过所述第一传动单元驱动所述第一伸缩杆延伸；并且通过所述第三传动单元驱动所述第三伸缩杆伸缩；
所述处理器根据所述平衡数据确认所述机器人本体是否平衡，若是，则通过所述第一传动单元停止所述第一伸缩杆延伸，并且通过所述第三传动单元停止所述第三伸缩杆伸缩。
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