CN109886948A - 煤矸石识别及自动分拣方法、存储介质、电子设备 - Google Patents
煤矸石识别及自动分拣方法、存储介质、电子设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109886948A CN109886948A CN201910132320.5A CN201910132320A CN109886948A CN 109886948 A CN109886948 A CN 109886948A CN 201910132320 A CN201910132320 A CN 201910132320A CN 109886948 A CN109886948 A CN 109886948A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gangue
- measured
- image information
- coal cinder
- hsv
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Sorting Of Articles (AREA)
Abstract
本发明公开了一种煤矸石识别及自动分拣方法、存储介质、电子设备，该煤矸石识别方法包括：获取皮带输送机上的待测煤块的图像信息；将所述待测煤块的图像信息中的待测RGB颜色值转换成对应的待测HSV值；当所述待测HSV值符合预设的煤矸石的HSV阈值时，确定所述待测煤块为煤矸石。实施本发明，通过获取待测煤块的图像信息，将待测煤块的图像信息的RGB颜色值转换成对应的待测HSV值，当待测HSV值符合预设的煤矸石的HSV阈值时，判断待测煤块为煤矸石，否则为煤炭，从而提高煤矸石识别的准确度，效率高，安全系数高。
Description
技术领域
本发明涉及煤矿技术领域，尤其涉及一种煤矸石识别及自动分拣方法、存储介质、电子设备。
背景技术
煤矸石是在成煤过程中与煤层伴生的一种含碳量较低、比煤坚硬的黑灰色岩石，包括巷道掘进过程中的掘进矸石、采掘过程中从顶板、底板及夹层里采出的矸石以及洗煤过程中挑出的洗矸石，其主要成分是Al2O3、SiO2，是采煤过程和洗煤过程中排放的固体废物。
目前，现有的煤矸石主要通过以下几种方法进行识别：1、人工识别，通过人工肉眼识别出煤矸石，劳动强度大、作业环境恶劣、效率低下；2、图像识别方法，根据煤与煤矸石的颜色灰度进行识别，难以识别与煤相似的黑色煤矸石，准确度低；3、伽马射线识别方法，难以识别厚度大的煤矸石，并且伽马射线对人体和环境有潜在危害。同时，在识别出煤矸石之后，大多采用人工分拣识别出的煤矸石，增加作业人员的危险，效率低。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的煤矸石识别方法工作效率、准确度和安全系数低的不足，提供一种煤矸石识别及自动分拣方法、存储介质、电子设备。
本发明的技术方案提供一种煤矸石识别方法，其特征在于，包括：
获取皮带输送机上的待测煤块的图像信息；
将所述待测煤块的图像信息中的待测RGB颜色值转换成对应的待测HSV值；
当所述待测HSV值符合预设的煤矸石的HSV阈值时，确定所述待测煤块为煤矸石。
进一步的，所述获取皮带输送机上的待测煤块的图像信息，之前还包括：
获取历史煤矸石的图像信息中的历史RGB颜色值；
将所述历史RGB颜色值转换成对应的历史HSV值，生成所述预设的煤矸石的HSV阈值。
本发明的技术方案提供一种煤矸石自动分拣方法，包括：
煤矸石识别步骤：采用如前所述的煤矸石识别方法识别出煤矸石；
位置坐标获取步骤：根据所述待测煤块的图像信息获取所述煤矸石的位置坐标；
皮带运行速度获取步骤：获取所述皮带运输机的运行速度；
煤矸石分拣步骤：根据所述位置坐标和所述运行速度控制煤矸石分拣装置排出所述煤矸石。
进一步的，所述位置坐标获取步骤，具体包括：
将所述待测煤块的图像信息转换成二值图像信息；
对所述二值图像信息进行除噪处理，并连通所述二值图像信息的连通域，生成煤矸石图像信息；
计算所述煤矸石图像信息的质心；
根据所述煤矸石图像信息的质心获取所述煤矸石的位置坐标。
进一步的，所述煤矸石分拣装置包括分拣机架、导流板和执行机构，所述导流板通过所述分拣机架设置在皮带运输机的皮带的正上方，用于将所述皮带划分为分拣通道和设备通道，并且能够将待测煤块导流至所述分拣通道，所述分拣通道上设置有排矸口，所述煤矸石分拣步骤，具体包括：
根据所述位置坐标和所述运行速度控制所述执行机构将所述分拣通道上识别出的所述煤矸石通过所述排矸口排出。
进一步的，所述执行机构包括弹击器、电磁阀和气源，所述电磁阀的一端与所述气源连接，所述电磁阀的另一端与所述弹击器连接，所述煤矸石分拣步骤，具体包括：
根据所述位置坐标和所述运行速度控制所述电磁阀开启使所述弹击器将所述煤矸石朝向所述排矸口方向弹出。
进一步的，所述导流板朝向所述分拣通道的侧壁上设置有用于控制所述待测煤块的速度的减速装置。
本发明的技术方案提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的煤矸石识别方法或如前所述的煤矸石自动分拣方法的所有步骤。
本发明的技术方案提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
获取皮带输送机上的待测煤块的图像信息；
将所述待测煤块的图像信息中的待测RGB颜色值转换成对应的待测HSV值；
当所述待测HSV值符合预设的煤矸石的HSV阈值时，确定所述待测煤块为煤矸石。
本发明的技术方案提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
煤矸石识别步骤：采用如前所述的煤矸石识别方法识别出煤矸石；
位置坐标获取步骤：根据所述待测煤块的图像信息获取所述煤矸石的位置坐标；
皮带运行速度获取步骤：获取所述皮带运输机的运行速度；
煤矸石分拣步骤：根据所述位置坐标和所述运行速度控制煤矸石分拣装置排出所述煤矸石。
采用上述技术方案后，具有如下有益效果：通过获取待测煤块的图像信息，将待测煤块的图像信息的RGB颜色值转换成对应的待测HSV值，当待测HSV值符合预设的煤矸石的HSV阈值时，判断待测煤块为煤矸石，否则为煤炭，从而提高煤矸石识别的准确度，效率高，安全系数高。
附图说明
参见附图，本发明的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围构成限制。图中：
图1是本发明一实施例提供的一种煤矸石识别方法的工作流程图；
图2是本发明另一实施例提供的一种煤矸石识别方法的工作流程图；
图3是本发明一实施例提供的一种煤矸石自动分拣方法的工作流程图；
图4是本发明另一实施例提供的一种煤矸石自动分拣方法的工作流程图；
图5是图4所示的煤矸石分拣装置的结构示意图；
图6是图5所示的执行机构的结构示意图；
图7是图5所示的减速装置的结构示意图；
图8是本发明第六实施例提供的一种执行煤矸石识别方法或煤矸石自动分拣方法的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。
容易理解，根据本发明的技术方案，在不变更本发明实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或视为对发明技术方案的限定或限制。
在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。
实施例一
如图1所示，图1是本发明一实施例提供的一种煤矸石识别方法的工作流程图，包括：
步骤S101：获取皮带输送机上的待测煤块的图像信息；
步骤S102：将所述待测煤块的图像信息中的待测RGB颜色值转换成对应的待测HSV值；
步骤S103：当所述待测HSV值符合预设的煤矸石的HSV阈值时，确定所述待测煤块为煤矸石。
具体来说，本发明的煤矸石识别方法可以是可编程逻辑控制器(ProgrammableLogic Controller，PLC)执行，也可以是由内置控制芯片的服务器执行，本发明优选为PLC。待测煤块包括煤矸石和煤炭，待测煤块的图像信息可以通过设置在皮带输送机上的摄像头等设备取得。RGB是指代表红、绿、蓝三个通道的颜色，HSV也称六角锥体模型，是指色调(Hue，H)，饱和度(Saturation，S)，明度(Value，V)。
执行步骤S101时，PLC接收到摄像头获取皮带输送机上的待测煤块的图像信息，然后执行步骤S102将待测煤块的图像信息的RGB颜色值转换成待测HSV值，最后执行步骤S103将待测HSV值与预设的煤矸石的HSV阈值进行比较，当待测HSV值符合预设的煤矸石的HSV阈值时，确定待测煤块为煤矸石，否则为煤炭。
预设的煤矸石的HSV阈值可以根据每个煤矿区域的煤矸石的HSV值来设定，为了进一步提高准确度，HSV阈值可以是每个分量H、S、V的取值范围。
本发明提供的煤矸石识别方法，通过获取待测煤块的图像信息，将待测煤块的图像信息的RGB颜色值转换成对应的待测HSV值，当待测HSV值符合预设的煤矸石的HSV阈值时，判断待测煤块为煤矸石，否则为煤炭，从而提高煤矸石识别的准确度，效率高，安全系数高。
实施例二
如图2所示，图2是本发明另一实施例提供的一种煤矸石识别方法的工作流程图，包括：
步骤S201：获取历史煤矸石的图像信息中的历史RGB颜色值；
步骤S202：将所述历史RGB颜色值转换成对应的历史HSV值，生成所述预设的煤矸石的HSV阈值。
具体来说，历史煤矸石为煤矿区域的已经识别出的煤矸石，如通过人工肉眼识别出的煤矸石，不同煤矿区域的煤矸石的RGB颜色值不会，因此会导致预设的煤矸石的HSV阈值不同。通过根据历史煤矸石的RGB颜色值生成预设的煤矸石的HSV阈值可以进一步提高煤矸石识别的准确度。
步骤S203：获取皮带输送机上的待测煤块的图像信息；
步骤S204：将所述待测煤块的图像信息中的待测RGB颜色值转换成对应的待测HSV值；
步骤S205：将所述待测HSV值与所述预设的煤矸石的HSV阈值进行比较；
步骤S206：当所述待测HSV值符合预设的煤矸石的HSV阈值时，确定所述待测煤块为煤矸石。
本发明提供的煤矸石识别方法，通过根据历史煤矸石的图像信息中的HSV值设定预设的煤矸石的HSV阈值，并将待测HSV值与预设的煤矸石的HSV阈值进行比较，当待测HSV值符合预设的煤矸石的HSV阈值时，判断待测煤块为煤矸石，否则为煤炭，从而进一步提高煤矸石识别的准确度，效率高，安全系数高。
实施例三
如图3所示，图3是本发明一实施例提供的一种煤矸石自动分拣方法的工作流程图，包括：
步骤S301：采用如前所述的煤矸石识别方法识别出煤矸石；
步骤S302：根据所述待测煤块的图像信息获取所述煤矸石的位置坐标；
步骤S303：获取所述皮带运输机的运行速度；
步骤S304：根据所述位置坐标和所述运行速度控制煤矸石分拣装置排出所述煤矸石。
具体来说，本发明的煤矸石识别方法可以是PLC执行，也可以是由内置控制芯片的服务器执行，本发明优选为PLC。当PLC执行步骤S301采用如前所述的煤矸石识别方法识别出煤矸石之后，执行步骤S302和步骤S303获取煤矸石的位置坐标和皮带运输机的运行速度，并根据煤矸石的位置坐标与煤矸石分拣装置的位置坐标的对应关系控制煤矸石分拣装置排出煤矸石，实现自动分拣煤矸石，无需人工分拣识别出的煤矸石，从而提高分拣工作效率，降低安全系数。
其中，本实施例中步骤S302的顺序仅为了便于说明，并不构成对权利要求的限制。本领域普通技术人员应该可以理解，步骤S302和步骤S303的顺序可以交换而不影响实际效果。
需要说明的是，煤矸石分拣装置可以是机械手，也可以是其他能够自动分拣煤矸石的设备，这里并不限定具体的结构形式。
本发明提供的煤矸石自动分拣方法，通过获取识别出的煤矸石的位置坐标和皮带运输机的运行速度，控制煤矸石分拣装置将识别出的煤矸石排出，实现自动分拣煤矸石，无需人工分拣，提高工作效率，提高安全系数。
实施例四
如图4所示，图4是本发明另一实施例提供的一种煤矸石自动分拣方法的工作流程图，包括：
步骤S401：采用如前所述的煤矸石识别方法识别出煤矸石；
步骤S402：将所述待测煤块的图像信息转换成二值图像信息；
步骤S403：对所述二值图像信息进行除噪处理，并连通所述二值图像信息的连通域，生成煤矸石图像信息；
步骤S404：计算所述煤矸石图像信息的质心；
步骤S405：根据所述煤矸石图像信息的质心获取所述煤矸石的位置坐标；
步骤S406：获取所述皮带运输机的运行速度；
步骤S407：根据所述位置坐标和所述运行速度控制煤矸石分拣装置排出所述煤矸石。
具体来说，PLC执行步骤S401识别出煤矸石之后，执行步骤S402将符合预设的煤矸石的HSV阈值的待测煤块的图像信息的像素值设置为255，否则设置为0，即将煤矸石的图像以白色显示，煤炭的图像以黑色显示，从而生成二值图像信息；然后执行步骤S403删除二值图像信息中的零零星星的噪点，并连通二值图像信息的连通域，即删除一些待测煤块的白色的洞，从而生成煤矸石图像信息；并且执行步骤S404计算煤矸石图像信息的质心；以及执行步骤S405根据煤矸石图像信息的质心获取煤矸石的位置坐标，提高获取煤矸石的位置坐标的准确度，从而进一步提高煤矸石自动分拣的准确度。
本发明提供的煤矸石自动分拣方法，本发明提供的煤矸石自动分拣方法，通过获取识别出的煤矸石的位置坐标和皮带运输机的运行速度，控制煤矸石分拣装置将识别出的煤矸石排出，实现自动分拣煤矸石，无需人工分拣，提高工作效率，提高安全系数。
可选地，如图5所示，为了实现自动分拣煤矸石，简化煤矸石分拣装置的结构，降低成本，煤矸石分拣装置包括分拣机架51、导流板52和执行机构53，导流板52通过分拣机架51设置在皮带运输机的皮带6的正上方，用于将皮带6划分为分拣通道61和设备通道62，并且能够将待测煤块导流至分拣通道61，分拣通道61上设置有排矸口611，步骤S407，具体包括：
根据位置坐标和运行速度控制执行机构53将分拣通道61上识别出的煤矸石通过排矸口611排出。
分拣机架51设置在皮带运输机的皮带6的四周，用于固定导流板52和执行机构53，使导流板52不与皮带6接触，避免影响皮带6正常运行。
导流板52为长条形，导流板52的长度沿皮带6的长度方向延伸。
优选地，为了更好地导流待测煤块，导流板52与皮带6的距离为5毫米-15毫米。
可选地，如图6所示，执行机构53包括弹击器531、电磁阀532和气源533，电磁阀532的一端与气源533连接，电磁阀532的另一端与弹击器531连接，步骤S407，具体包括：
根据位置坐标和运行速度控制电磁阀532开启使弹击器531将煤矸石朝向排矸口611方向弹出。
弹击器531用于将识别出的煤矸石朝向排矸口611排出，电磁阀532用于连通气源533和弹击器531，电磁阀532通过管路分别与弹击器531和气源连接。当识别出煤矸石之后，PLC控制电磁阀532开启，使气源533提供的高压气体进入弹击器531中，通过气源533提供的高压气体从而使弹击器531将识别出的煤矸石朝向排矸口611排出。
优选地，如图6所示，弹击器531包括气缸5311和推杆5312，推杆5312能够在气缸5311内朝向排矸口611方向滑动。
当识别出煤矸石之后，PLC控制电磁阀532开启，使气源533提供的高压气体进入气缸5311中，然后推动推杆5312朝向排矸口611方向滑动，从而使识别出的煤矸石朝向排矸口611排出。
优选地，为了能够更加准确地将识别出的煤矸石排出，提高弹击成功率，如图6所示，推杆5312靠近排矸口611的一端设置有开口朝向排矸口611的弧形的推手53121。
优选地，如图6所示，推手53121朝向排矸口611的一侧设置有缓冲垫(图中未示)。
优选地，如图6所示，执行机构53还包括减压阀534，减压阀534的一端与气源533连接，减压阀534的另一端与电磁阀532连接，减压阀534用于控制气源533提供的高压气体匀速进入弹击器531中，使弹击器531能够更加稳定地弹出，减少高压气体对弹击器531的快速冲击而损坏，提高弹击器531的使用寿命，降低成本。
优选地，如图6所示，执行机构53还包括与电磁阀532连接的继电器535，继电器535用于控制电磁阀532的开启或者关闭，从而实现全自动化，提高工作效率。
可选地，如图7所示，导流板52朝向分拣通道61的侧壁上设置有用于控制待测煤块的速度的减速装置521。
减速装置521用于控制待测煤块的在皮带6上的运行速度，使前后的待测煤块产生一定距离，便于煤矸石分拣。
优选地，为了简化结构，降低成本，减速装置521设置在导流板52的入口处。
优选地，如图7所示，减速装置521包括伸缩杆5211和阻力板5212，伸缩杆5211的一端与导流板52连接，伸缩杆5211的另一端与阻力板5212连接，伸缩杆5211能够带动阻力板5212伸缩杆5211的伸缩方向运动。
待测煤块经过减速装置521时，由于受到阻力板5212的阻力，使得通过减速装置521后与前面的待测煤块产生距离，便于煤矸石分拣。
优选地，为了更好地控制待测煤块的速度，左右两侧的导流板52均设置有伸缩杆5211和阻力板5212，使待测煤块受到左右两侧阻力板5212的阻力，进一步便于煤矸石分拣。
优选地，如图7所示，伸缩杆5211包括光轴52111、轴承52112和弹性部件52113，轴承52112的一端与导流板52连接，轴承52112的另一端与光轴52111的一端过盈配合，光轴52111的另一端与阻力板5212连接，弹性部件52113套接在光轴52111上。
光轴52111和轴承53112保证减速装置521前后移动时减小阻力。优选地，为了更好地控制阻力板5212，提高稳固性，通过三组光轴52111和轴承53112与阻力板5212连接。
弹性部件52113为弹簧，用于在待测煤块经过减速装置521时受到压力收缩后可以自动复位。
优选地，如图5所示，煤矸石分拣装置还包括设置在皮带6上的计速器63。
计速器63用于获取皮带6的运行速度，并发送至PLC，PLC根据计速器63获取的运行速度和识别出的煤矸石的位置坐标，控制弹击器531将煤矸石朝向排矸口611排出。计速器63可以是贴在皮带6上的计速标记，也可以是其他形式的计速设备。
实施例五
本发明第五实施例提供了一种存储介质，存储介质存储计算机指令，当计算机执行计算机指令时，用于执行如前所述的煤矸石识别方法或如前所述的煤矸石自动分拣方法的所有步骤。
实施例五
如图8所示，图8是本发明第六实施例提供的一种执行煤矸石识别方法或煤矸石自动分拣方法的电子设备的硬件结构示意图，其主要包括：至少一个处理器81；以及，与至少一个处理器81通信连接的存储器82；其中，所述存储器82存储有可被一个处理器81执行的指令，指令被至少一个处理器81执行，以使至少一个处理器81能够执行如图1-图4所示的方法流程。
执行煤矸石识别方法或煤矸石自动分拣方法的电子设备还可以包括：输入装置83和输出装置84。
处理器81、存储器82、输入装置83及输出装置84可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
存储器82作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的煤矸石识别方法或煤矸石自动分拣方法对应的程序指令/模块，例如，图1-图4所示的方法流程。处理器81通过运行存储在存储器82中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的煤矸石识别方法或煤矸石自动分拣方法。
存储器82可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储煤矸石识别方法或煤矸石自动分拣方法的使用所创建的数据等。此外，存储器82可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器82可选包括相对于处理器81远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行煤矸石识别方法或煤矸石自动分拣方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置83可接收输入的用户点击，以及产生与煤矸石识别方法或煤矸石自动分拣方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。输出装置84可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在存储器82中，当被一个或者多个处理器81运行时，执行上述任意方法实施例中的煤矸石识别方法或煤矸石自动分拣方法。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:
(1)电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)又称“行车电脑”、“车载电脑”等。主要由微处理器(CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。
(2)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括：智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。
(3)超移动个人计算机设备：这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括：PDA、MID和UMPC设备等。
(4)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括：音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。
(5)服务器：提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。
(6)其他具有数据交互功能的电子装置。
此外，上述的存储器82中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台移动终端(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件服务器的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上所述的仅是本发明的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本发明原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种煤矸石识别方法，其特征在于，包括：
获取皮带输送机上的待测煤块的图像信息；
将所述待测煤块的图像信息中的待测RGB颜色值转换成对应的待测HSV值；
当所述待测HSV值符合预设的煤矸石的HSV阈值时，确定所述待测煤块为煤矸石。
2.如权利要求1所述的煤矸石识别方法，其特征在于，所述获取皮带输送机上的待测煤块的图像信息，之前还包括：
获取历史煤矸石的图像信息中的历史RGB颜色值；
将所述历史RGB颜色值转换成对应的历史HSV值，生成所述预设的煤矸石的HSV阈值。
3.一种煤矸石自动分拣方法，其特征在于，包括：
煤矸石识别步骤：采用如权利要求1或2所述的煤矸石识别方法识别出煤矸石；
位置坐标获取步骤：根据所述待测煤块的图像信息获取所述煤矸石的位置坐标；
皮带运行速度获取步骤：获取所述皮带运输机的运行速度；
煤矸石分拣步骤：根据所述位置坐标和所述运行速度控制煤矸石分拣装置排出所述煤矸石。
4.如权利要求3所述的煤矸石自动分拣方法，其特征在于，所述位置坐标获取步骤，具体包括：
将所述待测煤块的图像信息转换成二值图像信息；
对所述二值图像信息进行除噪处理，并连通所述二值图像信息的连通域，生成煤矸石图像信息；
计算所述煤矸石图像信息的质心；
根据所述煤矸石图像信息的质心获取所述煤矸石的位置坐标。
5.如权利要求3所述的煤矸石自动分拣方法，其特征在于，所述煤矸石分拣装置包括分拣机架、导流板和执行机构，所述导流板通过所述分拣机架设置在皮带运输机的皮带的正上方，用于将所述皮带划分为分拣通道和设备通道，并且能够将待测煤块导流至所述分拣通道，所述分拣通道上设置有排矸口，所述煤矸石分拣步骤，具体包括：
根据所述位置坐标和所述运行速度控制所述执行机构将所述分拣通道上识别出的所述煤矸石通过所述排矸口排出。
6.如权利要求5所述的煤矸石自动分拣方法，其特征在于，所述执行机构包括弹击器、电磁阀和气源，所述电磁阀的一端与所述气源连接，所述电磁阀的另一端与所述弹击器连接，所述煤矸石分拣步骤，具体包括：
根据所述位置坐标和所述运行速度控制所述电磁阀开启使所述弹击器将所述煤矸石朝向所述排矸口方向弹出。
7.如权利要求5所述的煤矸石自动分拣方法，其特征在于，所述导流板朝向所述分拣通道的侧壁上设置有用于控制所述待测煤块的速度的减速装置。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1或2所述的煤矸石识别方法或如权利要求3-7任一项所述的煤矸石自动分拣方法的所有步骤。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
获取皮带输送机上的待测煤块的图像信息；
将所述待测煤块的图像信息中的待测RGB颜色值转换成对应的待测HSV值；
当所述待测HSV值符合预设的煤矸石的HSV阈值时，确定所述待测煤块为煤矸石。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
煤矸石识别步骤：采用如权利要求1或2所述的煤矸石识别方法识别出煤矸石；
位置坐标获取步骤：根据所述待测煤块的图像信息获取所述煤矸石的位置坐标；
皮带运行速度获取步骤：获取所述皮带运输机的运行速度；
煤矸石分拣步骤：根据所述位置坐标和所述运行速度控制煤矸石分拣装置排出所述煤矸石。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910132320.5A CN109886948A (zh) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 煤矸石识别及自动分拣方法、存储介质、电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910132320.5A CN109886948A (zh) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 煤矸石识别及自动分拣方法、存储介质、电子设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109886948A true CN109886948A (zh) | 2019-06-14 |
Family
ID=66928935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910132320.5A Pending CN109886948A (zh) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 煤矸石识别及自动分拣方法、存储介质、电子设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109886948A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110674803A (zh) * | 2019-09-12 | 2020-01-10 | 常州市维多视频科技有限公司 | 基于多色光源对煤块、煤矸石和瑞敏材料的识别方法 |
| CN111871864A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-11-03 | 辽宁瑞华实业集团高新科技有限公司 | 分拣装置及方法 |
| CN112317362A (zh) * | 2020-09-24 | 2021-02-05 | 赣州好朋友科技有限公司 | 石英伴生金矿的分选方法、装置和可读存储介质 |
| US20220105544A1 (en) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 | University Of Georgia Research Foundation, Inc. | Systems and methods for peanut sorting and grading |
| CN115069597A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-09-20 | 洪平 | 煤块和矸石的分辨方法、系统、计算机及可读存储介质 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106269576A (zh) * | 2016-09-12 | 2017-01-04 | 中国矿业大学 | 一种煤矸石自动分选系统与方法 |
| CN109013390A (zh) * | 2018-09-29 | 2018-12-18 | 太原理工大学 | 一种基于智能识别的气动推杆式煤矸自动分拣装置 |
| CN109261527A (zh) * | 2018-08-24 | 2019-01-25 | 昆明理工大学 | 一种咖啡豆分级机及分级方法 |
| CN109345735A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-02-15 | 南京理工大学 | 一种无人售货机商品识别方法及系统 |
-
2019
- 2019-02-22 CN CN201910132320.5A patent/CN109886948A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106269576A (zh) * | 2016-09-12 | 2017-01-04 | 中国矿业大学 | 一种煤矸石自动分选系统与方法 |
| CN109261527A (zh) * | 2018-08-24 | 2019-01-25 | 昆明理工大学 | 一种咖啡豆分级机及分级方法 |
| CN109013390A (zh) * | 2018-09-29 | 2018-12-18 | 太原理工大学 | 一种基于智能识别的气动推杆式煤矸自动分拣装置 |
| CN109345735A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-02-15 | 南京理工大学 | 一种无人售货机商品识别方法及系统 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110674803A (zh) * | 2019-09-12 | 2020-01-10 | 常州市维多视频科技有限公司 | 基于多色光源对煤块、煤矸石和瑞敏材料的识别方法 |
| CN111871864A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-11-03 | 辽宁瑞华实业集团高新科技有限公司 | 分拣装置及方法 |
| CN112317362A (zh) * | 2020-09-24 | 2021-02-05 | 赣州好朋友科技有限公司 | 石英伴生金矿的分选方法、装置和可读存储介质 |
| US20220105544A1 (en) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 | University Of Georgia Research Foundation, Inc. | Systems and methods for peanut sorting and grading |
| US11707768B2 (en) * | 2020-10-02 | 2023-07-25 | University Of Georgia Research Foundation, Inc. | Systems and methods for peanut sorting and grading |
| CN115069597A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-09-20 | 洪平 | 煤块和矸石的分辨方法、系统、计算机及可读存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109886948A (zh) | 煤矸石识别及自动分拣方法、存储介质、电子设备 | |
| CN111784685B (zh) | 一种基于云边协同检测的输电线路缺陷图像识别方法 | |
| CN105868696B (zh) | 一种检测多车道车道线的方法和装置 | |
| CN110286387A (zh) | 应用于自动驾驶系统的障碍物检测方法、装置及存储介质 | |
| CN107563412A (zh) | 一种基于深度学习的红外图像电力设备实时检测方法 | |
| CN107992016A (zh) | 一种无人驾驶车辆模拟测试方法 | |
| CN107991898A (zh) | 一种无人驾驶车辆模拟测试装置及电子设备 | |
| CN107009968A (zh) | 车载激光雷达控制方法、装置及车载设备 | |
| CN107563534A (zh) | 一种充电桩推荐方法和装置 | |
| EP3882777A2 (en) | Method and apparatus for acquiring sample deviation data, and electronic device | |
| CN111291650A (zh) | 自动泊车辅助的方法及装置 | |
| CN103914071B (zh) | 一种用于谷物联合收割机的视觉导航路径识别系统 | |
| CN107766872A (zh) | 一种识别光照驾驶场景的方法和装置 | |
| CN103745123A (zh) | 基于移动子窗与可变算子的多波束测深数据自动处理方法 | |
| JP2023527489A (ja) | モデル生成方法、オブジェクト検出方法、装置、機器、及び記憶媒体 | |
| CN105955606A (zh) | 一种终端设备内存清理方法、装置及电子设备 | |
| EP1923840A3 (en) | Picking on fused 3D volume rendered images and updating corresponding views according to a picking action | |
| CN106020568A (zh) | 触摸区域提取方法、装置和显示设备 | |
| CN105634089B (zh) | 电动车充电桩 | |
| CN111401190A (zh) | 车辆检测方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN104732768B (zh) | 信号灯所在路口通行数据采集方法 | |
| CN204825607U (zh) | 路面状况检测装置 | |
| CN113753078A (zh) | 障碍物轨迹的预测方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆 | |
| CN107025459A (zh) | 一种车型识别方法及装置 | |
| CN107067756B (zh) | 一种基于大数据分析的智能交通指挥系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190614 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |