CN109884917A - 一种用于商用车esc测试的硬件在环仿真系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，包括Trucksim软件、Simulink软件、上位机、下位机、ESC控制器、EPM阀、主缸、前后轮缸。本发明的上位机采用Trucksim软件和Simulink软件联合仿真，模型精度高，可操作性强，下位机采用实时采集卡，成本低，实时性强，传输速度快，采用车辆真实组成部件，精确度高，能够最大可能的还原车辆ESC的控制流程，整个仿真试验台系统稳定，实时性强，功耗和成本较低，使用更加简便，可操作性高，更适合于对ESC系统开发初期的验证。
Description
技术领域
本发明涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统。
背景技术
随着时代科技的发展和人们消费水平的持续提高，汽车这种当初极其昂贵的交通工具慢慢变得低廉，现在正逐渐走进人们的家中，与此同时汽车对人和社会造成的伤害也是所有交通工具中最严重的。根据联合国和世界卫生组织的报告，人们每天生活中所面对的各种意外伤害问题里面，汽车交通事故伤害是最多也是最危险的，也是当今社会人们十分关注的一项社会问题。
在所有常规类型的车辆中，客车又是运载量最大，携带乘客人员最多的一类车型，一旦发生意外，伴随着的是大量的人员伤亡以及无法估计的经济损失，同时也会对数个家庭造成毁灭性的打击，所以保证客车在行驶中的安全在现在看来是非常重要且迫在眉睫的。为了减小这种交通意外的发生，世界各国都在进行车辆安全的研究。车辆安全主要分为主动安全和被动安全两种，其中车辆的主动安全技术可以更大可能的避免人员及车辆的损伤,在现代交通安全中有着非常重要的作用。而被动安全仅仅只能在事故发生后减缓人员的伤亡概率，并不能完全避免事故的发生，因此现在关于车辆主动安全技术的研究尤为重要。而在所有的主动安全技术中，汽车电子稳定性控制系统(ESC)更是研究的热点，它是目前汽车主动安全技术的基础，能够在比较危险的工况下通过控制车轮的制动和汽车的动力系统来达到对车速的控制，从而避免发生翻车侧滑等情况，进而可以提高车辆的主动安全性能。
但ESC在开发、匹配的过程中需要进行大量的试验才能确保它的性能。实车试验准确，但是存在费用高、时间周期长，效率低的缺点，并且对于极端情况下的行驶工况，如高速拐弯，极限漂移等，实车测试的试验过程中也存在一定的危险性，很难由驾驶员亲自来操作。因此开发高精度的ESC仿真试验台，逼真的模拟汽车在各种复杂环境下的危险行驶工况是势在必行的，同时ESC仿真试验台也能大量节省人力物力等资源，是目前最适合用于ESC开发的一个方法。
目前已有的技术方案是采用上位机与下位机相结合的方案，上位机采用Carsim仿真软件和LabVIEW编程软件，下位机一般采用国外的DSPACE实时系统或者PXI采集板卡。但是基于DSPACE或者PXI等系统开发的ESC仿真试验台系统过于复杂且成本很高，对一些初期研发ESC的厂家来说负担过大。并且对于开发商用车的ESC系统来说，Carsim中商用车的模型比较稀少，导致建立的车辆模型精确度不高，在进行仿真实验的时候会出现比较大的误差。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，解决了现有的基于DSPACE或者PXI等系统开发的ESC仿真试验台系统过于复杂且成本很高，对一些初期研发ESC的厂家来说负担过大，并且对于开发商用车的ESC系统来说，Carsim中商用车的模型比较稀少，导致建立的车辆模型精确度不高，在进行仿真实验的时候会出现比较大的误差的问题。
本发明提供一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，包括Trucksim软件、Simulink软件、上位机、下位机、ESC控制器、EPM阀、主缸、前后轮缸；其中，
所述Trucksim软件用于车辆及仿真工况的建模；
所述Simulink软件用于建立相关的控制策略及模型；
所述上位机用于所述Trucksim软件和所述Simulink软件的联合仿真，运行仿真监控程序监控仿真过程，显示、分析、保存仿真结果；
所述下位机用于接收所述上位机传送的数据，并将所述数据发送至所述ESC控制器，所述数据包括轮速、横摆角速度、横向加速度、纵向加速度、方向盘角度、方向盘角速度；
所述ESC控制器内设有ESC和ABS控制算法，接收所述下位机发送的数据，对所述数据进行分析，对所述EPM阀进行控制；
所述EPM阀用于根据所述ESC控制器发送的轮速数据对车辆的气压进行调节；
所述主缸用于存储气压；
所述前后轮缸由所述EPM阀控制，通过所述EPM阀对气压的关闭控制所述前后轮缸压力的变化，所述前后轮缸上安装有压力传感器，当压力发生变化时，所述下位机通过所述压力传感器采集压力值，并将所述压力值反馈至所述上位机。
进一步地，所述上位机采用两个显示器，一个显示器进行仿真动画的实时显示，另一个显示器进行仿真数据的显示。
进一步地，所述下位机采用实时采集卡，所述实时采集卡内部设有中央处理器和模拟数字转换器，所述实时采集卡通过所述中央处理器对所述数据进行分类，所述实时采集卡通过串口接收所述上位机传送的数据，通过CAN总线与所述ESC控制器通信，所述实时采集卡通过所述模拟数字转换器对所述压力传感器反馈的压力值进行模数转换。
进一步地，所述ESC控制器采用实车控制器。
进一步地，所述EPM阀包括前桥EPM阀和后桥EPM阀，所述前桥EPM阀对车辆前桥的气压进行调节，所述后桥EPM阀对车辆后桥的气压进行调节。
进一步地，还包括若干ABS调节器，所述前桥EPM阀与若干所述ABS调节器连接，所述ABS调节器用于防止所述前桥EPM阀调节气压过快使得汽车出现前倾现象。
进一步地，所述前后轮缸包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮，所述左前轮、右前轮、左后轮、右后轮上分别安装有压力传感器。
进一步地，所述Simulink软件包括闭环控制模型，所述闭环控制模型包括Trucksims-function模块、数据转换模块、串口发送模块、串口接收模块、串口设置模块、压力显示模块、时钟模块、实时模块，所述Trucksims-function模块用于发送和接收所述Trucksim软件中的相关数据，所述数据转换模块用于对所述Trucksims-function模块发送的数据进行处理，所述串口发送模块用于将所述数据转换模块的数据发送至所述实时采集卡，所述串口接收模块用于接收所述实时采集卡返回的压力值，所述压力值通过所述Trucksims-function模块传回至所述Trucksim软件，所述串口设置模块用于对所述串口发送模块和所述串口接收模块进行设置，所述压力显示模块用于实时显示所述前后轮缸的压力值和波形，所述时钟模块用于实时显示系统运行的时间，所述实时模块用于显示系统运行时的延迟时间。
进一步地，所述闭环控制模型还包括选择模块，所述选择模块用于选择所述Trucksims-function模块是否接收所述实时采集卡的数据。
进一步地，所述数据转换模块包括数据入口模块、Demux模块、数据类型转换模块、mux模块、数据出口模块，所述数据入口模块接收所述Trucksims-function模块发送的数据，所述Demux模块用于将所述数据入口模块的输入信号展开为若干输出信号，所述数据类型转换模块用于对所述输出信号进行转换，所述mux模块用于将所述数据类型转换模块转换的数据进行整合，所述数据出口模块用于发送所述mux模块整合的数据。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明提供一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，包括Trucksim软件、Simulink软件、上位机、下位机、ESC控制器、EPM阀、主缸、前后轮缸。本发明的上位机采用Trucksim软件和Simulink软件联合仿真，模型精度高，可操作性强，下位机采用实时采集卡，成本低，实时性强，传输速度快，采用车辆真实组成部件，精确度高，能够最大可能的还原车辆ESC的控制流程，整个仿真试验台系统稳定，实时性强，功耗和成本较低，使用更加简便，可操作性高，更适合于对ESC系统开发初期的验证。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明的一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统示意图；
图2为本发明实施例的Simulink工作流程图；
图3为本发明实施例的Simulink模型示意图；
图4为本发明实施例的数据转换模块示意图；
图5为本发明实施例的Trucksim与Simulink联合仿真界面示意图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，如图1所示，包括Trucksim软件、Simulink软件、上位机、下位机、ESC控制器、EPM阀、主缸、前后轮缸；其中，
Trucksim软件用于车辆及仿真工况的建模；Trucksim软件相比Carsim软件在商用车建模方面具有更好的使用效果。
Simulink软件用于建立相关的控制策略及模型；
上位机用于Trucksim软件和Simulink软件的联合仿真，为了能够更好的使软件流畅工作，本实施例中选用高性能的电脑主机，采用windows操作系统，运行仿真监控程序，用于监控仿真过程，显示、分析、保存仿真结果。使用外部设备有键盘，鼠标和显示器。上位机采用两个显示器，一个显示器进行仿真动画(Trucksim Anmiater)实时显示，另一个显示器进行仿真数据的显示。
下位机用于接收上位机传送的数据，并将数据发送至ESC控制器，数据包括轮速、横摆角速度、横向加速度、纵向加速度、方向盘角度、方向盘角速度；优选的，下位机采用实时采集卡，实时采集卡具有数据采集、数据收发的功能，并具有多种数据接口，支持串口通信，CAN通信等多种通信方式，实时采集卡内部设有中央处理器和模拟数字转换器，中央处理器对全局进行控制，实时采集卡通过中央处理器对数据进行分类，实时采集卡通过串口接收上位机传送的数据，通过CAN总线与ESC控制器通信，实时采集卡通过模拟数字转换器对压力传感器反馈的压力值进行模数转换。实时采集卡比国外的采集系统成本更低。
ESC控制器内设有ESC和ABS控制算法，接收下位机发送的数据，对数据进行分析，完成ESC的功能，对EPM阀进行控制；整个系统为了使分析的结果更加准确，将一些难以精确建模，且对仿真精度影响比较大的部分用实际硬件代替，实现实验的精准性。优选的，ESC控制器采用实车控制器。
EPM阀用于根据ESC控制器发送的轮速数据对车辆的气压进行调节，EPM阀需要轮速数据才能正常工作，采集卡将上位机得到的轮速数据传送至EPM阀。优选的，EPM阀包括前桥EPM阀和后桥EPM阀，前桥EPM阀对车辆前桥的气压进行调节，后桥EPM阀对车辆后桥的气压进行调节。优选的，还包括若干ABS调节器，前桥EPM阀与若干ABS调节器连接，ABS调节器用于防止前桥EPM阀调节气压过快使得汽车出现前倾现象，即车辆前轮已经制动完成而后轮还没完全制动时出现车辆前倾的现象。本实施例中，ABS调节器的数量为两个。
整个系统是通过气压进行调节的，主缸用于存储气压；前后轮缸由EPM阀控制，通过EPM阀对气压的关闭控制前后轮缸压力的变化，前后轮缸上安装有压力传感器，当压力发生变化时，下位机通过压力传感器采集压力值，并将压力值反馈至上位机。优选的，前后轮缸包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮，左前轮、右前轮、左后轮、右后轮上分别安装有压力传感器。
整个系统工作的流程为：通过Trucksim软件进行车辆及仿真工况的建模，再与Simulink软件进行联合仿真，其中车辆建模为对整车尺寸和外形、系统前、后悬架的建模，而在Simulink软件中建立好相关的控制策略以及模型等，上位机将轮速、横摆角速度、横向加速度、纵向加速度、方向盘角度、方向盘角速度等数据通过串口发送到实时采集卡，采集卡采集到数据之后，通过内置的程序将数据进行分类，一类为轮速数据，通过采集卡传输到前后桥EPM阀，另一类为横摆角速度，横向加速度，纵向加速度，方向盘角度，方向盘角速度等数据通过CAN总线连接到ESC控制器。
ESC控制器接收到数据后，发送控制命令到前后桥EPM阀，通过控制阀的工作调节气压的进出，进而影响轮缸压力的变化，压力变化的数据被压力传感器采集，采集后的压力数据再传输到实时采集卡，进而再发送到上位机，上位机接收到压力变化后影响到轮速、横摆角速度、横向加速度、纵向加速度、方向盘角度、方向盘角速度等数据，这些数据可以在Trucksim软件的绘图部分进行查看，并且可以在动画仿真界面实时的看到车辆的3D动画仿真，这样整个流程就可以形成一个闭环回路，然后通过对这些数据的分析，可以验证ESC的相关功能。
为了更好发送和接收数据以及对Trucksim进行更好的控制，在Simulink软件中建立了一个完整的闭环控制模型。如图2、图3所示，闭环控制模型包括Trucksims-function模块、数据转换模块、串口发送模块、串口接收模块、串口设置模块、压力显示模块、时钟模块、实时模块，数据转换模块为图3中的Tranfer，串口发送模块为图3中的Serial send，串口接收模块为图3中的Serial Receive，串口设置模块为图3中的Serial Configuration，压力显示模块为图3中的display、Pressure，时钟模块为图3中的Clock，实时模块为图3中的Real-time Block，Trucksims-function模块用于发送和接收Trucksim软件中的相关数据，此模块相当于Trucksim软件的部分，当Trucksim软件运行时，Trucksim s-function模块实时的发送车辆速度、横摆角速度、横向加速度、纵向加速度、方向盘角度和方向盘角速度等数据，数据转换模块用于对Trucksims-function模块发送的数据进行处理，串口发送模块与采集卡建立串口连接，串口发送模块用于将数据转换模块的数据发送至实时采集卡，串口接收模块用于接收实时采集卡返回的压力值，压力值通过Trucksims-function模块传回至Trucksim软件，形成了一个完整的闭环回路。串口设置模块用于对串口发送模块和串口接收模块进行设置，可以设置串口号、发送的波特率、数据位等参数，本实施例中选择的是串口1，波特率设置为57800，数据位为8位，可以根据需求对串口进行不同的设置。压力显示模块用于实时显示前后轮缸的压力值和波形，能够清楚的看出压力值随时间变化的曲线，压力值和波形显示相结合能够更清楚观察压力的变化，时钟模块用于实时显示系统运行的时间，实时模块用于显示系统运行时的延迟时间，方便对系统进行调试。优选的，闭环控制模型还包括选择模块，选择模块用于选择Trucksims-function模块是否接收实时采集卡的数据。具体的，在Trucksim s-function模块引入常数数组[0 0 0 0]，可以通过开关的选择，使得Trucksim s-function模块接收[0 0 0 0]，而不接收采集卡的数据，这表示系统未进行ESC控制，可以通过选择此功能进行功能上的对比，更能反映出车辆进行ESC控制和未进行ESC控制时的差异。
如图4所示，数据转换模块包括数据入口模块、Demux模块、数据类型转换模块、mux模块、数据出口模块，数据入口模块为图4中的virtual_sensor，Demux模块为图4中的Demux，数据类型转换模块为图4中的DataTypeConversion，mux模块为图4中的mux，数据出口模块为图4中的Serial_send，数据入口模块接收Trucksims-function模块发送的数据，Demux模块用于将数据入口模块的输入信号展开为若干输出信号，上到下依次为左前轮车速、右前轮车速、左后轮车速、左后轮车速、横摆角速度、横向加速度、纵向加速度、方向盘角度和方向盘角速度；为了与采集卡数据进行匹配，通过对不同的数据进行不同增益的设置，又由于采集卡中处理的数据为16位无符号整型，于是在发送端的末尾加上了数据类型转换模块，数据类型转换模块用于对输出信号进行转换，具体的将数据转换成16位无符号整型，以达到数据的一致性，mux模块用于将数据类型转换模块转换的数据进行整合，数据出口模块用于发送mux模块整合的数据。
Trucksim与Simulink联合仿真的方法为：首先在Trucksim软件中主界面的模型设置处选择transfer to simulink，转移到Simulink，然后再点击copy and link dataset，复制和链接数据，创立新的模型，再点击模型名称进入如图5所示的界面。在此界面中的simulink model(simulink模型)空白处填上已经构建好的simulink模型所在的地址，在set time step here处设置好模型的仿真步长和输出频率，然后在输入输出位置，import和export处选择要输入和输出的变量，因为要输入四个轮缸的压力，所以在输入位置选择imp_pbk_L1，imp_pbk_R1，imp_pbk_L2，imp_pbk_R2分别代表左前轮，右前轮，左后轮，右后轮的压力值。然后在输出位置添加Vx_L1，Vx_L1，Vx_L1，Vx_L1，Ay，Ax，AVz，StrAV_SW，Steer_SW分别代表四个车轮的速度，车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度、方向盘角速度和方向盘角度等数据。设置好相关参数之后，返回主界面，在主界面中设置好车辆的试验工况，车辆的仿真时间等参数，当全部的参数都设置完成之后，随后点击runnow或者send to simulink然后在simulink中点击运行，就可以实现trucksim和simulink的联合仿真。
本发明提供一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，包括Trucksim软件、Simulink软件、上位机、下位机、ESC控制器、EPM阀、主缸、前后轮缸。本发明的上位机采用Trucksim软件和Simulink软件联合仿真，模型精度高，可操作性强，下位机采用实时采集卡，成本低，实时性强，传输速度快，采用车辆真实组成部件，精确度高，能够最大可能的还原车辆ESC的控制流程，整个仿真试验台系统稳定，实时性强，功耗和成本较低，使用更加简便，可操作性高，更适合于对ESC系统开发初期的验证。
以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，其特征在于：包括Trucksim软件、Simulink软件、上位机、下位机、ESC控制器、EPM阀、主缸、前后轮缸；其中，
所述Trucksim软件用于车辆及仿真工况的建模；
所述Simulink软件用于建立相关的控制策略及模型；
所述上位机用于所述Trucksim软件和所述Simulink软件的联合仿真，运行仿真监控程序监控仿真过程，显示、分析、保存仿真结果；
所述下位机用于接收所述上位机传送的数据，并将所述数据发送至所述ESC控制器，所述数据包括轮速、横摆角速度、横向加速度、纵向加速度、方向盘角度、方向盘角速度；
所述ESC控制器内设有ESC和ABS控制算法，接收所述下位机发送的数据，对所述数据进行分析，对所述EPM阀进行控制；
所述EPM阀用于根据所述ESC控制器发送的轮速数据对车辆的气压进行调节；
所述主缸用于存储气压；
所述前后轮缸由所述EPM阀控制，通过所述EPM阀对气压的关闭控制所述前后轮缸压力的变化，所述前后轮缸上安装有压力传感器，当压力发生变化时，所述下位机通过所述压力传感器采集压力值，并将所述压力值反馈至所述上位机。
2.如权利要求1所述的一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，其特征在于：所述上位机采用两个显示器，一个显示器进行仿真动画的实时显示，另一个显示器进行仿真数据的显示。
3.如权利要求1所述的一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，其特征在于：所述下位机采用实时采集卡，所述实时采集卡内部设有中央处理器和模拟数字转换器，所述实时采集卡通过所述中央处理器对所述数据进行分类，所述实时采集卡通过串口接收所述上位机传送的数据，通过CAN总线与所述ESC控制器通信，所述实时采集卡通过所述模拟数字转换器对所述压力传感器反馈的压力值进行模数转换。
4.如权利要求1所述的一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，其特征在于：所述ESC控制器采用实车控制器。
5.如权利要求1所述的一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，其特征在于：所述EPM阀包括前桥EPM阀和后桥EPM阀，所述前桥EPM阀对车辆前桥的气压进行调节，所述后桥EPM阀对车辆后桥的气压进行调节。
6.如权利要求5所述的一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，其特征在于：还包括若干ABS调节器，所述前桥EPM阀与若干所述ABS调节器连接，所述ABS调节器用于防止所述前桥EPM阀调节气压过快使得汽车出现前倾现象。
7.如权利要求1所述的一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，其特征在于：所述前后轮缸包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮，所述左前轮、右前轮、左后轮、右后轮上分别安装有压力传感器。
8.如权利要求3所述的一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，其特征在于：所述Simulink软件包括闭环控制模型，所述闭环控制模型包括Trucksims-function模块、数据转换模块、串口发送模块、串口接收模块、串口设置模块、压力显示模块、时钟模块、实时模块，所述Trucksims-function模块用于发送和接收所述Trucksim软件中的相关数据，所述数据转换模块用于对所述Trucksims-function模块发送的数据进行处理，所述串口发送模块用于将所述数据转换模块的数据发送至所述实时采集卡，所述串口接收模块用于接收所述实时采集卡返回的压力值，所述压力值通过所述Trucksims-function模块传回至所述Trucksim软件，所述串口设置模块用于对所述串口发送模块和所述串口接收模块进行设置，所述压力显示模块用于实时显示所述前后轮缸的压力值和波形，所述时钟模块用于实时显示系统运行的时间，所述实时模块用于显示系统运行时的延迟时间。
9.如权利要求8所述的一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，其特征在于：所述闭环控制模型还包括选择模块，所述选择模块用于选择所述Trucksims-function模块是否接收所述实时采集卡的数据。
10.如权利要求8所述的一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，其特征在于：所述数据转换模块包括数据入口模块、Demux模块、数据类型转换模块、mux模块、数据出口模块，所述数据入口模块接收所述Trucksims-function模块发送的数据，所述Demux模块用于将所述数据入口模块的输入信号展开为若干输出信号，所述数据类型转换模块用于对所述输出信号进行转换，所述mux模块用于将所述数据类型转换模块转换的数据进行整合，所述数据出口模块用于发送所述mux模块整合的数据。
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