CN109883728B - 基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于智能汽车技术领域，具体的说是一种基于全系影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法。该测试平台包括由运动平台牵引模块、四轮运动平台、光电开关信号处理模块全息广告机总成模块和全息广告机供电和信号处理模块组成的全息广告机测试平台；本发明是一种基于全系影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法，解决了现有移动测试试验平台较难模拟多种尺寸、多种颜色的移动式目标车和移动目标运动姿态，较难构建多目标协同运动的场景、以及测试试验车辆和移动式假人、移动式目标车发生碰撞从而增加实验成本的问题。

Description

基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法

技术领域

本发明属于智能汽车技术领域，具体的说是一种基于全系影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法。

背景技术

中国汽车技术研究中心根据CIDAS(China In-Depth Accident Study中国交通事故深入研究)对覆盖87％的乘用车交通事故依据交通事故发生的天气条件(白天、夜晚)和功能系统推荐(例如：AEB-Autonomous Emergency Braking自动紧急制动)进行统计分析的基础上，发现在夜间车辆违反交通信号灯，车辆直行时与右侧或者左侧穿行的行人、车辆发生交通事故危害程度较大、发生数量较多。该中心基于上述统计分析结果在2019年1月起草C-NCAP(China-New Car Assessment Program中国新车评价规程)中汽车主动安全测试验证时采用了基于功能与场景综合分析的方法将对搭载不同高级辅助驾驶功能的新车针对不同的行驶场景进行测试验证。由于在行人识别、车道线识别、交通标志识别中主要依靠相机来完成，并且光照强度、天气情况(白天、夜晚)对相机识别行人、车辆等障碍物的影响巨大、而对毫米波雷达、超声波雷达的影响非常小；因此中国汽车技术研究中心依据CIDAS对交通事故的分析结果增加了夜晚、不同光照等场景验证视觉检测汽车、行人、交通标志的性能，对验证视觉识别算法或者改进相机在车辆上的安装布局是非常重要的。

目前国内外大多数是通过采用移动式假人，移动式目标车、移动式二轮车的方式进行高级辅助驾驶汽车功能性验证。移动式目标车的设计主要是使用一辆汽车在其后方或侧面牵引一辆移动目标车行驶的方式；例如中国专利公开号CN104736988A，申请公开日2015年6月24日，发明创造专利名称为“用于连接目标对象与用于行驶试验的牵引车辆以便对驾驶员辅助系统进行功能测试的连接设备以及相应的测试系统”，该系统包含了移动目标车、可变性软管、牵引设备、牵引车辆等组成；牵引车辆通过牵引设备拖动后方的移动目标车运动实现对测试车辆进行测试验证。例如中国专利公开号CN107764567A，申请公开日2018年3月6日，发明创造专利的名称为“一种汽车自动紧急制动系统测试装置与方法”；该系统包含了电控系统、安装支架、中间支架、末端支架、测距传感器、模拟面板、自回弹铰接装置等部件和牵引车，这些部件组合装到牵引车上，通过改变印刷在模拟面板单透孔膜上的各种交通场景中的机动车辆、非机动车辆或行人画面来模拟各种目标车辆的功能、从而实现对测试车辆进行测试验证。移动式假人的设计主要是使用传送带拖动安装在滑板上的假人运动的方式；例如中国专利公开号CN106644496A，申请公开日2017年5月10日，发明创造专利的名称为“汽车主动行人避撞测试装置”，该发明专利公布了一种汽车主动行人避撞测试装置，该系统包含了电机驱动机构、导向轮、传动机构、连接在驱动机构和传动机构的传送带、传送带连接的滑板、以及固定在滑板上的假人目标。虽然上述牵引式假人、牵引式移动车可以实现视觉检测目标车辆、行人等工况的验证，但存在一下缺陷：

1)试验车辆测试验证时不可避免的和移动式假人，移动式目标车等发生碰撞，从而降低了移动式假人、移动式目标车寿命、并且会对测试车辆产生破坏，增加试验成本；

2)移动式目标车尺寸和颜色单一、同一个实验平台较难模拟多种尺寸和颜色的移动式目标车；

3)大多数交通事故事发时，在被测试试验车辆可行使区域内往往不是仅存有单一目标(行人、二轮车、汽车等)；或者在进行验证基于视觉的目标检测和识别性能以及危险目标评估时，不能仅使用单一目标进行测试验证算法的鲁棒性，因此需要使用多目标进行测试验证，然而使用假人、假车测试试验设备较难实现多目标协同运动的场景；

4)移动目标较难实现和交通事故中的移动目标尺寸和颜色完全相同，更难于复现出和交通事故中行人、目标车辆等运动姿态完全的移动目标运动姿态。

发明内容

本发明提供了一种基于全系影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法，解决了现有移动测试试验平台较难模拟多种尺寸、多种颜色的移动式目标车和移动目标运动姿态，较难构建多目标协同运动的场景、以及测试试验车辆和移动式假人、移动式目标车发生碰撞从而增加实验成本的问题。

本发明技术方案结合附图说明如下：

一种基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台，该测试平台包括由运动平台牵引模块1-1、四轮运动平台1-2、光电开关信号处理模块1-3、全息广告机总成模块1-4和全息广告机供电和信号处理模块1-5组成的全息广告机测试平台1；所述的光电开关信号处理模块1-3通过第一螺栓6和四轮运动平台1-2上的运动平台上层板108固定连接；所述的运动平台牵引模块1-1和四轮运动平台1-2固定连接；所述的全息广告机供电和信号处理模块1-5通过第六十螺栓148和运动平台上层板108右前侧固定连接；所述的全息广告机总成模块1-4固定在运动平台上层板108上；所述的全息广告机总成模块1-4成像方向位于四轮运动平台1-2行驶方向的左侧时称为左车道成像牵引测试平台；所述的全息广告机总成模块1-4成像方向位于四轮运动平台1-2行驶方向的右侧时称为右车道成像牵引测试平台。

所述的运动平台牵引模块1-1包括牵引单元第一拉杆10、牵引单元中间拉杆35、牵引单元第二拉杆36、第一倾斜支撑杆11、第二倾斜支撑杆14、第一牵引底座支撑杆12、第二牵引底座支撑杆16、第三牵引底座支撑杆18、底座支撑杆19、第三倾斜支撑杆13、第四倾斜支撑杆20、运动平台前支撑杆21、第一万向轮15、第二万向轮17、第一外啮合圆柱齿轮37、第一内啮合圆柱齿轮42、第二外啮合圆柱齿轮44、第三外啮合圆柱齿轮51、第二内啮合圆柱齿轮52、第四外啮合圆柱齿轮54；所述的第一倾斜支撑杆11的上端与牵引单元第一拉杆10焊接，下端分别与第一牵引底座支撑杆12的一端焊接；所述的第二倾斜支撑杆14的上端与牵引单元第一拉杆10焊接，下端与第一牵引底座支撑杆12的另一端焊接；所述的第三倾斜支撑杆13的上端和牵引单元第一拉杆10焊接，下端与第三牵引底座支撑杆18的一端焊接；所述的第四倾斜支撑杆20的上端和牵引单元第一拉杆10焊接，下端与第三牵引底座支撑杆18的另一端焊接；所述的第二牵引底座支撑杆16的两端分别与第一牵引底座支撑杆12、第三牵引底座支撑杆18的一端焊；所述的底座支撑杆19的一端与第一牵引底座支撑杆12焊接，另一端与第三牵引底座支撑杆18焊接；所述的第一万向轮15、第二万向轮17结构相同，轴对称安装；所述的第二万向轮17的上端通过第三螺栓22、第四螺栓23、第五螺栓24和第三牵引底座支撑杆18、第二牵引底座支撑杆16固定连接；所述的第一牵引底座支撑杆12、第三牵引底座支撑杆18结构相同，轴对称安装；所述的第三牵引底座支撑杆18一侧通过第一角连接27，并使用第六螺栓25、第七螺栓26、第八螺栓28、第九螺栓29和运动平台前支撑杆21固定连接，另一侧通过第二角连接31，并使用第十螺栓30、第十一螺栓32、第十二螺栓33、第十三螺栓34和运动平台前支撑杆21固定连接；所述的牵引单元第一拉杆10的一端通过第二螺栓9与运动平台连接板135固定连接，另一端通过第四定位螺栓43、第五定位螺栓45、第六定位螺栓57与第二外啮合圆柱齿轮44固定连接；所述的牵引单元中间拉杆35通过第一定位螺栓38、第二定位螺栓41、第三定位螺栓58与第一外啮合圆柱齿轮37固定连接，另一端通过第十定位螺栓53、第十一定位螺栓55、第十二定位螺栓56与第四外啮合圆柱齿轮54固定连接；所述的第一内啮合圆柱齿轮42和第一外啮合圆柱齿轮37啮合后通过第一圆柱销40与牵引单元中间拉杆35固定连接；所述的第二内啮合圆柱齿轮52和第四外啮合圆柱齿轮54啮合后通过第二圆柱销47与牵引单元中间拉杆35固定连接；所述的牵引单元第二拉杆36一端通过第七定位螺栓48、第八定位螺栓49、第九定位螺栓50和第三外啮合圆柱齿轮51固定连接。

所述的全息广告机总成模块1-4包括全息广告机前支撑架64、前面透明亚克力板61、全息广告机上层支撑架97、上层透明亚克力板66、全息广告机左支撑架70、左侧透明亚克力板75、全息广告机后支撑架85、后面支撑板81、全息广告机底层支撑架87、下层透明亚克力板90、全息广告机右支撑架94、右侧透明亚克力板93、第一倾斜加固支撑杆模块76、第二倾斜加固支撑杆模块78、第一全息广告机总成125-1、第二全息广告机总成125-2、第三全息广告机总成125-3、第四全息广告机总成125-4、型材连接件83、第一横向型材133、第一纵向型材134、第二纵向型材138、第二横向型材139、第三角连接100、第四角连接105、第一定位槽7、第二定位槽8；所述的前面透明亚克力板61通过第十四螺栓59、第十五螺栓60、第十六螺栓62、第十七螺栓63和全息广告机前支撑架64固定连接；所述的上层透明亚克力板66通过第十八螺栓65、第十九螺栓67、第二十螺栓68、第二十一螺栓69和全息广告机左支撑架70固定连接；所述的左侧透明亚克力板75通过第二十二螺栓71、第二十三螺栓72、第二十四螺栓77、第二十五螺栓79和全息广告机左支撑架70固定连接；所述的后面支撑板81通过第二十六螺栓73、第二十七螺栓74、第二十八螺栓80、第二十九螺栓82和全息广告机后支撑架85固定连接；所述的下层透明亚克力板90通过第三十螺栓84、第三十一螺栓86、第三十二螺栓88、第三十三螺栓89和全息广告机底层支撑架87固定连接；所述的右侧透明亚克力板93通过第三十四螺栓91、第三十五螺栓92、第三十六螺栓95、第三十七螺栓96和全息广告机右支撑架94固定连接；所述的四轮运动平台1-2和全息广告机总成模块1-4通过第一倾斜加固支撑杆模块76、第二倾斜加固支撑杆模块78将全息广告机后支撑架85和运动平台上层板108固定连接；所述的全息广告机右支撑架94通过第三角连接100、第四角连接105和运动平台上层板108固定连接；所述的全息广告机左支撑架70通过第五角连接136、第六角连接137和运动平台上层板108固定连接；所述的第一倾斜加固支撑杆模块76和第二倾斜加固支撑杆模块78结构相同、轴对称安装；所述的第二倾斜加固支撑杆模块78包括第七角连接110、第一连接螺栓幅116、第二连接杆115、第八角连接112、第二连接螺栓幅114；所述的第二连接杆115的一端通过第一连接螺栓幅116和第五角连接110固定连接，另一端通过第二连接螺栓幅114和第六角连接112固定连接；所述的第五角连接110通过第四十六螺栓109、第四十七螺栓117和运动平台上层板108固定连接；所述的第六角连接112通过第四十八螺栓111、第四十九螺栓113和后面支撑板81以及全息广告机后支撑架85固定连接；所述的第三角连接100固定在第一定位槽7内；所述的第四角连接105固定在第二定位槽8内；所述的全息广告机右支撑架94、全息广告机左支撑架70关于运动平台上层板108轴对称；所述的第三角连接100一端通过第三十九螺栓99、第四十一螺栓102和右侧透明亚克力板93、全息广告机右支撑架94固定连接，另一端通过第三十八螺栓98、第四十螺栓101和运动平台上层板108固定连接；所述的第四角连接105一端通过第四十三螺栓104和第四十五螺栓107和右侧透明亚克力板93、全息广告机右支撑架94固定连接，另一端通过第四十二螺栓103、第四十四螺栓106和运动平台上层板108固定连接；所述的第一全息广告机总成125-1、第四全息广告机总成125-4与第二全息广告机总成125-2、第三全息广告机总成125-3轴对称；所述的第一全息广告机总成125-1、第四全息广告机总成125-4与第二全息广告机总成125-2、第三全息广告机总成125-3结构相同；所述的第一全息广告机总成125-1包括全息广告机125、垫片126、十字连接架120；所述的十字连接架120一面通过第五十六螺栓118、第五十七螺栓119、第五十八螺栓131、第五十九螺栓132将垫片126和全息广告机125固定连接，另一面通过第四十八螺栓121、第四十九螺栓122、第五十二螺栓127、第五十三螺栓128和全息广告机后支撑架85中的第一纵向型材134固定连接，并且又通过第五十螺栓123、第五十一螺栓124、第五十四螺栓129、第五十五螺栓130和全息广告机后支撑架85中的第一横向型材133固定连接；所述的第二纵向型材138、第二横向型材139通过型材连接件83固定连接。

所述的全息广告机供电和信号处理模块1-5包括蓄电池147、上位机141、无线路由器140；所述的全息广告机供电和信号处理模块1-5通过第六十螺栓148和运动平台上层板108右前侧固定连接；所述的蓄电池147和上位机141、无线路由器140、第一全息广告机总成125-1、第二全息广告机总成125-2、第三全息广告机总成125-3、第四全息广告机总成125-4电连接。

一种基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台的测试方法，该方法包括以下步骤：

步骤一、依据CIDAS研究人员基于对交通事故发生场景统计分析所得到的典型事故场景和C-NCAP提出的测试场景制作3D场景测试视频素材；

步骤二、依据试验场地和测试目标运动时的路径即左转弯、右转弯来确定全息广告机总成模块1-4在四轮运动平台1-2上的安装方式，即确定安装左车道成像牵引测试平台还是安装右车道成像牵引测试平台；

步骤三、调节固定安装在牵引单元第二拉杆36上的第三外啮合圆柱齿轮51和第二内啮合圆柱齿轮52啮合关系以及调节固定安装在牵引单元第一拉杆10上的第二外啮合圆柱齿轮44和第一内啮合圆柱齿轮42啮合关系使得全息广告机测试平台1和不同底盘高度的牵引车2正常连接，实现在牵引车2的牵引作用下全息广告机测试平台1和牵引车2一起运动的功能；

步骤四、蓄电池147给上位机141、全息广告机125、无线路由器140、光电开关信号处理模块1-3供电；上位机141通过无线路由器140访问第一全息广告机总成125-1、第二全息广告机总成125-2、第三全息广告机总成125-3、第四全息广告机总成125-4；上位机141安装具有使得多个全息广告机总成同步起来的软件，通过设置参与同步播放的全息广告机数目、拼接效果和加载3D视频文件，实现全息广告机投影出来的目标物大小、颜色和实际目标物相同；

步骤五、依据步骤一制作的3D场景测试视频素材中3D目标物体的数目在运动平台上层板108上面固定安装相同数量的光电开关信号处理模块1-3、用来检测测试车辆是否和全息广告机总成模块1-4在左车道或右车道内的虚拟3D目标即行人、二轮车、汽车发生碰撞；即：每一个光电开关信号处理模块1-3检测一个虚拟3D目标和测试车辆是否发生碰撞；首先需要在测试之前，光电开关信号处理模块1-3检测方位根据虚拟3D目标尾部即测试车辆行驶方向外边框进行标定，检测方位的原则为测试车辆遮挡光电开关信号的时候就会和虚拟3D目标发生碰撞；测试车辆经过光电开关信号处理模块1-3检测区域的时、测试车辆和虚拟3D目标发生碰撞并且光电开关信号处理模块1-3准确的记录和显示、测试人员通过光电开关信号处理模块1-3的数字信号显示判断测试车辆和虚拟3D目标是否发生碰撞。

步骤六、对于静止目标物的逼撞试验测试、不需要牵引车2运动，通过改变全息投影素材使得不同目标投影到相邻车道内；测试车辆在目标所在的车道内开展不同行驶速度的逼撞试验；同时光电开关信号处理模块1-3准确记录测试车辆和目标是否发生碰撞；对于运动目标的逼撞试验测试、通过牵引车辆的牵引运动实现不同行驶速度、加速度的运动模拟；通过改变全息投影素材使得不同目标投影到相邻车道内；测试车辆在目标所在的车道内开展不同行驶速度的逼撞试验；同时光电开关信号处理模块1-3准确记录测试车辆和目标是否发生碰撞。

本发明的有益效果为：

1)由于本发明通过采用全息广告机总成模块与四轮运动平台前进方向成倾斜安装方式，实现将3D目标(行人、汽车、二轮车等)在相邻车道(左或右车道)虚拟成像，并且使得在相邻车道视野内观测到的虚拟成像和真实目标视觉效果相同，可以满足测试车辆视觉检测静止目标逼撞实验需求；同时、全息广告机测试平台在牵引车的牵引作用下一起运动、实现在相邻车道内的虚拟成像目标和牵引车同速运动的功能，满足测试车辆视觉检测静止目标逼撞实验需求；避免了现有测试方案中移动式目标车、移动式假人等目标在测试过程中和试验车辆发生碰撞所造成的移动式目标车、移动式假人和测试车辆的损坏，增加测试实验成本的问题；

2)由于本发明通过采用内齿轮和外齿轮啮合方式角度调整结构、可以使得牵引测试平台和不同地盘高度的牵引车连接，对牵引车要求较低、具有使用灵活性；并且还具有在牵引车2减速制动时，由于全息广告机测试平台1惯性力的作用下避免和牵引车2发生碰撞的功能；

3)由于本发明通过采用光电开关信号处理模块具有准确记录测试车辆和虚拟成像目标是否发生碰撞的功能；

4)由于本发明采用全息影像技术，通过制作不同类型、不同颜色的移动式车辆和移动式假人视频素材，可以使用同一个测试平台实现多种移动式目标车辆和不同类型行人模拟；

5)由于本发明通过采用全息影像技术可以实现多个3D目标(行人、汽车、二轮车等)的虚拟成像、相比于现有测试评价方法中使用单一目标(移动式目标车、移动式假人等)进行高级辅助驾驶汽车功能验证更具有场景逼真性、有利于验证算法的鲁棒性；

6)由于本发明通过采用全息影像技术可以实现红绿灯以及交通标志(限速标志、车道行驶方向标志、障碍物标志等)的虚拟投影，因此可以快速搭建多种多样的道路行驶场景；

7)由于本发明通过采用全息影像技术较易帮助中国汽车技术研究中心研究人员在起草和制定C-NCAP时，根据CIDAS研究人员基于对交通事故发生场景(自然光照较暗、例如：夜晚、傍晚、多云天气等)统计分析所得到的典型事故场景中移动式目标车、移动式假人重现、进一步验证基于视觉系统实现行人、车道线、车道标志识别的算法和目标危险性评估算法；有利于我国制定C-NCAP测试评价方法和标准。

附图说明

图1为本发明左车道成像牵引测试平台整体结构右视图；

图2为本发明左车道成像牵引测试平台整体结构左视图；

图3为本发明右车道成像牵引测试平台整体结构右视图；

图4为本发明右车道成像牵引测试平台整体结构左视图；

图5为本发明中左车道骑行者成像示意图；

图6为本发明中左车道行人成像示意图；

图7为本发明中左车道目标车成像示意图；

图8为本发明中右车道骑行者成像示意图；

图9为本发明中右车道行人成像示意图；

图10为本发明中右车道目标车成像示意图；

图11为本发明中右车道行人和骑行者多目标成像示意图；

图12为本发明中左车道行人和目标车多目标成像示意图；

图13为本发明中牵引测试平台整体分解结构右视图；

图14为本发明中运动平台牵引模块和四轮运动平台连接示意图；

图15为本发明中运动平台牵引模块中万向轮连接处分解结构局部放大图；

图16为本发明中运动平台牵引模块和四轮运动平台连接处分解结构局部放大图；

图17为本发明中运动平台牵引模块牵引单元上倾示意图；

图18为本发明中运动平台牵引模块牵引单元下倾示意图；

图19为本发明中运动平台牵引模块牵引单元分解结构示意图；

图20为本发明中全息广告机总成模块结构分解图；

图21为本发明中全息广告机总成和运动平台之间的连接结构示意图；

图22为本发明中全息广告机总成和运动平台之间的倾斜加固支撑杆模块连接结构示意图；

图23为本发明中全息广告机安装结构分解图；

图24为本发明中全息广告机框架安装结构分解图；

图25为本发明中全息广告机通讯和供电示意图；

图26为本发明中4台全息广告机组合软件界面效果图。

图中：1-1、运动平台牵引模块；1-2、四轮运动平台；1-3、光电开关信号处理模块；1-4、全息广告机总成模块；1-5、全息广告机供电和信号处理模块；1、全息广告机测试平台；2、牵引车；3、骑行者；4、行人；4-1、第一行人；4-2、第二行人；5、目标车；6、第一螺栓；7、第一定位槽；8、第二定位槽；9、第二螺栓；10、牵引单元第一拉杆；11、第一倾斜支撑杆；12、第一牵引底座支撑杆；13、第三倾斜支撑杆；14、第二倾斜支撑杆；15、第一万向轮；16、第二牵引底座支撑杆；17、第二万向轮；18、第三牵引底座支撑杆；19、底座支撑杆；20、第四倾斜支撑杆；21、运动平台前支撑杆；22、第三螺栓；23、第四螺栓；24、第五螺栓；25、第六螺栓；26、第七螺栓；27、第一角连接；28、第八螺栓；29、第九螺栓；30、第十螺栓；31、第二角连接；32、第十一螺栓；33、第十二螺栓；34、第十三螺栓；35、牵引单元中间拉杆；36、牵引单元第二拉杆；37、第一外啮合圆柱齿轮；38、第一定位螺栓；39、第一圆柱销锁紧螺钉；40、第一圆柱销；41、第二定位螺栓；42、第一内啮合圆柱齿轮；43、第四定位螺栓；44、第二外啮合圆柱齿轮；45、第五定位螺栓；46、第二圆柱销锁紧螺钉；47、第二圆柱销；48、第七定位螺栓；49、第八定位螺栓；50、第九定位螺栓；51、第三外啮合圆柱齿轮；52、第二内啮合圆柱齿轮；53、第十定位螺栓；54、第四外啮合圆柱齿轮；55、第十一定位螺栓；56、第十二定位螺栓；57、第六定位螺栓；58、第三定位螺栓；59、第十四螺栓；60、第十五螺栓；61、前面透明亚克力板；62、第十六螺栓；63、第十七螺栓；64、全息广告机前支撑架；65、第十八螺栓；66、上层透明亚克力板；67、第十九螺栓；68、第二十螺栓；69、第二十一螺栓；70、全息广告机左支撑架；71、第二十二螺栓；72、第二十三螺栓；73、第二十六螺栓；74、第二十七螺栓；75、左侧透明亚克力板；76、第一倾斜加固支撑杆模块；77、第二十四螺栓；78、第二倾斜加固支撑杆模块；79、第二十五螺栓；80、第二十八螺栓；81、后面支撑板；82、第二十九螺栓；83、型材连接件；84、第三十螺栓；85、全息广告机后支撑架；86、第三十一螺栓；87、全息广告机底层支撑架；88、第三十二螺栓；89、第三十三螺栓；90、下层透明亚克力板；91、第三十四螺栓；92、第三十五螺栓；93、右侧透明亚克力板；94、全息广告机右支撑架；95、第三十六螺栓；96、第三十七螺栓；97、全息广告机上层支撑架；98、第三十八螺栓；99、第三十九螺栓；100、第三角连接；101、第四十螺栓；102、第四十一螺栓；103、第四十二螺栓；104、第四十三螺栓；105、第四角连接；106、第四十四螺栓；107、第四十五螺栓；108、运动平台上层板；109、第四十六螺栓；110、第七角连接；111、第四十八螺栓；112、第八角连接；113、第四十九螺栓；114、第二连接螺栓幅；115、第二连接杆；116、第一连接螺栓幅；117、第四十七螺栓；118、第五十六螺栓；119、第五十七螺栓；120、十字连接架；121、第四十八螺栓；122、第四十九螺栓；123、第五十螺栓；124、第五十一螺栓；125、全息广告机；125-1、第一全息广告机总成；125-2、第二全息广告机总成；125-3、第三全息广告机总成；125-4、第四全息广告机总成；126、垫片；127、第五十二螺栓；128、第五十三螺栓；129、第五十四螺栓；130、第五十五螺栓；131、第五十八螺栓；132、第五十九螺栓；133、第一横向型材；134、第一纵向型材；135、运动平台连接板；136、第五角连接；137、第六角连接；138、第二纵向型材；139、第二横向型材；140、无线路由器；141、上位机；142、软件界面中提交区域；143、软件界面中拼接设置区域；144、软件界面中设备设置区域；145、软件界面中载入文件区域；146、软件界面中拼接显示区域；147、蓄电池；148、第六十螺栓，

具体实施方式

参阅图1、图2、图3、图4，本发明所设计的一种基于全系影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台包括由运动平台牵引模块1-1、四轮运动平台1-2、光电开关信号处理模块1-3、全息广告机总成模块1-4、全息广告机供电和信号处理模块1-5组成的全息广告机测试平台1；所述的全息广告机总成模块1-4成像方向位于四轮运动平台1-2行驶方向的左侧时称为左车道成像牵引测试平台；所述的全息广告机总成模块1-4成像方向位于四轮运动平台1-2行驶方向的右侧时称为右车道成像牵引测试平台。

参阅图5、图6、图7，全息广告机测试平台1和牵引车2连接在一起，在牵引车2加速、减速、弯道运动的情况下从而实现全息广告机测试平台1加速、减速、弯道运动；左车道成像牵引测试平台通过播放预先制作的骑行者3、行人4、目标车5、3D视频素材，可以实现模拟骑车者3、行人4、目标车5位于左车道时的场景。所述的全息广告机测试平台1通过播放骑车者3、行人4、目标车5、3D视频素材以及在牵引车2的加速、减速、弯道运动的情况下从而实现骑车者3、行人4、目标车5在左车道加速、减速、弯道运动来验证左车道测试车辆视觉检测骑车者3、行人4、目标车5性能和鲁棒性。

参阅图8、图9、图10，全息广告机测试平台1和牵引车2连接在一起，在牵引车2加速、减速、弯道运动的情况下从而实现全息广告机测试平台1加速、减速、弯道运动；右车道成像牵引测试平台通过播放预先制作的骑行者3、行人4、目标车5、3D视频素材，可以实现模拟骑车者3、行人4、目标车5位于右车道时的场景。所述的全息广告机测试平台1通过播放骑车者3、行人4、目标车5、3D视频素材以及在牵引车2的加速、减速、弯道运动的情况下从而实现骑车者3、行人4、目标车5在右车道加速、减速、弯道运动来验证左车道测试车辆视觉检测骑车者3、行人4、目标车5性能和鲁棒性。

参阅图11、图12，所述的全息广告机测试平台1通过播放3D多目标交通场景可以在左车道或者右车道实现多目标运动场景，有利于验证测试车辆视觉检测骑车者3、第一行人4-1、第二行人4-2、目标车5准确性和危险目标评估的鲁棒性。

参阅图13、14、15、16、17、19，运动平台牵引模块1-1包括牵引单元第一拉杆10、牵引单元中间拉杆35、牵引单元第二拉杆36、第一倾斜支撑杆11、第二倾斜支撑杆14、第一牵引底座支撑杆12、第二牵引底座支撑杆16、第三牵引底座支撑杆18、底座支撑杆19、第三倾斜支撑杆13、第四倾斜支撑杆20、第一万向轮15、第二万向轮17、第三螺栓22、第四螺栓23、第五螺栓24、第六螺栓25、第七螺栓26、第一角连接27、第八螺栓28、第九螺栓29、第十螺栓30、第二角连接31、第十一螺栓32、第十二螺栓33、第十三螺栓34、第一外啮合圆柱齿轮37、第一定位螺栓38、第一圆柱销锁紧螺钉39、第一圆柱销40、第二定位螺栓41、第一内啮合圆柱齿轮42、第四定位螺栓43、第二外啮合圆柱齿轮44、第五定位螺栓45、第二圆柱销锁紧螺钉46、第二圆柱销47、第七定位螺栓48、第八定位螺栓49、第九定位螺栓50、第三外啮合圆柱齿轮51、第二内啮合圆柱齿轮52、第十定位螺栓53、第四外啮合圆柱齿轮54、第十一定位螺栓55、第十二定位螺栓56、第六定位螺栓57、第三定位螺栓58。

所述的第一倾斜支撑杆11上端和牵引单元第一拉杆10通过焊接固定连接、下端和第一牵引底座支撑杆12通过焊接固定连接；第二倾斜支撑杆14上端和牵引单元第一拉杆10通过焊接固定连接、下端和第一牵引底座支撑杆12通过焊接固定连接；第三倾斜支撑杆13上端和牵引单元第一拉杆10通过焊接固定连接、下端和第三牵引底座支撑杆18通过焊接固定连接；第一牵引底座支撑杆12和第二牵引底座支撑杆16通过焊接固定连接；第三牵引底座支撑杆18和第二牵引底座支撑杆16通过焊接固定连接；底座支撑杆19一端和第一牵引底座支撑杆12通过焊接固定连接，另一端和第三牵引底座支撑杆18通过焊接固定连接。

参阅图14、15，所述的第一万向轮15和第二万向轮17结构相同、安装位置为轴对称关系；使用第二万向轮17描述连接关系、第一万向轮15的连接关系类似；第二万向轮17和第三牵引底座支撑杆18以及第二牵引底座支撑杆16通过第三螺栓22、第四螺栓23、第五螺栓24固定连接；所述的第一万向轮15和第二万向轮17在运动过程中起到导向的作用。

参阅图14、16，所述的第一牵引底座支撑杆12和第三牵引底座支撑杆18结构相同、安装位置为轴对称关系；使用第三牵引底座支撑杆18描述连接关系、第一牵引底座支撑杆12的连接关系类似；第三牵引底座支撑杆18和运动平台前支撑杆21一侧是通过第一角连接27使用第六螺栓25、第七螺栓26、第八螺栓28、第九螺栓29固定连接，另一侧第二角连接31使用第十螺栓30、第十一螺栓32、第十二螺栓33、第十三螺栓34固定连接。

参阅图16，所述的牵引单元第一拉杆10一端和运动平台连接板135通过第二螺栓9固定连接。

参阅图19，所述的牵引单元第一拉杆10另一端和第二外啮合圆柱齿轮44通过第四定位螺栓43、第五定位螺栓45、第六定位螺栓57固定连接。所述的牵引单元中间拉杆35一端和第一外啮合圆柱齿轮37通过第一定位螺栓38、第二定位螺栓41、第三定位螺栓58固定连接；第一内啮合圆柱齿轮42和第一外啮合圆柱齿轮37啮合后通过第一圆柱销40与牵引单元中间拉杆35固定连接。所述的牵引单元中间拉杆35另一端和第四外啮合圆柱齿轮54通过第十定位螺栓53、第十一定位螺栓55、第十二定位螺栓56固定连接；第二内啮合圆柱齿轮52和第四外啮合圆柱齿轮54啮合后通过第二圆柱销47与牵引单元中间拉杆35固定连接。所述的牵引单元第二拉杆36一端和第三外啮合圆柱齿轮51通过第七定位螺栓48、第八定位螺栓49、第九定位螺栓50固定连接；所述的第一圆柱销40将牵引单元中间拉杆35一端和牵引单元第一拉杆10另一端连接在一起并使用第一圆柱销锁紧螺钉39锁紧从而避免牵引单元中间拉杆35和牵引单元第一拉杆10发生相对运动。所述的第二圆柱销47将牵引单元中间拉杆35另一端和牵引单元第二拉杆36的一端连接在一起并使用第二圆柱销锁紧螺钉46锁紧从而避免牵引单元中间拉杆35和牵引单元第二拉杆36发生相对运动。

参阅图17、18、19，所述的通过改变第三外啮合圆柱齿轮51和第二内啮合圆柱齿轮52相对啮合关系可以实现牵引单元第二拉杆36与牵引单元中间拉杆35呈现不同角度连接。所述的通过改变第二外啮合圆柱齿轮44和第一内啮合圆柱齿轮42相对啮合关系可以实现牵引单元第一拉杆10与牵引单元中间拉杆35呈现不同角度连接。由于牵引单元第一拉杆10相对于地平面的高度为固定值、在使用不同底盘高度的牵引车2牵引全息广告机测试平台1时可以通过改变牵引单元中间拉杆35与牵引单元第一拉杆10连接时的角度以及牵引单元第二拉杆36与牵引单元中间拉杆35连接时的角度使得运动平台牵引模块牵引单元上倾或者下倾，从而满足测试需求。

参阅图13、14，所述的四轮运动平台1-2包括运动平台连接板135、运动平台上层板108；所述的运动平台连接板135包括第一定位槽7、第二定位槽8。

参阅图1、13、21、20、23、24，所述的全息广告机总成模块1-4包括全息广告机前支撑架64、第十四螺栓59、第十五螺栓60、前面透明亚克力板61、第十六螺栓62、第十七螺栓63、全息广告机上层支撑架97、上层透明亚克力板66、第十八螺栓65、第十九螺栓67、第二十螺栓68、第二十一螺栓69、全息广告机左支撑架70、左侧透明亚克力板75、第二十二螺栓71、第二十三螺栓72、第二十四螺栓77、第二十五螺栓79、全息广告机后支撑架85、后面支撑板81、第二十六螺栓73、第二十七螺栓74、第二十八螺栓80、第二十九螺栓82、全息广告机底层支撑架87、下层透明亚克力板90、第三十螺栓84、第三十一螺栓86、第三十二螺栓88、第三十三螺栓89、全息广告机右支撑架94、右侧透明亚克力板93、第三十四螺栓91、第三十五螺栓92、第三十六螺栓95、第三十七螺栓96、第一倾斜加固支撑杆模块76、第二倾斜加固支撑杆模块78、第一全息广告机总成125-1、第二全息广告机总成125-2、第三全息广告机总成125-3、第四全息广告机总成125-4、型材连接件83、第一横向型材133、第一纵向型材134、第二纵向型材138、第二横向型材139、第三十八螺栓98、第三十九螺栓99、第三角连接100、第四十螺栓101、第四十一螺栓102、第四十二螺栓103、第四十三螺栓104、第四角连接105、第四十四螺栓106、第四十五螺栓107。

规定全息广告机成像方向为前、全息广告机成像方向的反方向为后、全息广告机成像方向的上方为上、全息广告机成像方向的下方为底、全息广告机成像方向的左侧为左、全息广告机成像方向的右侧为右。

所述的全息广告机前支撑架64、全息广告机上层支撑架97、全息广告机左支撑架70、全息广告机后支撑架85、全息广告机底层支撑架87、全息广告机右支撑架94分别指的是全息广告机成像方向的前、上、左、后、底、右侧的框架。

所述的前面透明亚克力板61通过第十四螺栓59、第十五螺栓60、第十六螺栓62、第十七螺栓63和全息广告机前支撑架64固定连接；所述的上层透明亚克力板66通过第十八螺栓65、第十九螺栓67、第二十螺栓68、第二十一螺栓69和全息广告机上层支撑架97固定连接；所述的左侧透明亚克力板75通过第二十二螺栓71、第二十三螺栓72、第二十四螺栓77、第二十五螺栓79和全息广告机左支撑架70固定连接；所述的后面支撑板81通过第二十六螺栓73、第二十七螺栓74、第二十八螺栓80、第二十九螺栓82和全息广告机后支撑架85固定连接；所述的下层透明亚克力板90通过第三十螺栓84、第三十一螺栓86、第三十二螺栓88、第三十三螺栓89和全息广告机底层支撑架87固定连接；所述的右侧透明亚克力板93通过第三十四螺栓91、第三十五螺栓92、第三十六螺栓95、第三十七螺栓96和全息广告机右支撑架94固定连接。

参阅图1、13、20、21、22，所述的四轮运动平台1-2和全息广告机总成模块1-4通过第一倾斜加固支撑杆模块76、第二倾斜加固支撑杆模块78将全息广告机后支撑架85和运动平台上层板108固定连接，通过第三角连接100、第四角连接105将全息广告机右支撑架94和运动平台上层板108固定连接，通过第五角连接136、第六角连接137将全息广告机左支撑架70和运动平台上层板108固定连接。

参阅图20、22，所述的第一倾斜加固支撑杆模块76和第二倾斜加固支撑杆模块78结构相同、安装位置为轴对称关系；使用第二倾斜加固支撑杆模块78描述组成和连接关系、第一倾斜加固支撑杆模块76的组成和连接关系类似；所述的第二倾斜加固支撑杆模块78包括第四十六螺栓109、第四十七螺栓117、第七角连接110、第一连接螺栓幅116、第二连接杆115、第四十八螺栓111、第八角连接112、第四十九螺栓113、第二连接螺栓幅114、组成。所述的第二连接杆115的一端通过第一连接螺栓幅116和第五角连接110固定连接，所述的第五角连接110通过第四十六螺栓109、第四十七螺栓117和运动平台上层板108固定连接；所述的第二连接杆115的另一端通过第二连接螺栓幅114和第六角连接112固定连接，所述的第六角连接112通过第四十八螺栓111、第四十九螺栓113和后面支撑板81以及全息广告机后支撑架85固定连接。

参阅图1、4、13、20、21，所述的左车道成像牵引测试平台是将第三角连接100放置在第一定位槽7和第四角连接105放置在第二定位槽8中固定安装形成的，右车道成像牵引测试平台是将第五角连接136放置在第一定位槽7和第六角连接137放置在第二定位槽8中固定安装形成的，两种成像牵引测试平台固定安装方式相似，使用左车道成像牵引测试平台的安装方式描述连接关系。所述的左车道成像牵引测试平台中全息广告机右支撑架94、全息广告机左支撑架70和运动平台上层板108安装位置为轴对称关系，使用全息广告机右支撑架94和运动平台上层板108描述连接关系，全息广告机左支撑架70和运动平台上层板108的连接关系类似。第三角连接100一端通过第三十九螺栓99、第四十一螺栓102和右侧透明亚克力板93、全息广告机右支撑架94固定连接，另一端通过第三十八螺栓98、第四十螺栓101和运动平台上层板108固定连接。第四角连接105一端通过第四十三螺栓104和第四十五螺栓107和右侧透明亚克力板93、全息广告机右支撑架94固定连接，另一端通过第四十二螺栓103、第四十四螺栓106和运动平台上层板108固定连接。

参阅图1、13、23，全息广告机总成模块1-4包括四个全息广告机总成分别为第一全息广告机总成125-1、第二全息广告机总成125-2、第三全息广告机总成125-3、第四全息广告机总成125-4；全广告机的数量与所选择的全系广告机的尺寸和成像目标的数目、大小有关系，在安装全息广告机的时候为了无缝隙的成像、一般使用不同厚度垫片126重叠一部分来实现。所述的第一全息广告机总成125-1、第二全息广告机总成125-2、第三全息广告机总成125-3、第四全息广告机总成125-4结构差别仅在于所选择的垫片126的厚度不一样、安装位置为轴对称关系；使用第一全息广告机总成125-1描述连接关系、第二全息广告机总成125-2、第三全息广告机总成125-3、第四全息广告机总成125-4的连接关系类似；

参阅图23，第一全息广告机总成125-1包括全息广告机125、垫片126、十字连接架120、第四十八螺栓121、第四十九螺栓122、第五十螺栓123、第五十一螺栓124、第五十二螺栓127、第五十三螺栓128、第五十四螺栓129、第五十五螺栓130、第五十六螺栓118、第五十七螺栓119、第五十八螺栓131、第五十九螺栓132组成。所述的十字连接架120一面通过第五十六螺栓118、第五十七螺栓119、第五十八螺栓131、第五十九螺栓132将垫片126和全息广告机125固定连接。所述的十字连接架120另一面通过第四十八螺栓121、第四十九螺栓122、第五十二螺栓127、第五十三螺栓128和全息广告机后支撑架85中的第一纵向型材134固定连接，并且又通过第五十螺栓123、第五十一螺栓124、第五十四螺栓129、第五十五螺栓130和全息广告机后支撑架85中的第一横向型材133固定连接。

参阅图1、13、24，全息广告机总成模块1-4的外框架采用的国标型材制作、型材之间的连接关系相同，使用全息广告机后支撑架85左上角第二纵向型材138、第二横向型材139描述连国标型材之间的连接关系，其它位置的国标型材之间的连接关系与第二纵向型材138、第二横向型材139之间的连接关系相同。型材连接件83的两端分别和第二纵向型材138、第二横向型材139固定连接。

参阅图13，光电开关信号处理模块1-3通过第一螺栓6和运动平台上层板108固定连接。所述的光电开关信号处理模块1-3(例如：高精度光电开关传感器、数字信号显示器)，用来检测测试车辆是否和全息广告机总成模块1-4在左车道或右车道内的虚拟3D目标(行人、二轮车、汽车等)发生碰撞；首先需要在测试之前，光电开关信号处理模块1-3检测方位根据虚拟3D目标尾部(即：测试车辆行驶方向)外边框进行标定，检测方位的原则为测试车辆遮挡光电开关信号的时候就会和虚拟3D目标发生碰撞；所述的光电开关信号处理模块1-3安装的数量和试验过程中需要全息广告机总成模块1-4在左车道或右车道内的虚拟3D目标数目相同，即：每一个光电开关信号处理模块1-3检测一个虚拟3D目标和测试车辆是否发生碰撞；测试车辆经过光电开关信号处理模块1-3检测区域时、测试车辆和虚拟3D目标发生碰撞并且光电开关信号处理模块1-3准确的记录和显示、测试人员通过光电开关信号处理模块1-3的数字信号显示就可以判断测试车辆和虚拟3D目标是否发生碰撞。

参阅图1、3、13、25，全息广告机供电和信号处理模块1-5包括蓄电池147、上位机141、无线路由器140组成；全息广告机供电和信号处理模块1-5在左车道成像牵引测试平台和右车道成像牵引测试平台中分别安装在四轮运动平台1-2右前侧和左前侧并且安装位置为轴对称关系，使用左车道成像牵引测试平台的安装方式描述连接关系；所述的全息广告机供电和信号处理模块1-5通过148第六十螺栓和运动平台上层板108右前侧固定连接；所述的蓄电池147和上位机141、无线路由器140、第一全息广告机总成125-1、第二全息广告机总成125-2、第三全息广告机总成125-3、第四全息广告机总成125-4、光电开关信号处理模块1-3电连接。

全息广告机125在工作的时候由处理器控制旋转的LED发光体，在不同的位置发出不同的色光，由于视觉暂留原理，在空中显示出悬浮的图像或视频内容，达到裸眼3D的效果。

参阅图25、26，第一全息广告机总成125-1、第二全息广告机总成125-2、第三全息广告机总成125-3、第四全息广告机总成125-4设备中含有无线信号模块具有WIFI模式；上位机141安装具有将多个全息广告机总成进行时间同步和配置的软件并且通过无线路由器140可以访问第一全息广告机总成125-1、第二全息广告机总成125-2、第三全息广告机总成125-3、第四全息广告机总成125-4；上位机141运行软件界面包括软件界面中提交区域142、软件界面中拼接设置区域143、软件界面中设备设置区域144、软件界面中载入文件区域145、软件界面中拼接显示区域146；所述的上位机141安装的软件界面中载入文件区域145通过载入文件功能可以将预先制作好的行人、汽车、二轮车等3D交通场景素材载入到软件中，并且可以设置3D交通场景显示时间；所述的上位机141安装的软件界面中设备设置区域144通过勾选多设备拼接选项可以在选择设备中设定全息广告机总成同步设备的数目，通过设备层次来设置所选设备所处的层次，并且通过勾选显示设备信息来显示每个全息广告机总成的标号和所处的层次；所述的上位机141安装的软件界面中拼接设置区域143通过上、下、左、右位置调整全息广告机总成重叠区域并可以在拼接显示区域146中查看拼接效果；所述的上位机141安装的软件界面中提交区域142具有保存已经配置好的方案功能和将完成配置具有行人、汽车、二轮车3D交通场景素材进行播放的功能。

一种基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台的测试方法，该方法包括以下步骤：

步骤一、依据CIDAS研究人员基于对交通事故发生场景统计分析所得到的典型事故场景(自然光照较暗、例如：夜晚、傍晚、多云天气等)和C-NCAP提出的测试场景制作3D场景测试视频素材；

步骤二、依据试验场地和测试目标运动时的路径即左转弯、右转弯来确定全息广告机总成模块1-4在四轮运动平台1-2上的安装方式，即确定安装左车道成像牵引测试平台还是安装右车道成像牵引测试平台；

步骤三、调节固定安装在牵引单元第二拉杆36上的第三外啮合圆柱齿轮51和第二内啮合圆柱齿轮52啮合关系以及调节固定安装在牵引单元第一拉杆10上的第二外啮合圆柱齿轮44和第一内啮合圆柱齿轮42啮合关系使得全息广告机测试平台1和不同底盘高度的牵引车2正常连接，实现在牵引车2的牵引作用下全息广告机测试平台1和牵引车2一起运动的功能；

步骤四、蓄电池147给上位机141、全息广告机125、无线路由器140、光电开关信号处理模块1-3供电；上位机141通过无线路由器140访问第一全息广告机总成125-1、第二全息广告机总成125-2、第三全息广告机总成125-3、第四全息广告机总成125-4；上位机141安装具有使得多个全息广告机总成同步起来的软件，该软件可以为供应商提供的3D Display软件，通过设置参与同步播放的全息广告机数目、拼接效果和加载3D视频文件，实现全息广告机投影出来的目标物大小、颜色和实际目标物相同；

步骤五、依据步骤一制作的3D场景测试视频素材中3D目标物体的数目在运动平台上层板108上面固定安装相同数量的光电开关信号处理模块1-3、用来检测测试车辆是否和全息广告机总成模块1-4在左车道或右车道内的虚拟3D目标(行人、二轮车、汽车等)发生碰撞；即：每一个光电开关信号处理模块1-3检测一个虚拟3D目标和测试车辆是否发生碰撞；首先需要在测试之前，光电开关信号处理模块1-3检测方位根据虚拟3D目标尾部(即：测试车辆行驶方向)外边框进行标定，检测方位的原则为测试车辆遮挡光电开关信号的时候就会和虚拟3D目标发生碰撞；测试车辆经过光电开关信号处理模块1-3检测区域时、测试车辆和虚拟3D目标发生碰撞并且光电开关信号处理模块1-3准确的记录和显示、测试人员通过光电开关信号处理模块1-3的数字信号显示就可以判断测试车辆和虚拟3D目标是否发生碰撞。

步骤六、对于静止目标物的逼撞试验测试、不需要牵引车2运动，通过改变全息投影素材使得不同目标投影到相邻车道内；测试车辆在目标所在的车道内开展不同行驶速度的逼撞试验；同时光电开关信号处理模块1-3准确记录测试车辆和目标是否发生碰撞；对于运动目标的逼撞试验测试、通过牵引车辆的牵引运动实现不同行驶速度、加速度的运动模拟；通过改变全息投影素材使得不同目标投影到相邻车道内；测试车辆在目标所在的车道内开展不同行驶速度的逼撞试验；同时光电开关信号处理模块1-3准确记录测试车辆和目标是否发生碰撞。

Claims (4)

1.一种基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台的测试方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、依据CIDAS研究人员基于对交通事故发生场景统计分析所得到的典型事故场景和C-NCAP提出的测试场景制作3D场景测试视频素材；

步骤二、依据试验场地和测试目标运动时的路径即左转弯、右转弯来确定全息广告机总成模块(1-4)在四轮运动平台(1-2)上的安装方式，即确定安装左车道成像牵引测试平台还是安装右车道成像牵引测试平台；

步骤三、调节固定安装在牵引单元第二拉杆(36)上的第三外啮合圆柱齿轮(51)和第二内啮合圆柱齿轮(52)啮合关系以及调节固定安装在牵引单元第一拉杆(10)上的第二外啮合圆柱齿轮(44)和第一内啮合圆柱齿轮(42)啮合关系使得全息广告机测试平台(1)和不同底盘高度的牵引车(2)正常连接，实现在牵引车(2)的牵引作用下全息广告机测试平台(1)和牵引车(2)一起运动的功能；

步骤四、蓄电池(147)给上位机(141)、全息广告机(125)、无线路由器(140)、光电开关信号处理模块(1-3)供电；上位机(141)通过无线路由器(140)访问第一全息广告机总成(125-1)、第二全息广告机总成(125-2)、第三全息广告机总成(125-3)、第四全息广告机总成(125-4)；上位机(141)安装具有使得多个全息广告机总成同步起来的软件，通过设置参与同步播放的全息广告机数目、拼接效果和加载3D视频文件，实现全息广告机投影出来的目标物大小、颜色和实际目标物相同；

步骤五、依据步骤一制作的3D场景测试视频素材中3D目标物体的数目在运动平台上层板(108)上面固定安装相同数量的光电开关信号处理模块(1-3)、用来检测测试车辆是否和全息广告机总成模块(1-4)在左车道或右车道内的虚拟3D目标，即：行人、二轮车、汽车发生碰撞；即：每一个光电开关信号处理模块(1-3)检测一个虚拟3D目标和测试车辆是否发生碰撞；首先需要在测试之前，光电开关信号处理模块(1-3)检测方位根据虚拟3D目标尾部即：测试车辆行驶方向外边框进行标定，检测方位的原则为测试车辆遮挡光电开关信号的时候就会和虚拟3D目标发生碰撞；测试车辆经过光电开关信号处理模块(1-3)检测区域时、测试车辆和虚拟3D目标发生碰撞并且光电开关信号处理模块(1-3)准确的记录和显示、测试人员通过光电开关信号处理模块(1-3)的数字信号显示就可以判断测试车辆和虚拟3D目标是否发生碰撞；

步骤六、对于静止目标物的逼撞试验测试、不需要牵引车(2)运动，通过改变全息投影素材使得不同目标投影到相邻车道内；测试车辆在目标所在的车道内开展不同行驶速度的逼撞试验；同时光电开关信号处理模块(1-3)准确记录测试车辆和目标是否发生碰撞；对于运动目标的逼撞试验测试、通过牵引车辆的牵引运动实现不同行驶速度、加速度的运动模拟；通过改变全息投影素材使得不同目标投影到相邻车道内；测试车辆在目标所在的车道内开展不同行驶速度的逼撞试验；同时光电开关信号处理模块(1-3)准确记录测试车辆和目标是否发生碰撞；

所述智能驾驶汽车视觉验证测试平台包括由运动平台牵引模块(1-1)、四轮运动平台(1-2)、光电开关信号处理模块(1-3)、全息广告机总成模块(1-4)和全息广告机供电和信号处理模块(1-5)组成的全息广告机测试平台(1)；所述的光电开关信号处理模块(1-3)通过第一螺栓(6)和四轮运动平台(1-2)上的运动平台上层板(108)固定连接；所述的运动平台牵引模块(1-1)和四轮运动平台(1-2)固定连接；所述的全息广告机供电和信号处理模块(1-5)通过第六十螺栓(148)和运动平台上层板(108)右前侧固定连接；所述的全息广告机总成模块(1-4)固定在运动平台上层板(108)上；所述的全息广告机总成模块(1-4)成像方向位于四轮运动平台(1-2)行驶方向的左侧时称为左车道成像牵引测试平台；所述的全息广告机总成模块(1-4)成像方向位于四轮运动平台(1-2)行驶方向的右侧时称为右车道成像牵引测试平台。

2.根据权利要求1所述的一种基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台的测试方法，其特征在于，所述的运动平台牵引模块(1-1)包括牵引单元第一拉杆(10)、牵引单元中间拉杆(35)、牵引单元第二拉杆(36、)第一倾斜支撑杆(11)、第二倾斜支撑杆(14)、第一牵引底座支撑杆(12)、第二牵引底座支撑杆(16)、第三牵引底座支撑杆(18)、底座支撑杆(19)、第三倾斜支撑杆(13)、第四倾斜支撑杆(20)、运动平台前支撑杆(21)、第一万向轮(15)、第二万向轮(17)、第一外啮合圆柱齿轮(37)、第一内啮合圆柱齿轮(42)、第二外啮合圆柱齿轮(44)、第三外啮合圆柱齿轮(51)、第二内啮合圆柱齿轮(52)、第四外啮合圆柱齿轮(54)；所述的第一倾斜支撑杆(11)的上端与牵引单元第一拉杆(10)焊接，下端分别与第一牵引底座支撑杆(12)的一端焊接；所述的第二倾斜支撑杆(14)的上端与牵引单元第一拉杆(10)焊接，下端与第一牵引底座支撑杆(12)的另一端焊接；所述的第三倾斜支撑杆(13)的上端和牵引单元第一拉杆(10)焊接，下端与第三牵引底座支撑杆(18)的一端焊接；所述的第四倾斜支撑杆(20)的上端和牵引单元第一拉杆(10)焊接，下端与第三牵引底座支撑杆(18)的另一端焊接；所述的第二牵引底座支撑杆(16)的两端分别与第一牵引底座支撑杆(12)、第三牵引底座支撑杆(18)的一端焊；所述的底座支撑杆(19)的一端与第一牵引底座支撑杆(12)焊接，另一端与第三牵引底座支撑杆(18)焊接；所述的第一万向轮(15)、第二万向轮(17)结构相同，轴对称安装；所述的第二万向轮(17)的上端通过第三螺栓(22)、第四螺栓(23)、第五螺栓(24)和第三牵引底座支撑杆(18)、第二牵引底座支撑杆(16)固定连接；所述的第一牵引底座支撑杆(12)、第三牵引底座支撑杆(18)结构相同，轴对称安装；所述的第三牵引底座支撑杆(18)一侧通过第一角连接(27)，并使用第六螺栓(25)、第七螺栓(26)、第八螺栓(28)、第九螺栓(29)和运动平台前支撑杆(21)固定连接，另一侧通过第二角连接(31)，并使用第十螺栓(30)、第十一螺栓(32)、第十二螺栓(33)、第十三螺栓(34)和运动平台前支撑杆(21)固定连接；所述的牵引单元第一拉杆(10)的一端通过第二螺栓(9)与运动平台连接板(135)固定连接，另一端通过第四定位螺栓(43)、第五定位螺栓(45)、第六定位螺栓(57)与第二外啮合圆柱齿轮(44)固定连接；所述的牵引单元中间拉杆(35)通过第一定位螺栓(38)、第二定位螺栓(41)、第三定位螺栓(58)与第一外啮合圆柱齿轮(37)固定连接，另一端通过第十定位螺栓(53)、第十一定位螺栓(55)、第十二定位螺栓(56)与第四外啮合圆柱齿轮(54)固定连接；所述的第一内啮合圆柱齿轮(42)和第一外啮合圆柱齿轮(37)啮合后通过第一圆柱销(40)与牵引单元中间拉杆(35)固定连接；所述的第二内啮合圆柱齿轮(52)和第四外啮合圆柱齿轮(54)啮合后通过第二圆柱销(47)与牵引单元中间拉杆(35)固定连接；所述的牵引单元第二拉杆(36)一端通过第七定位螺栓(48)、第八定位螺栓(49)、第九定位螺栓(50)和第三外啮合圆柱齿轮(51)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台的测试方法，其特征在于，所述的全息广告机总成模块(1-4)包括全息广告机前支撑架(64)、前面透明亚克力板(61)、全息广告机上层支撑架(97)、上层透明亚克力板(66)、全息广告机左支撑架(70)、左侧透明亚克力板(75)、全息广告机后支撑架(85)、后面支撑板(81)、全息广告机底层支撑架(87)、下层透明亚克力板(90)、全息广告机右支撑架(94)、右侧透明亚克力板(93)、第一倾斜加固支撑杆模块(76)、第二倾斜加固支撑杆模块(78)、第一全息广告机总成(125-1)、第二全息广告机总成(125-2)、第三全息广告机总成(125-3)、第四全息广告机总成(125-4)、型材连接件(83)、第一横向型材(133)、第一纵向型材(134)、第二纵向型材(138)、第二横向型材(139)、第三角连接(100)、第四角连接(105)、第一定位槽(7)、第二定位槽(8)；所述的前面透明亚克力板(61)通过第十四螺栓(59)、第十五螺栓(60)、第十六螺栓(62)、第十七螺栓(63)和全息广告机前支撑架(64)固定连接；所述的上层透明亚克力板(66)通过第十八螺栓(65)、第十九螺栓(67)、第二十螺栓(68)、第二十一螺栓(69)和全息广告机左支撑架(70)固定连接；所述的左侧透明亚克力板(75)通过第二十二螺栓(71)、第二十三螺栓(72)、第二十四螺栓(77)、第二十五螺栓(79)和全息广告机左支撑架(70)固定连接；所述的后面支撑板(81)通过第二十六螺栓(73)、第二十七螺栓(74)、第二十八螺栓(80)、第二十九螺栓(82)和全息广告机后支撑架(85)固定连接；所述的下层透明亚克力板(90)通过第三十螺栓(84)、第三十一螺栓(86)、第三十二螺栓(88)、第三十三螺栓(89)和全息广告机底层支撑架(87)固定连接；所述的右侧透明亚克力板(93)通过第三十四螺栓(91)、第三十五螺栓(92)、第三十六螺栓(95)、第三十七螺栓(96)和全息广告机右支撑架(94)固定连接；所述的四轮运动平台(1-2)和全息广告机总成模块(1-4)通过第一倾斜加固支撑杆模块(76)、第二倾斜加固支撑杆模块(78)将全息广告机后支撑架(85)和运动平台上层板(108)固定连接；所述的全息广告机右支撑架(94)通过第三角连接(100)、第四角连接(105)和运动平台上层板(108)固定连接；所述的全息广告机左支撑架(70)通过第五角连接(136)、第六角连接(137)和运动平台上层板(108)固定连接；所述的第一倾斜加固支撑杆模块(76)和第二倾斜加固支撑杆模块(78)结构相同、轴对称安装；所述的第二倾斜加固支撑杆模块(78)包括第七角连接(110)、第一连接螺栓幅(116)、第二连接杆(115)、第八角连接(112)、第二连接螺栓幅(114)；所述的第二连接杆(115)的一端通过第一连接螺栓幅(116)和第五角连接(110)固定连接，另一端通过第二连接螺栓幅(114)和第六角连接(112)固定连接；所述的第五角连接(110)通过第四十六螺栓(109)、第四十七螺栓(117)和运动平台上层板(108)固定连接；所述的第六角连接(112)通过第四十八螺栓(111)、第四十九螺栓(113)和后面支撑板(81)以及全息广告机后支撑架(85)固定连接；所述的第三角连接(100)固定在第一定位槽(7)内；所述的第四角连接(105)固定在第二定位槽(8)内；所述的全息广告机右支撑架(94)、全息广告机左支撑架(70)关于运动平台上层板(108)轴对称；所述的第三角连接(100)一端通过第三十九螺栓(99)、第四十一螺栓(102)和右侧透明亚克力板(93)、全息广告机右支撑架(94)固定连接，另一端通过第三十八螺栓(98)、第四十螺栓(101)和运动平台上层板(108)固定连接；所述的第四角连接(105)一端通过第四十三螺栓(104)和第四十五螺栓(107)和右侧透明亚克力板(93)、全息广告机右支撑架(94)固定连接，另一端通过第四十二螺栓(103)、第四十四螺栓(106)和运动平台上层板(108)固定连接；所述的第一全息广告机总成(125-1)、第四全息广告机总成(125-4)与第二全息广告机总成(125-2)、第三全息广告机总成(125-3)轴对称；所述的第一全息广告机总成(125-1)、第四全息广告机总成(125-4)与第二全息广告机总成(125-2)、第三全息广告机总成(125-3)结构相同；所述的第一全息广告机总成(125-1)包括全息广告机(125)、垫片(126)、十字连接架(120)；所述的十字连接架(120)一面通过第五十六螺栓(118)、第五十七螺栓(119)、第五十八螺栓(131)、第五十九螺栓(132)将垫片(126)和全息广告机(125)固定连接，另一面通过第四十八螺栓(121)、第四十九螺栓(122)、第五十二螺栓(127)、第五十三螺栓(128)和全息广告机后支撑架(85)中的第一纵向型材(134)固定连接，并且又通过第五十螺栓(123)、第五十一螺栓(124)、第五十四螺栓(129)、第五十五螺栓(130)和全息广告机后支撑架(85)中的第一横向型材(133)固定连接；所述的第二纵向型材(138)、第二横向型材(139)通过型材连接件(83)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台的测试方法，其特征在于，所述的全息广告机供电和信号处理模块(1-5)包括蓄电池(147)、上位机(141)、无线路由器(140)；所述的全息广告机供电和信号处理模块(1-5)通过第六十螺栓(148)和运动平台上层板(108)右前侧固定连接；所述的蓄电池(147)和上位机(141)、无线路由器(140)、第一全息广告机总成(125-1)、第二全息广告机总成(125-2)、第三全息广告机总成(125-3)、第四全息广告机总成(125-4)电连接。