CN109877837B - 机器人的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，位置信息指示目标物料在生产线体上的工位位置；判断目标机器人到达工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞；在确定目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制目标机器人沿着规划路径到工位位置上，以拿取目标物料。本发明解决了相关技术机器人在工作时容易出现碰撞，无法控制多台机器人去多个工位取货的技术问题。

Description

机器人的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置。

背景技术

在相关技术中，在控制机器人运动或者取货时，往往涉及到多个步骤，这样就需要多个机器人相互协调工作，但是当前的控制方式往往都是一个机器人沿着一条生产线到达一个工位完成工作且离开线体后，才能让下一个机器人进入生产线体到达另一个工位工作，无法做到同时控制多个机器人去多个工位同时取货，例如，对于油汀，油汀生产的主要工艺现在是由人工拿取原材料放在焊接机上去进行焊接生产，而且油汀的季节性比较强，在冬天的时候需求量比较大，所以生产会比较赶时间，原材料又比较锋利，焊接时油烟也比较重，这对于生产来说是一个大难题。在这个情况下，油汀自动生产线应运而生，用机器人来代替人工生产，再用输送线来传递产品到下一道工序，但是当前的油汀生产无法做到控制多个机器人在多个工位取货进行加工，在取货或者加工时，机器人之间容易出现碰撞，导致加工失败，降低工作效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及装置，以至少解决相关技术机器人在工作时容易出现碰撞，无法控制多台机器人去多个工位取货的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，所述位置信息指示所述目标物料在生产线体上的工位位置；判断目标机器人到达所述工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞；在确定所述目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制所述目标机器人沿着所述规划路径到所述工位位置上，以拿取所述目标物料。

进一步地，在获取待焊接的目标物料的位置信息之后，所述方法还包括：将每个所述目标机器人的动作分解为多个步数，其中，所述多个步数包含第一范围步数和第二范围步数，所述第一范围步数为远离所述生产线体且所述目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的步数范围，所述第二范围步数为所述目标机器人移动到所述生产线体的上方且可能与其它机器人产生碰撞的步数范围；若所述目标机器人的动作在所述第一范围步数内时，输出远端标志位；若所述目标机器人的动作在所述第二范围步数内时，输出近端标志位。

进一步地，判断目标机器人到达所述工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞的步骤，包括：获取每个机器人的标志位；根据每个机器人的标志位，判断其它机器人在运动过程中所涉及的范围是否包含所述目标物料的工位位置；若其它机器人在运动过程中所涉及的范围包含所述目标物料的工位，则确定其它机器人与所述目标机器人会产生碰撞；若其它机器人在运动过程中所涉及的范围不包含所述目标物料的工位，则确定其它机器人与所述目标机器人不会产生碰撞。

进一步地，所述机器人至少控制一个圆周焊机执行焊接动作，则根据每个机器人的标志位，判断其它机器人在运动过程中所涉及的范围是否包含所述目标物料的工位位置的步骤，包括：确定所述其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围；判断所述其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围是否包含所述目标物料的工位位置。

进一步地，获取待焊接的目标物料的位置信息的步骤，包括：获取所述目标物料在所述生产线体上的移动速度；根据所述移动速度和所述目标物料进入所述生产线体的初始时间，确定所述目标物料在所述生产线体上的当前位置以及在预设时间段内的移动范围。

进一步地，在获取待焊接的目标物料的位置信息之前，所述方法还包括：确定待焊接的目标设备的类型；确定所述生产线体的上料速度和所述目标机器人的物料消耗速度；根据所述目标设备的类型、所述生产线体的上料速度和所述目标机器人的物料消耗速度，确定需要配置的目标机器人的数量以及需要配置的所述生产线体上的工位位置的数量。

进一步地，在获取待焊接的目标物料的位置信息之前，所述方法还包括：获取待焊接的目标设备所包含的各个物料，其中，所述目标设备至少包括：油汀；确定每个所述物料在所述生产线体上的工位位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：获取单元，用于获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，所述位置信息指示所述目标物料在生产线体上的工位位置；判断单元，用于判断目标机器人到达所述工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞；控制单元，用于在确定所述目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制所述目标机器人沿着所述规划路径到所述工位位置上，以拿取所述目标物料。

进一步地，所述机器人的控制装置还包括：分解单元，用于在获取待焊接的目标物料的位置信息之后，将每个所述目标机器人的动作分解为多个步数，其中，所述多个步数包含第一范围步数和第二范围步数，所述第一范围步数为远离所述生产线体且所述目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的步数范围，所述第二范围步数为所述目标机器人移动到所述生产线体的上方且可能与其它机器人产生碰撞的步数范围；第一输出单元，用于在所述目标机器人的动作在所述第一范围步数内时，输出远端标志位；第二输出单元，用于在所述目标机器人的动作在所述第二范围步数内时，输出近端标志位。

进一步地，所述判断单元包括：第一获取模块，用户获取每个机器人的标志位；第一判断模块，用于根据每个机器人的标志位，判断其它机器人在运动过程中所涉及的范围是否包含所述目标物料的工位位置；第一确定模块，用于在其它机器人在运动过程中所涉及的范围包含所述目标物料的工位时，确定其它机器人与所述目标机器人会产生碰撞；第二确定模块，用于在其它机器人在运动过程中所涉及的范围不包含所述目标物料的工位，则确定其它机器人与所述目标机器人不会产生碰撞。

进一步地，所述机器人至少控制一个圆周焊机执行焊接动作，则第一判断模块包括：第一确定子模块，用于确定所述其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围；判断子模块，用于判断所述其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围是否包含所述目标物料的工位位置。

进一步地，所述获取单元包括：第二获取模块，用于获取所述目标物料在所述生产线体上的移动速度；第三确定模块，用于根据所述移动速度和所述目标物料进入所述生产线体的初始时间，确定所述目标物料在所述生产线体上的当前位置以及在预设时间段内的移动范围。

进一步地，所述机器人的控制装置还包括：第四确定模块，用于在获取待焊接的目标物料的位置信息之前，确定待焊接的目标设备的类型；第五确定模块，用于确定所述生产线体的上料速度和所述目标机器人的物料消耗速度；第六确定模块，用于根据所述目标设备的类型、所述生产线体的上料速度和所述目标机器人的物料消耗速度，确定需要配置的目标机器人的数量以及需要配置的所述生产线体上的工位位置的数量。

进一步地，所述机器人的控制装置还包括：第三获取模块，用于在获取待焊接的目标物料的位置信息之前，获取待焊接的目标设备所包含的各个物料，其中，所述目标设备至少包括：油汀；确定每个所述物料在所述生产线体上的工位位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的机器人的控制方法。

在本发明实施例中，采用获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，位置信息指示目标物料在生产线体上的工位位置，然后判断目标机器人到达工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞，在确定目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制目标机器人沿着规划路径到工位位置上，以拿取目标物料。在该实施例中，可以由一条线体、多个工位进行对多台机器人供料生产，机器人可以按照规划路径去相应的工位位置上拿取物料，多台机器人可以同时工作，但是又有关联，控制好错开在同一位置工作的时间，即可以控制多台机器人去多个工位取货，且不会发生碰撞，进而解决相关技术机器人在工作时容易出现碰撞，无法控制多台机器人去多个工位取货的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种多台机器人在取货时的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明下述实施例可以应用于各种工厂、生产线体上，同时控制多台机器人去多个工位上取货，且多台机器人在多个工位还可以继续加工动作，同时线体的上货速度要控制到基本和多台机器人的工作速度相匹配，实现对多台机器人的控制，提高生产效率。下面通过各个实施例来说明本发明。

实施例一

根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，位置信息指示目标物料在生产线体上的工位位置；

步骤S104，判断目标机器人到达工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞；

步骤S106，在确定目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制目标机器人沿着规划路径到工位位置上，以拿取目标物料。

通过上述步骤，可以采用获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，位置信息指示目标物料在生产线体上的工位位置，然后判断目标机器人到达工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞，在确定目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制目标机器人沿着规划路径到工位位置上，以拿取目标物料。在该实施例中，可以由一条线体、多个工位进行对多台机器人供料生产，机器人可以按照规划路径去相应的工位位置上拿取物料，多台机器人可以同时工作，但是又有关联，控制好错开在同一位置工作的时间，即可以控制多台机器人去多个工位取货，且不会发生碰撞，进而解决相关技术机器人在工作时容易出现碰撞，无法控制多台机器人去多个工位取货的技术问题。

下面对各个步骤进行详细说明。本发明下述实施例以油汀(也可以理解为充油取暖器)作为目标设备，通过油汀生产对本发明进行说明。图2是根据本发明实施例的一种多台机器人在取货时的示意图，如图2所示，包括：圆周焊机11、第一机器人12、生产物料13、生产线体14、第二机器人15。当然，在如图2所示的生产线体周围上所能工作的机器人并不会限定为第一机器人12和第二机器人15，还可以包含有其它的机器人。机器人控制圆周焊机进行焊接动作，在工作时，控制圆周焊机按照规划路径运动，避免机器人之间发生碰撞。这样就可以实现多台机器人同时去多个工位取货并进行相应的动作。

可选的，上述图2所示的生产物料都可以放置在相应的工位上，生产线体会实时向机器人发送生产物料所处工位以及该工位当前所处位置，便于机器人进行工作。

本发明中的多台机器人以及生产线体都可以使用一套控制系统，每个机器人都可以对应一个控制器，本发明中可以采用PLC来控制整体的运行和信号对接，整体对接是采用通讯来连接在一起的，整体由PLC来控制做中央处理器调配资源。

在本发明一可选的实施例，在获取待焊接的目标物料的位置信息之前，可以实现如下步骤：确定待焊接的目标设备的类型；确定生产线体的上料速度和目标机器人的物料消耗速度；根据目标设备的类型、生产线体的上料速度和目标机器人的物料消耗速度，确定需要配置的目标机器人的数量以及需要配置的生产线体上的工位位置的数量。

本发明实施例并不限定目标设备的具体型号和类型，以油汀作为目标设备进行说明，在生产油汀时，原材料一般比较锋利，需要控制机器人拿取生产线体上的各个物料，并进行焊接处理，每个机器人在拿取物料和焊接处理时，可以同时工作，存在很大的关联性，只要错开在同一工位上工作即可，避免机器人之间的碰撞。

另一种可选的地，在获取待焊接的目标物料的位置信息之前，方法还包括：获取待焊接的目标设备所包含的各个物料，其中，目标设备至少包括：油汀；确定每个物料在生产线体上的工位位置。

即可以确定出机器人处于原点位置，并确定机器人需要哪个工位的物料，明确物料在生产线体上的工位位置。

步骤S102，获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，位置信息指示目标物料在生产线体上的工位位置。即对每一个机器人而言，确定要拿取的目标物料所在的工位位置，进而为后续拿取物料，并进行焊接处理做准备。

在本发明一个可选的实施方式中，获取待焊接的目标物料的位置信息的步骤，包括：获取目标物料在生产线体上的移动速度；根据移动速度和目标物料进入生产线体的初始时间，确定目标物料在生产线体上的当前位置以及在预设时间段内的移动范围。

根据生产线体上料速度和焊接机器人的生产消耗速度及种类来配备需要几台机器人和几个工位，例如，确定有n台机器人和m个工位，进而判断在什么时候哪几台机器人可以动作，什么时候不能动作。

可选地，在获取待焊接的目标物料的位置信息之后，方法还包括：将每个目标机器人的动作分解为多个步数，其中，多个步数包含第一范围步数和第二范围步数，第一范围步数为远离生产线体且目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的步数范围，第二范围步数为目标机器人移动到生产线体的上方且可能与其它机器人产生碰撞的步数范围；若目标机器人的动作在第一范围步数内时，输出远端标志位；若目标机器人的动作在第二范围步数内时，输出近端标志位。

在本发明实施例中，可以把机器人的动作分解成许多么步数，当机器人在远离线体一端的地方工作的时候，步数是在第一范围步数内，设定一个标志为远端标志位；当机器人在线体上方工作的时候，且步数在第二范围步数内，设定一个信号为近端标志位，当任意一台机器人发出近端标志位的信号时，其它机器人就需要考虑哪些工位是会存在干涉，哪些不会存在干涉就可以调动去工作。

上述远端标志位和近端标志位，是用于确定机器人每个机器人当前位置，每个机器人在动作之前，可以根据标志位判断目标机器人去目标工位时会不会和其它机器人产生碰撞。若会产生碰撞或者干涉，则可以等待其它机器人远离该工位后，直到不存在碰撞可能性，目标机器人才会去目标工位工作，同理，在该目标机器人取货或者其它动作时，也需要输出一个标志位，以告知其它机器人当前该目标机器人所处的位置。

在目标机器人工作完成后并离开生产线体后，可以复位自身的工作标志位，输出远端标志位，以让其它机器人知道该目标机器人已经远离了目标工位。

步骤S104，判断目标机器人到达工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞。

可选地，判断目标机器人到达工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞的步骤，包括：获取每个机器人的标志位；根据每个机器人的标志位，判断其它机器人在运动过程中所涉及的范围是否包含目标物料的工位位置；若其它机器人在运动过程中所涉及的范围包含目标物料的工位，则确定其它机器人与目标机器人会产生碰撞；若其它机器人在运动过程中所涉及的范围不包含目标物料的工位，则确定其它机器人与目标机器人不会产生碰撞。

即目标机器人在想要取货时，通过标志位来判断其它机器人的位置，若当前取货是不是会与其它机器人产生干涉。

作为本发明一个可选的实施方式，机器人至少控制一个圆周焊机执行焊接动作，则根据每个机器人的标志位，判断其它机器人在运动过程中所涉及的范围是否包含目标物料的工位位置的步骤，包括：确定其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围；判断其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围是否包含目标物料的工位位置。

步骤S106，在确定目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制目标机器人沿着规划路径到工位位置上，以拿取目标物料。

上述步骤可以是在确定不会与其它机器人产生碰撞，或者不与其它机器人产生干涉的情况下，控制目标机器人到目标工位的上方拿取物料。

在本发明实施例中，需要控制生成线体的上料速度与多台机器人的工作速度匹配，符合多台机器人工作的能力，不会过多，也不会上料太慢，保证多台机器人能够发挥最合理的工作模式，完成工作。

本发明实施例，在原有的人工生产线的基础上，修改成多台机器人进行上下料工作，由一条线体、多个工位进行对多台机器人供料生产，减少人力成本和劳动强度，提高安全性和生产效率，提高生产效率。

实施例二

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的示意图，如图3所示，该控制装置可以包括：获取单元31，判断单元33，控制单元35，其中，

获取单元31，用于获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，位置信息指示目标物料在生产线体上的工位位置；

判断单元33，用于判断目标机器人到达工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞；

控制单元35，用于在确定目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制目标机器人沿着规划路径到工位位置上，以拿取目标物料。

上述机器人的控制装置，可以通过获取单元31获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，位置信息指示目标物料在生产线体上的工位位置，然后通过判断单元33判断目标机器人到达工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞，通过控制单元35在确定目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制目标机器人沿着规划路径到工位位置上，以拿取目标物料。在该实施例中，可以由一条线体、多个工位进行对多台机器人供料生产，机器人可以按照规划路径去相应的工位位置上拿取物料，多台机器人可以同时工作，但是又有关联，控制好错开在同一位置工作的时间，即可以控制多台机器人去多个工位取货，且不会发生碰撞，进而解决相关技术机器人在工作时容易出现碰撞，无法控制多台机器人去多个工位取货的技术问题。

可选地，机器人的控制装置还包括：分解单元，用于在获取待焊接的目标物料的位置信息之后，将每个目标机器人的动作分解为多个步数，其中，多个步数包含第一范围步数和第二范围步数，第一范围步数为远离生产线体且目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的步数范围，第二范围步数为目标机器人移动到生产线体的上方且可能与其它机器人产生碰撞的步数范围；第一输出单元，用于在目标机器人的动作在第一范围步数内时，输出远端标志位；第二输出单元，用于在目标机器人的动作在第二范围步数内时，输出近端标志位。

作为本发明一个可选的实施方式，判断单元包括：第一获取模块，用户获取每个机器人的标志位；第一判断模块，用于根据每个机器人的标志位，判断其它机器人在运动过程中所涉及的范围是否包含目标物料的工位位置；第一确定模块，用于在其它机器人在运动过程中所涉及的范围包含目标物料的工位时，确定其它机器人与目标机器人会产生碰撞；第二确定模块，用于在其它机器人在运动过程中所涉及的范围不包含目标物料的工位，则确定其它机器人与目标机器人不会产生碰撞。

另一种可选的，机器人至少控制一个圆周焊机执行焊接动作，则第一判断模块包括：第一确定子模块，用于确定其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围；判断子模块，用于判断其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围是否包含目标物料的工位位置。

在本发明实施例中，获取单元包括：第二获取模块，用于获取目标物料在生产线体上的移动速度；第三确定模块，用于根据移动速度和目标物料进入生产线体的初始时间，确定目标物料在生产线体上的当前位置以及在预设时间段内的移动范围。

另一种可选的，机器人的控制装置还包括：第四确定模块，用于在获取待焊接的目标物料的位置信息之前，确定待焊接的目标设备的类型；第五确定模块，用于确定生产线体的上料速度和目标机器人的物料消耗速度；第六确定模块，用于根据目标设备的类型、生产线体的上料速度和目标机器人的物料消耗速度，确定需要配置的目标机器人的数量以及需要配置的生产线体上的工位位置的数量。

可选的，机器人的控制装置还包括：第三获取模块，用于在获取待焊接的目标物料的位置信息之前，获取待焊接的目标设备所包含的各个物料，其中，目标设备至少包括：油汀；确定每个物料在生产线体上的工位位置。

上述的空调设备的机器人的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述获取单元31，判断单元33，控制单元35等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来在确定目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制目标机器人沿着规划路径到工位位置上，以拿取目标物料。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的机器人的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，位置信息指示目标物料在生产线体上的工位位置；判断目标机器人到达工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞；在确定目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制目标机器人沿着规划路径到工位位置上，以拿取目标物料。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：在获取待焊接的目标物料的位置信息之后，将每个目标机器人的动作分解为多个步数，其中，多个步数包含第一范围步数和第二范围步数，第一范围步数为远离生产线体且目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的步数范围，第二范围步数为目标机器人移动到生产线体的上方且可能与其它机器人产生碰撞的步数范围；若目标机器人的动作在第一范围步数内时，输出远端标志位；若目标机器人的动作在第二范围步数内时，输出近端标志位。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：获取每个机器人的标志位；根据每个机器人的标志位，判断其它机器人在运动过程中所涉及的范围是否包含目标物料的工位位置；若其它机器人在运动过程中所涉及的范围包含目标物料的工位，则确定其它机器人与目标机器人会产生碰撞；若其它机器人在运动过程中所涉及的范围不包含目标物料的工位，则确定其它机器人与目标机器人不会产生碰撞。

可选地，机器人至少控制一个圆周焊机执行焊接动作，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：确定其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围；判断其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围是否包含目标物料的工位位置。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：获取目标物料在生产线体上的移动速度；根据移动速度和目标物料进入生产线体的初始时间，确定目标物料在生产线体上的当前位置以及在预设时间段内的移动范围。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：在获取待焊接的目标物料的位置信息之前，确定待焊接的目标设备的类型；确定生产线体的上料速度和目标机器人的物料消耗速度；根据目标设备的类型、生产线体的上料速度和目标机器人的物料消耗速度，确定需要配置的目标机器人的数量以及需要配置的生产线体上的工位位置的数量。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：在获取待焊接的目标物料的位置信息之前，获取待焊接的目标设备所包含的各个物料，其中，目标设备至少包括：油汀；确定每个物料在生产线体上的工位位置。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，位置信息指示目标物料在生产线体上的工位位置；判断目标机器人到达工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞；在确定目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制目标机器人沿着规划路径到工位位置上，以拿取目标物料。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，所述位置信息指示所述目标物料在生产线体上的工位位置；

判断目标机器人到达所述工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞；

在确定所述目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制所述目标机器人沿着所述规划路径到所述工位位置上，以拿取所述目标物料，

判断目标机器人到达所述工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞的步骤，包括：获取每个机器人的标志位；根据每个机器人的标志位，判断其它机器人在运动过程中所涉及的范围是否包含所述目标物料的工位位置；若其它机器人在运动过程中所涉及的范围包含所述目标物料的工位，则确定其它机器人与所述目标机器人会产生碰撞；若其它机器人在运动过程中所涉及的范围不包含所述目标物料的工位，则确定其它机器人与所述目标机器人不会产生碰撞，

所述机器人至少控制一个圆周焊机执行焊接动作，则根据每个机器人的标志位，判断其它机器人在运动过程中所涉及的范围是否包含所述目标物料的工位位置的步骤，包括：确定所述其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围；判断所述其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围是否包含所述目标物料的工位位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待焊接的目标物料的位置信息之后，所述方法还包括：

将每个所述目标机器人的动作分解为多个步数，其中，所述多个步数包含第一范围步数和第二范围步数，所述第一范围步数为远离所述生产线体且所述目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的步数范围，所述第二范围步数为所述目标机器人移动到所述生产线体的上方且可能与其它机器人产生碰撞的步数范围；

若所述目标机器人的动作在所述第一范围步数内时，输出远端标志位；

若所述目标机器人的动作在所述第二范围步数内时，输出近端标志位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待焊接的目标物料的位置信息的步骤，包括：

获取所述目标物料在所述生产线体上的移动速度；

根据所述移动速度和所述目标物料进入所述生产线体的初始时间，确定所述目标物料在所述生产线体上的当前位置以及在预设时间段内的移动范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待焊接的目标物料的位置信息之前，所述方法还包括：

确定待焊接的目标设备的类型；

确定所述生产线体的上料速度和所述目标机器人的物料消耗速度；

根据所述目标设备的类型、所述生产线体的上料速度和所述目标机器人的物料消耗速度，确定需要配置的目标机器人的数量以及需要配置的所述生产线体上的工位位置的数量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待焊接的目标物料的位置信息之前，所述方法还包括：

获取待焊接的目标设备所包含的各个物料，其中，所述目标设备至少包括：油汀；

确定每个所述物料在所述生产线体上的工位位置。

6.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，所述位置信息指示所述目标物料在生产线体上的工位位置；

判断单元，用于判断目标机器人到达所述工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞；

控制单元，用于在确定所述目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制所述目标机器人沿着所述规划路径到所述工位位置上，以拿取所述目标物料，

所述判断单元包括：第一获取模块，用户获取每个机器人的标志位；第一判断模块，用于根据每个机器人的标志位，判断其它机器人在运动过程中所涉及的范围是否包含所述目标物料的工位位置；第一确定模块，用于在其它机器人在运动过程中所涉及的范围包含所述目标物料的工位时，确定其它机器人与所述目标机器人会产生碰撞；第二确定模块，用于在其它机器人在运动过程中所涉及的范围不包含所述目标物料的工位时 ，则确定其它机器人与所述目标机器人不会产生碰撞，

所述机器人至少控制一个圆周焊机执行焊接动作，则第一判断模块包括：第一确定子模块，用于确定所述其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围；判断子模块，用于判断所述其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围是否包含所述目标物料的工位位置。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人的控制方法。

8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人的控制方法。

Images