CN109874007A - 一种摄像头故障注入方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种摄像头故障注入方法及装置，该方法包括：首先获取摄像头视频信号，然后根据接收到的故障注入指令，对摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号，将故障仿真信号输出至待测控制器。本发明实施例公开的一种摄像头故障注入方法及装置，能够基于正常的摄像头视频信号，依据预先确定的信号故障类型对摄像头视频信号进行故障仿真处理，然后将经过故障仿真处理的视频信号输入待测控制器，从而实现了摄像头信号故障的处理及注入，便于对待测控制器进行更加全面的检测，保证待测控制器各项功能的稳定性与可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及仿真技术领域，更具体的说，是涉及一种摄像头故障注入方法及装置。
背景技术
近年来，随着汽车电子技术的进步以及人们对交通安全性的注重，ADAS相关的控制器越来越多的配置于量产车型，这对于提高驾驶安全性和降低交通事故率具有重要意义。对于车辆电子系统开发而言，一款控制器在正式列装前需要进行大量的测试，保证该款控制器各项功能的稳定性与可靠性。
摄像头作为重要的环境感知传感器，由于具有成本低、探测范围广、受天气因素影响小等优点，被广泛应用于ADAS控制器。目前针对ADAS测试中摄像头故障注入的方案主要为采用通用故障注入板卡进行电气故障注入。但由于摄像的输出信号具有高带宽和高频率的特点，因此通用的故障注入板卡做不到摄像头信号性能故障注入，即不具备对真正摄像头本身性能上可能存在的故障进行仿真的能力。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种摄像头故障注入方法及装置，以克服现有技术中通用故障注入板卡只能够对摄像头进行电气故障注入，而无法进行信号故障注入的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种摄像头故障注入方法，包括：
获取摄像头视频信号；
根据接收到的故障注入指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号；
将所述故障仿真信号输出至待测控制器。
可选的，所述获取摄像头视频信号，包括：
直接从摄像头设备获取视频信号，或从摄像头仿真装置获取仿真视频信号。
可选的，在所述根据接收到的故障指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理前，还包括：
将所述摄像头视频信号解析为数字IO信号，以便于后续对其进行故障仿真处理。
可选的，所述根据接收到的故障注入指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号，包括：
接收上位机发送的故障注入指令，所述故障注入指令包括故障注入类型；
运行与所述故障注入类型对应的故障类型仿真算法，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理；
得到故障仿真处理输出的故障仿真信号。
可选的，所述运行与所述故障注入类型对应的故障类型仿真算法，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，包括：
依据所述故障注入类型，确定所述摄像头视频信号的处理分量和非处理分量；
对所述处理分量进行与所述故障注入类型对应的仿真处理，得到已处理分量；
将所述已处理分量和所述非处理分量合成为故障仿真信号。
可选的，所述根据接收到的故障注入指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号，包括：
将所述摄像头视频信号的图像分为亮度分量和色度分量；
根据接收到的故障注入指令，对所述亮度分量进行故障仿真处理；
将处理后的亮度分量和所述色度分量合并为故障仿真信号。
可选的，所述故障注入类型包括曝光故障、噪声故障和雨雾故障。
可选的，所述将所述故障仿真信号输出至待测控制器，包括：
对所述故障仿真信号进行编码和电气特性转换，以使其能够被所述待测控制器采集；
将经过处理的故障仿真信号输出至待测控制器。
一种摄像头故障注入装置，包括：
信号获取模块，用于获取摄像头视频信号；
信号处理模块，用于根据接收到的故障注入指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号；
信号输出模块，用于将所述故障仿真信号输出至待测控制器。
可选的，所述信号处理模块包括：
图像分量分离模块，用于将所述摄像头视频信号的图像分为亮度分量和色度分量；
图像分量处理模块，用于根据接收到的故障注入指令，对所述亮度分量进行故障仿真处理；
分量组合模块，用于将处理后的亮度分量和所述色度分量合并为故障仿真信号。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明实施例公开了一种摄像头故障注入方法及装置，该方法包括：首先获取摄像头视频信号，然后根据接收到的故障注入指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号，将所述故障仿真信号输出至待测控制器。所述摄像头故障注入方法、装置及设备，能够基于正常的摄像头视频信号，依据预先确定的信号故障类型对摄像头视频信号进行故障仿真处理，然后将经过故障仿真处理的视频信号输入待测控制器，从而实现了摄像头信号故障的处理及注入，便于对待测控制器进行更加全面的检测，保证待测控制器各项功能的稳定性与可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例公开的一种摄像头故障注入方法的流程图；
图2为曝光故障对比示意图；
图3为噪声故障对比示意图；
图4为雨雾故障对比示意图；
图5为本发明实施例公开的另一种摄像头故障注入方法的流程图；
图6为本发明实施例公开的对视频信号进行故障仿真处理的流程图；
图7为本发明实施例公开的通讯协议示例图；
图8为本发明实施例公开的对视频信号进行故障仿真处理的具体实施流程图；
图9为本发明实施例公开的曝光故障的处理过程示意图；
图10为本发明实施例公开的噪声故障的处理过程示意图；
图11为本发明是实力公开的语无故障的处理过程示意图；
图12为本发明实施例公开的一种摄像头故障注入装置的结构示意图；
图13为本发明实施例公开的另一种摄像头故障注入装置的结构示意图；
图14为本发明实施例公开的信号处理模块的结构示意图；
图15为本发明实施例公开的仿真处理模块的结构示意图。
具体实施方式
为了引用和清楚起见，下文中使用的技术名词的说明、简写或缩写总结如下：
ADAS：Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统的总称。
FPGA：Field Programmable Gate Array，现场可编程阵列。
HIL：Hardware In Loop，硬件在环。
LVDS：Low-Voltage Differential Signaling，低压差分信号。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例公开的一种摄像头故障注入方法的流程图，参见图1所示，摄像头故障注入方法可以包括：
步骤101：获取摄像头视频信号。
其中，所述摄像头视频信号可以是真实摄像头采集的视频信号(适用于实车测试场景)，也可以是摄像头仿真设备或装置仿真出来的仿真视频信号(适用于HIL测试场景)。由此，所述获取摄像头视频信号可以包括：直接从摄像头设备获取视频信号，或从摄像头仿真装置获取仿真视频信号。
获取的所述摄像头视频信号是用来进行信号故障注入用的视频信号，在获取的视频信号中注入特定的故障，然后将已经注入故障的视频信号输入至待测控制器，检测待测控制器对注入的存在信号故障的视频信号的响应，根据待测控制器是否对存在信号故障的视频信号响应，以及响应结果，可以判断出待测控制器是否具备足够的稳定性和可靠性。
步骤102：根据接收到的故障注入指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号。
其中，所述故障注入指令可以是预先或者获取摄像头视频信号同时从上位机获取的故障注入指令，当然，理论上也可以是获取摄像头视频信号后，再接收故障注入指令，但从节省时间和提高处理效率的角度来看，还是需要保证在获取摄像头视频信号完成之前，完成故障注入指令的接收，以便于在获取摄像头视频信号完成后，立即可以依据故障注入指令对摄像头视频信号进行相应的故障仿真处理。
不同的故障注入指令可以对应不同的故障类型，根据确定的故障类型对摄像头视频信号进行对应的故障仿真处理，生成具有特定信号故障的视频信号。其中，所述特定信号故障与故障注入指令确定的故障类型对应。
本实施例中，所述故障类型可以但不限制为包括曝光故障、噪声故障和雨雾故障。图2为曝光故障对比示意图，图3为噪声故障对比示意图，图4为雨雾故障对比示意图。
步骤103：将所述故障仿真信号输出至待测控制器。
将经过故障仿真处理生成的故障仿真信号输出值待测控制器，完成摄像头信号故障的注入。
在实际应用中，将故障仿真信号输出至待测控制器后，可以进一步检测待测控制器对所述故障仿真信号的响应，根据其响应结果来判断待测控制器的稳定性和可靠性。
本实施例中，所述摄像头故障注入方法能够基于正常的摄像头视频信号，依据预先确定的信号故障类型对摄像头视频信号进行故障仿真处理，然后将经过故障仿真处理的视频信号输入待测控制器，从而实现了摄像头信号故障的处理及注入，便于对待测控制器进行更加全面的检测。
图5为本发明实施例公开的另一种摄像头故障注入方法的流程图，如图5所示，可以包括：
步骤501：获取摄像头视频信号。
步骤502：将所述摄像头视频信号解析为数字IO信号。
将所述摄像头视频信号解析为数字IO信号，以便于后续对其进行故障仿真处理。具体的，可以是通过相关的解码芯片将现有格式的摄像头视频信号进行解析，解析成标准的数字IO信号使其可以通过FPGA的接口进行采集。
本实施例中，对摄像头视频信号进行故障仿真处理可以通过FPGA芯片运行大量的故障类型仿真算法来实现。其中所述的故障类型仿真算法可以但不限制为包括曝光故障算法、噪声故障算法、雨雾故障算法等。
步骤503：根据接收到的故障注入指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号。
步骤504：将所述故障仿真信号输出至待测控制器。
上述各个实施例中，所述根据接收到的故障指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号的一个具体实现过程可以参见图6，图6为本发明实施例公开的对视频信号进行故障仿真处理的流程图，如图6所示，可以包括：
步骤601：接收上位机发送的故障注入指令，所述故障注入指令包括故障注入类型。
步骤602：运行与所述故障注入类型对应的故障类型仿真算法，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理。
本实施例中，故障仿真算法可以预留激活接口，只有接收到特定的通信信号后才能激活对视频图像的故障仿真处理。通过定义不同的通讯协议，可激活不同的故障仿真算法，从而实现不同的故障类型仿真。通讯协议示例可以如图7所示。
步骤603：得到故障仿真处理输出的故障仿真信号。
经过故障仿真处理，将正常的摄像头视频信号处理成为具有故障类型的视频信号，例如曝光过度、带有噪点或有雨雾遮挡的图像信息。
上述实施例中，所述运行与所述故障注入类型对应的故障类型仿真算法，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理的过程，可以参见图8，图8为本发明实施例公开的对视频信号进行故障仿真处理的具体实施流程图，如图8所示，可以包括：
步骤801：依据所述故障注入类型，确定所述摄像头视频信号的处理分量和非处理分量。
其中，处理分量和非处理分量可以从不同的维度来确定划分。例如，一般而言，图像由亮度和色度分量组成，曝光由亮度分量决定，将亮度分量和色度分量分离，更改亮度分量后，再将更改后的亮度分量与色度分量组合成故障图像，也即所述故障视频仿真信号。基于上述内容，处理分量可以是亮度分量，非处理分量可以是色度分量。
步骤802：对所述处理分量进行与所述故障注入类型对应的仿真处理，得到已处理分量。
步骤803：将所述已处理分量和所述非处理分量合成为故障仿真信号。
图9、图10、图11分别示出了曝光故障、噪声故障和雨雾故障的处理过程示意图，可结合图9、图10和图11理解故障仿真处理的具体过程。
在一个具体的实现中，所述根据接收到的故障注入指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号，可以包括：将所述摄像头视频信号的图像分为亮度分量和色度分量；根据接收到的故障注入指令，对所述亮度分量进行故障仿真处理；将处理后的亮度分量和所述色度分量合并为故障仿真信号。
上述各个实施例中，所述将所述故障仿真信号输出至待测控制器，可以包括：对所述故障仿真信号进行编码和电气特性转换，以使其能够被所述待测控制器采集；将经过处理的故障仿真信号输出至待测控制器。
具体的，在对摄像头视频信号进行故障仿真处理后，可以针对不同的摄像头接口类型，如比较常见的数字并口或lvds接口，对FPGA接口输出的经过故障仿真处理的视频信号进行编码和电气特性转换，如lvds信号通过专用的编串芯片处理，并口通过特定的数字信号处理电路等，使其可满足待测控制器的采集需求。
对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
上述本发明公开的实施例中详细描述了方法，对于本发明的方法可采用多种形式的装置实现，因此本发明还公开了一种装置，下面给出具体的实施例进行详细说明。
图12为本发明实施例公开的一种摄像头故障注入装置的结构示意图，参见图12所示，摄像头故障注入装置120可以包括：
信号获取模块1201，用于获取摄像头视频信号。
其中，所述摄像头视频信号可以是真实摄像头采集的视频信号(适用于实车测试场景)，也可以是摄像头仿真设备或装置仿真出来的仿真视频信号(适用于HIL测试场景)。由此，所述获取摄像头视频信号可以包括：直接从摄像头设备获取视频信号，或从摄像头仿真装置获取仿真视频信号。
获取的所述摄像头视频信号是用来进行信号故障注入用的视频信号，在获取的视频信号中注入特定的故障，然后将已经注入故障的视频信号输入至待测控制器，检测待测控制器对注入的存在信号故障的视频信号的响应，根据待测控制器是否对存在信号故障的视频信号响应，以及响应结果，可以判断出待测控制器是否具备足够的稳定性和可靠性。
信号处理模块1202，用于根据接收到的故障注入指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号。
其中，所述故障注入指令可以是预先或者获取摄像头视频信号同时从上位机获取的故障注入指令，当然，理论上也可以是获取摄像头视频信号后，再接收故障注入指令，但从节省时间和提高处理效率的角度来看，还是需要保证在获取摄像头视频信号完成之前，完成故障注入指令的接收，以便于在获取摄像头视频信号完成后，立即可以依据故障注入指令对摄像头视频信号进行相应的故障仿真处理。
不同的故障注入指令可以对应不同的故障类型，根据确定的故障类型对摄像头视频信号进行对应的故障仿真处理，生成具有特定信号故障的视频信号。其中，所述特定信号故障与故障注入指令确定的故障类型对应。
本实施例中，所述故障类型可以但不限制为包括曝光故障、噪声故障和雨雾故障。
信号输出模块1203，用于将所述故障仿真信号输出至待测控制器。
将经过故障仿真处理生成的故障仿真信号输出值待测控制器，完成摄像头信号故障的注入。
在实际应用中，将故障仿真信号输出至待测控制器后，可以进一步检测待测控制器对所述故障仿真信号的响应，根据其响应结果来判断待测控制器的稳定性和可靠性。
本实施例中，所述摄像头故障注入装置能够基于正常的摄像头视频信号，依据预先确定的信号故障类型对摄像头视频信号进行故障仿真处理，然后将经过故障仿真处理的视频信号输入待测控制器，从而实现了摄像头信号故障的处理及注入，便于对待测控制器进行更加全面的检测。
图13为本发明实施例公开的另一种摄像头故障注入装置的结构示意图，参见图13所示，摄像头故障注入装置130可以包括：
信号获取模块1201，用于获取摄像头视频信号。
信号转换模块1301，用于将所述摄像头视频信号解析为数字IO信号。
将所述摄像头视频信号解析为数字IO信号，以便于后续对其进行故障仿真处理。具体的，可以是通过相关的解码芯片将现有格式的摄像头视频信号进行解析，解析成标准的数字IO信号使其可以通过FPGA的接口进行采集。
本实施例中，对摄像头视频信号进行故障仿真处理可以通过FPGA芯片运行大量的故障类型仿真算法来实现。其中所述的故障类型仿真算法可以但不限制为包括曝光故障算法、噪声故障算法、雨雾故障算法等。
信号处理模块1202，用于根据接收到的故障注入指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号。
信号输出模块1203，用于将所述故障仿真信号输出至待测控制器。
图14为本发明实施例公开的信号处理模块的结构示意图，如图14所示，信号处理模块1202可以包括：
指令接收模块1401，用于接收上位机发送的故障注入指令，所述故障注入指令包括故障注入类型。
仿真处理模块1402，用于运行与所述故障注入类型对应的故障类型仿真算法，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理。
本实施例中，故障仿真算法可以预留激活接口，只有接收到特定的通信信号后才能激活对视频图像的故障仿真处理。通过定义不同的通讯协议，可激活不同的故障仿真算法，从而实现不同的故障类型仿真。通讯协议示例可以如图7所示。
信号确定模块1403，用于得到故障仿真处理输出的故障仿真信号。
经过故障仿真处理，将正常的摄像头视频信号处理成为具有故障类型的视频信号，例如曝光过度、带有噪点或有雨雾遮挡的图像信息。
上述实施例中，所述仿真处理模块1402的具体结构可以参见图15，如图15所示，仿真处理模块1402可以包括：
分量分离模块1501，用于依据所述故障注入类型，确定所述摄像头视频信号的处理分量和非处理分量。
其中，处理分量和非处理分量可以从不同的维度来确定划分。例如，一般而言，图像由亮度和色度分量组成，曝光由亮度分量决定，将亮度分量和色度分量分离，更改亮度分量后，再将更改后的亮度分量与色度分量组合成故障图像，也即所述故障视频仿真信号。基于上述内容，处理分量可以是亮度分量，非处理分量可以是色度分量。
分量处理模块1502，用于对所述处理分量进行与所述故障注入类型对应的仿真处理，得到已处理分量。
分量合成模块1503，用于将所述已处理分量和所述非处理分量合成为故障仿真信号。
在一个具体的实现中，所述根信号处理模块可以包括：图像分量分离模块，用于将所述摄像头视频信号的图像分为亮度分量和色度分量；图像分量处理模块，用于根据接收到的故障注入指令，对所述亮度分量进行故障仿真处理；分量组合模块，用于将处理后的亮度分量和所述色度分量合并为故障仿真信号。
上述各个实施例中，所述信号输出模块1203具体可用于：对所述故障仿真信号进行编码和电气特性转换，以使其能够被所述待测控制器采集；将经过处理的故障仿真信号输出至待测控制器。
具体的，在对摄像头视频信号进行故障仿真处理后，可以针对不同的摄像头接口类型，如比较常见的数字并口或lvds接口，对FPGA接口输出的经过故障仿真处理的视频信号进行编码和电气特性转换，如lvds信号通过专用的编串芯片处理，并口通过特定的数字信号处理电路等，使其可满足待测控制器的采集需求。
具体实现中，可以通过确定摄像头管脚电气特性和通讯协议，匹配摄像头故障注入装置和摄像头接口之间的通讯接口。
具体实现中，通过相关的视频连接线将真实摄像头接口或摄像头信号仿真设备接口连接到摄像头故障注入装置的信号获取模块，同样通过相关的视频连接线将信号输出模块的输出接口连接到待测控制器的信号采集端。
具体实现中，摄像头故障注入装置上电，待测控制器上电，调整上位机故障注入软件参数，激活不同的故障类型，可实现不同类型的摄像头故障性能仿真测试。
在HIL环境下，通过测试工具切换不同的故障参数，可在实验室条件下对带有摄像头传感器的ADAS控制器进行高覆盖度的故障注入测试。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种摄像头故障注入方法，其特征在于，包括：
获取摄像头视频信号；
根据接收到的故障注入指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号；
将所述故障仿真信号输出至待测控制器。
2.根据权利要求1所述的摄像头故障注入方法，其特征在于，所述获取摄像头视频信号，包括：
直接从摄像头设备获取视频信号，或从摄像头仿真装置获取仿真视频信号。
3.根据权利要求2所述的摄像头故障注入方法，其特征在于，在所述根据接收到的故障指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理前，还包括：
将所述摄像头视频信号解析为数字IO信号，以便于后续对其进行故障仿真处理。
4.根据权利要求3所述的摄像头故障注入方法，其特征在于，所述根据接收到的故障注入指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号，包括：
接收上位机发送的故障注入指令，所述故障注入指令包括故障注入类型；
运行与所述故障注入类型对应的故障类型仿真算法，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理；
得到故障仿真处理输出的故障仿真信号。
5.根据权利要求4所述的摄像头故障注入方法，其特征在于，所述运行与所述故障注入类型对应的故障类型仿真算法，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，包括：
依据所述故障注入类型，确定所述摄像头视频信号的处理分量和非处理分量；
对所述处理分量进行与所述故障注入类型对应的仿真处理，得到已处理分量；
将所述已处理分量和所述非处理分量合成为故障仿真信号。
6.根据权利要求1所述的摄像头故障注入方法，其特征在于，所述根据接收到的故障注入指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号，包括：
将所述摄像头视频信号的图像分为亮度分量和色度分量；
根据接收到的故障注入指令，对所述亮度分量进行故障仿真处理；
将处理后的亮度分量和所述色度分量合并为故障仿真信号。
7.根据权利要求1-6任一项所述的摄像头故障注入方法，其特征在于，所述故障注入类型包括曝光故障、噪声故障和雨雾故障。
8.根据权利要求7所述的摄像头故障注入方法，其特征在于，所述将所述故障仿真信号输出至待测控制器，包括：
对所述故障仿真信号进行编码和电气特性转换，以使其能够被所述待测控制器采集；
将经过处理的故障仿真信号输出至待测控制器。
9.一种摄像头故障注入装置，其特征在于，包括：
信号获取模块，用于获取摄像头视频信号；
信号处理模块，用于根据接收到的故障注入指令，对所述摄像头视频信号进行故障仿真处理，得到故障仿真信号；
信号输出模块，用于将所述故障仿真信号输出至待测控制器。
10.根据权利要求9所述的摄像头故障注入装置，其特征在于，所述信号处理模块包括：
图像分量分离模块，用于将所述摄像头视频信号的图像分为亮度分量和色度分量；
图像分量处理模块，用于根据接收到的故障注入指令，对所述亮度分量进行故障仿真处理；
分量组合模块，用于将处理后的亮度分量和所述色度分量合并为故障仿真信号。
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