CN109872554A - 一种高速公路雾区提升行车安全的车路预警系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高速公路雾区提升行车安全的车路预警系统，包括预警控制单元和沿线排列布置与高速公路防撞栏立柱上的若干交通诱导单元、能见度检测单元和若干短程通讯模块等。车辆位置识别单元通过卫星远程通讯和分布与高速路上的短程通讯模块与预警控制单元通讯，以确保通讯的效果。根据预警控制单元输出结果通过交通诱导单元和车载车辆位置识别单元提示驾驶员安全行车。对雾区高速公路车辆行驶，本发明能够提高驾驶员安全操作性和指导性，有效降低能见低时的车辆行驶安全隐患，确保高速公路的安全行车，同时对各车道车辆实时引导，最大限度的充分发挥高速公路通行效率，促进了高速公路交通系统安全、高效化发展。

Description

一种高速公路雾区提升行车安全的车路预警系统

技术领域

本发明属于道路安全技术领域，特别涉及一种高速公路雾区提升行车安全的车路预警系统。

技术背景

在交通领域，高速公路的建设里程不断增加，一些穿过水域的区域及气候湿润的地区容易产生雾段区，在大雾及团雾等气候条件下，不同驾驶员对危险的感受度不同，各自对车速无序控制，容易造成交通事故，给人的生命财产和社会经济带来重大损失。高速公路上各车道诱导设施的高效运行对于驾驶员的行驶安全显得尤为重要，其可靠性和精确性也是保障安全至关重要。

目前国内对经常容易发生浓雾地段采取的防范措施,主要在公路两侧安装黄色诱导标志,诱导进入雾区的车辆缓慢前行,但无法提示前方车辆的距离。已见的雾区防撞系统，主要通过布置在道路上的警示灯，当车辆经过时，点亮车辆后部的警示灯，形成尾迹线，诱导后方车辆，如CN 102842240 A雾区车辆安全行驶预警系统和基于该系统的安全行驶诱导方法。这些系统及方法没有考虑不同能见度下后方驾驶员对警示灯的可视距离，也没有考虑行车条件下考虑道路线性、路面附着系数及车速综合安全因素下的安全距离，同时对于多车道道路，无法获知本车道的前方情况，大大降低了道路通行能力。同时，车辆感知设备也容易受到气候条件影响，导致感知能力下降，而为了确保精度，过多的设置监测装置又增加了投入，同时增加了维护成本。

发明内容

针对现有技术中的雾区提升安全行车系统存在的不足，进一步提高车辆位置检测精度，提高道路通行能力，提高安全行车保障能力，本发明提出一种雾区行车安全提升车路协同系统。

技术方案如下：

一种高速公路雾区提升行车安全的车路预警系统，其特征在于，包括车辆位置识别单元，预警控制单元，能见度检测模块，交通诱导单元；

所述的车辆位置识别单元包括发送车速和位置信息的定位模块，为位置识别模块供电的电源模块，代替高速通行卡的通行识别模块，接受预警模块警告信息发出相应语音警告的语音模块，用于和预警控制单元信息接收与发送通讯的通讯模块；车辆位置识别单元与预警控制单元模块通过无线通讯，具有高速通行卡作用。

所述的预警控制单元，包括数据库，决策模块，短程通讯模块；数据库用于储存精确详细的道路位置信息；决策模块根据雾区车辆的位置、车速，与同车道前、后车辆的相对位置，能见度，结合道路线性、路面附着系数参数数据信息，判断车辆的安全状况，并输出相应的警告信息；短程通讯模块分布于雾区路段，用于预警控制单元和载有位置识别单元的车辆进行信息互通，短频通讯模块和位置识别单元的通讯模块匹配，提高通讯的响应时间和通讯效果；

所述的能见度检测模块根据实际分布在雾区道路周围，用于检测雾区的范围和雾区的能见度，其与预警控制单元模块通过有线或无线连接。

优选的，所述的短程通讯模块使用射频通讯技术。

优选的，所述交通诱导单元由红、黄双色LED雾灯组成，根据预警控制单元发出的警告信号，开启相应的信号灯，并显示限速速度。

优选的，所述的预警控制单元，将输出信号发送给所述的车辆位置识别单元，通过所述语音模块发出相应语音提示。同时将信息发送给所述的交通诱导单元，点亮相应信号灯和显示相应的限速。所述决策模块采集车辆位置识别模块发送的车速，车辆位置信息，能见度检测模块发送的能见度和能见度达到阈值的道路位置信息，并判断分析数据，输出安全距离和安全车速通过短程通讯模块发送给车辆位置识别模块，且控制交通诱导单元。

优选的，所述交通诱导单元根据本地区监测的能见度最低可见距离L，结合LED灯光最远可见距离D，确定在道路两旁布置的间距d。黄色灯布置的位置使其灯光起到道路边界线诱导的功能，能显示车速的灯屏为红色。

进一步的，所述的预警控制单元模块的控制流程包括以下步骤：

S1首先根据能见度检测数据，确定道路出现雾区域并开启该路段的短程通讯模块和交通诱导模块；

S2根据采集的雾区各车的车速、位置信息，温度、能见度，对照数据库阈值判断前方本车道与前方车辆两车车距和各自的车速，是否能够确保车辆安全；

S3如果安全，控制两车之间距后车前方最近的一组到最远可见处的所述交通诱导单元的黄灯点亮，提高道路车道线性的诱导作用，同时控制所述车辆位置识别单元的语音模块发出保持车速的语音提示；

S4若目标车辆与前车安全距离不足或车速较快而无法确保车辆安全时，控制两车之间距离后车前方最近的一组所述交通诱导单元的红灯点亮，车速显示屏显示限制车速，同时控制所述车辆位置识别单元的语音模块发出相应减速速度语音提示。

本发明带来的有益效果:

当驾驶员上高速时，领取具有车辆位置识别功能的通行卡，当车辆进入雾区时，获得信号开始实时发送车辆当前位置和车速信息，单个或多个预警控制单元模块根据覆盖区域获取车辆信息，判断各车道车辆间的车速和车距，一方面通过车载的通行卡发出语音警告，另一方面通过分布在道路上的交通诱导单元发出警示灯光，可以精确的对每辆车的安全状况进行计算和提示，警示容易被驾驶员接受和理解，确保行车有序安全，同时对各车道车辆分别诱导，与其他技术相比极大提高的通行能力。

附图说明

图1是本发明高速公路雾区提升行车安全的车路预警系统的结构图，其中，1短程通讯模块，2交通诱导单元，3 LED雾灯，4能见度检测单元，5预警控制单元，6车辆位置识别单元，7定位模块，8语音模块，9供电模块，10通讯模块，11高速通行模块，12数据库，13决策模块。

图2是本发明高速公路雾区提升行车安全的车路预警系统的工作流程图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的高速公路雾区提升行车安全的车路预警系统进行详细描述。以下实施例仅用于说明本发明而非用于限制本发明的范围。

实施例1

如图1所示，本发明所述的一种高速公路雾区提升车辆安全行驶的车路预警系统，包括车辆位置识别单元6，预警控制单元5，能见度检测单元4，交通诱导单元2。

所述的车辆位置识别模块6包括发送车辆位置坐标信息和车速的定位模块7，为位置识别模块供电的供电模块即电源9，代替高速通行卡的高速通行模块11，接受预警模块警告信息发出相应语音警告的语音模块8，与预警控制单元5通讯的通讯模块10。车辆位置识别模块7与预警控制单元5通过无线通讯。

所述的预警控制单元包括短程通讯模块1、数据库12、决策模块13。其中，短程通讯模块1分布于雾区路段，用于车辆位置识别单元6信息交流，以补充定位模块通过卫星远程与预警控制单元5时存在信号不良、响应时间慢、位置偏差等不足，作为优选，短程通讯技术使用射频通讯技术。数据库12用于存储道路线性等道路参数、不同可见度和温度条件下路面附着系数参数和道路各车道详细位置坐标参数。

所述决策模块13采集车速和车辆位置的定位模块7发送的车速，车辆位置信息，能见度检测单元7发送的能见度和能见度达到阈值的道路位置信息，并判断分析数据，输出安全距离和安全车速通过短程通讯模块1发送给车辆位置识别单元6的语音模块7输出如“严禁变道”“请保持当前车速”“请保持到*km/h车速，扩大安全距离”等语音提示，且控制交通诱导单元2。

所述的能见度检测单元4根据道路雾区形成区域实际，按需分布在雾区道路周围，用于检测雾区的范围和雾区的能见度。其与预警控制单元5通过有线或无线连接。

所述交通诱导单元2包括红、黄双色LED雾灯3，根据预警控制单元5发出的警告信号，点亮相应的信号灯。

所述的预警控制单元5根据评估结果，将信息语音信息发送给所述的车辆位置识别单元6，通过车辆位置识别单元6的语音模块8发出语音提示。同时将信息发送给所述的交通诱导单元2，点亮相应信号灯3。

所述交通诱导检测模块根据本地区监测的能见度最低可见距离L，结合LED灯光最远可见距离D，确定在道路两旁布置的间距d。黄色灯布置的位置使其灯光起到道路边界线诱导的功能。红色LED能显示数字。

所述的预警控制单元的控制流程包括以下步骤：

S1根据能见度检测数据，确定道路出现雾区并开启该路段的短程通讯模块和交通诱导模块；

S2根据采集可见度信息、车辆间的位置信息，车速信息，对照数据库存储的各车辆位置所在路段参数信息，判断当前每个车辆的安全运行状况；

S3当目标车本车道前方有车且两车车距和各自的车速能够确保车辆安全时，控制两车之间距离后车前方最近到最远可见处的所述交通诱导单元的黄灯点亮，提高道路车道线性的诱导作用，同时控制所述车辆位置识别模块的语音模块发出相应语音提示；

S4若对照数据库判断目标车辆与前车安全距离不足或车速较快而无法确保车辆安全时，控制两车之间距离后车前方最近的所述交通诱导单元的红灯点亮，警告驾驶员前方有车，减速到红色LED灯屏显示车速，同时控制所述车辆位置识别模块的语音模块发出相应的语音提示。

因此，本发明带来的有益效果是显而易见的。当驾驶员上高速时，领取具有车辆位置识别功能的通行卡，当车辆进入雾区时，获得信号开始实时发送车辆当前位置和车速信息，单个或多个预警控制单元模块根据覆盖区域获取车辆信息，判断各车道车辆间的车速和车距，一方面通过车载的通行卡发出语音警告，另一方面通过分布在道路上的交通诱导单元发出警示灯光，可以精确的对每辆车的安全状况进行计算和提示，警示容易被驾驶员接受和理解，确保行车有序安全，也提高通行能力。

在上述高速公路雾区提升车辆安全行驶的车路预警系统上还可进一步集成危险货物运输动态风险预警系统进一步提升高速公路雾区危险货物运输的安全，包括车载单元，出车运单模块，风险评估单元。出车运单模块和风险评估单元集成到服务器，通过无线通讯与车载单元通讯。车载单元包括，车辆定位模块，车辆运行参数采集单元，驾驶员参数采集模块，信息加工和通讯模块及报警模块；出车运单模块包括车辆基本信息模块、驾驶员基本信息模块、货物信息模块和运输路线信息模块；风险评估单元包括地理信息解析模块，运输事故概率评估数据库，运输后果评估数据库和运输风险评估数据库。根据风险结果，与风险可接受度阈值比较，如果超过风险可接受阈值，系统发出控制指令，车载单元的报警模块发出报警。其中，报警模块包括喇叭和警告灯。

所述的车载单元包括，车辆定位模块，采集车辆的地理位置和车速参数，用于解析地理信息发出位置指令，基于位置信息分析道路的线性参数；车辆运行参数采集模块，通过CAN线读取发动机转速、故障码，通过传感器采集方向盘转向角、节气门角度、制动力度、轮胎压力和温度这些参数；驾驶员参数采集单元，包括图像采集装置和识别模块，用于识别驾驶员疲劳状态和驾驶员情绪；信息加工和通讯模块，包括信息处理和存储单元以及信息通讯模块，用于处理和缓存信息，降低通讯模块与服务器后台通讯的数据流量；

所述出车运单模块包括车辆基本信息模块、驾驶员基本信息模块、货物信息模块和线路信息模块。其中，车辆基本信息模块主要输入车辆的技术等级，年检合格状况，车辆制动年检参数，车辆灯光年检参数，车辆年检安全设施配备结果，车辆外观检测结果，建议维护项，综合油耗；驾驶员基本信息模块主要输入驾驶员的违章信息，事故信息，性格信息和驾龄信息；货物信息模块输入货物的名称、类别，国际代码，燃烧热值，应急措施信息；线路信息模块输入起点和终点，运输线路及围栏，各路段限速信息。

所述风险预警流程为：根据车辆位置信息、地理解析信息、车载传感器信息和CAN线读取的车辆运行信息，将采集参数按照要求加工后，通过通讯模块发送到服务器后台，后台根据位置信息解析地理环境信息，结合运单的输入信息，在运输风险事故概率和后果数据库调取不同参数对应的事故概率和事故后果的量化值，通过风险评估数据库模型逻辑运算，计算采集过程的运输风险，并累计获得整个运输过程的运输风险或某路段的运输风险。风险评估模块评估根据运单模块设定的某运输路径的运输风险，并判断是否超过风险可接受度，如果超过向风险预警模块发出预警信号。其中，事故概率与道路等级，道路线性参数，道路车道数，道路构筑物，天气，温度，车速，交通量，道路限速有关。事故后果中伤害半径与货物信息有关，人口暴露量与交通量，人员密集区数量，周围客车数量以及交通组成有关。运输风险抵消与驾驶员安全性、车辆技术状况和企业安全管理水平联合相关。

所述驾驶员的安全性根据以下信息参数评价，车辆运行参数：发动机转速、方向盘转向角、节气门角度、制动力度传感器信息，驾驶员状态信息：驾驶员疲劳状态和驾驶员驾驶情绪，驾驶员基本信息：驾驶员的违章信息、事故信息、性格信息和驾龄信息，驾驶行为动态信息：运输过程超速、超时和不按线路行驶；车辆技术状况根据以下信息评价，发动机故障，轮胎温度和气压，车辆基本信息：车辆的技术等级、年检合格状况、车辆制动年检参数、车辆灯光年检参数、车辆年检安全设施配备结果、车辆外观检测结果、建议维护项，综合油耗信息；企业安全管理水平根据驾驶员安全性和车辆技术状况评定结果评价。

上述危险货物运输动态风险预警系统可应用如下方法，包括以下步骤：

第一步，基于物联网技术实时采集当前运输过程动态参数，包括货物信息，车辆运行信息，道路信息，交通信息，环境信息。

s11货物信息包括：货物的类别，质量，燃烧热值；

s12车辆运行信息包括：车辆位置信息，车辆速度信息，车速加速度信息，车辆发动机信息，车辆工作时间信息，车辆综合性能检测信息；

s13道路信息包括：道路的类别，等级，车道数，所在区域，限速，车道宽，路面材料信息，道路构筑物；

s14交通信息包括：交通流量，交通拥堵情况，交通平均速度，交通组成，客车位置信息；

s15环境信息包括：天气，温度，能见度，环境敏感区，人口密集区人口量，所在区域人口密度。

第二步，基于动态参数计算运输危险货物泄漏事故概率pj；

s21根据道路参数：车道数n，所在区域q，道路等级d，道路限速vx确定道路交通事故概率。车道数分为单车道、双车道、多车道，所在区域分为城市、农村，道路等级分为高速和一级、二级、三和四级、等外，限速分为120km/h、100km/h、80km/h、70km/h、60km/h、50km/h、50km/h以下；

s22根据运输时间t，道路宽度D，交通量Q及交通组成中大车的占比b，天气T，温度K，能见度S，道路弯道半径R，道路坡度P，分别对交通事故概率修正，并确定修正系数ki；

s23根据道路等级和所在区域确定在交通事故发生条件下的危险货物泄漏概率px；

第三步，基于动态参数确定事故的伤害程度，包括伤害半径，人口暴露量。

s31事故伤害半径根据货物信息及基于该信息建立的数据库获取；

s32事故区域人口暴露量分为：路上，路下，密集区人口暴露量。路上、路下和密集区人口暴露量计算公式分别为：

S_off＝[λ+(1-λ)δ_j](πr²-2rB)ρ；

式中：S_on：路上人员暴露量，人；r：风险影响范围半径，km；n：车辆当前行驶道路的双向车道数；θ：车辆平均承载系数，人/辆；f(v)_i：车道i上的车辆密度，人/km；F_b：非机动车与机动车数量的比例S_c：道路上人员密集区人员暴露量，人；P(i)：路上人员密集区i的人员数量，人；λ：人员密集区人员出现在室外的比例；δ_j：第j类货物导致室内人员受影响概率。S_i：风险区域内第i辆客车的核定载客量；z客车的实际载客率。S_off：道路上人员密集区人员暴露量，人；r：影响区域半径，km；B：道路设计总宽度，km；ρ：路下平均人口密度，人/km²；

第四步，运输风险抵消因子和运输风险抵消模型确定。

s41将驾驶员，运输车辆和所述企业管理作为运输风险抵消因子。根据动态参数，对驾驶员安全性A和车辆技术状况J评价，并对根据驾驶员安全性和车辆技术状况对其所属企业的管理水平G评价。

s42根据抵消因子三者的评价结果，计算风险抵消值，计算公式：

A＝(1-K₁)(1-K₂)(1-K₃)

K₁＝K_1AV₁，K₂＝K_1BV₂，K₃＝K_1CV₃

式中：K₁，K₂，K₃：分别为车辆设备、运输操作人员和道路危险货物运输企业安全管理修正系数；K_1A，K_1B，K_1C：分别为车辆设备、运输操作人员和企业安全管理修正因子的最大抵消率。V₁，V₂，V₃：分别为车辆设备、运输操作人员和企业安全管理修正因子的实际评价得分与相应的应得分值的比例。

第五步，计算运输风险，根据每次数据采集数据，确定每次采集过程危险货物运输事故概率，事故后果及行驶里程，计算每次的运输风险，并根据需要累计计算各路段的运输风险。根据在途实时运输风险结果，用于不同路线运输风险综合比较，也可用于风险预警。每次采集过程危险货物运输风险计算公式为：

式中：Ri：第i次信息采集时道路危险货物路上人员暴露风险；L：第i次数据采集过程汽车行驶的路程，km；K_j运输风险抵消因子；f(v)_i：i车道的交通密度；r：事故伤害半径，km；f非交通事故引发的危险货物泄漏事故占交通事故引发泄漏事故的比例。

交通密度，可通过与交通流速度建立的模型进行计算，计算方法为：

式中，f(v)：各车速范围对应的交通密度，辆/km·车道；kz：自由流时，交通密度的上限值，辆/km·车道；a，b：交通流处于稳定流时，车速与交通密度线性关系系数；k_j：阻塞交通密度取值，辆/km·车道；v_m：车流达到通行能力的车速取值，km/h；v：道路平均运行车速，km/h；v₁、v₂：分别为小密度、中密度交通密度对应的平均临界车速，km/h。

不同等级道路条件的模型各参数kz、a、b、k_j、v_m、v₁、v₂根据实地调查数据进行拟合获取。

驾驶员安全评价方法为：驾驶员的安全意识和驾驶员的操作水平。驾驶员安全意识由超速行为，驾驶员超时驾驶行为和驾驶员不安路线驾驶行为评价；驾驶员操作水平根据驾驶员下坡滑行行为，驾驶员下坡不挂低档行为和驾驶员车速稳定性评价。

其中，驾驶员发生安全意识对应行为，扣除相应的分值；驾驶员操作行为：下坡滑行或低档下坡辅助制动行为，依据道路位置信息、车速与转速信息来判断；当在下坡过程中，车速与转速超出各行为所设阈值，判定为滑行或非低档行为，扣除相应的安全分值。

驾驶员车速稳定性，根据车速标准差判别。车速的标准差在20km/h以下时记为J₂₁，得分100分；车速标准差在20-40km/h时记为J22，得分80分，车速标准差大于40km/h或3次以上车速标准差在20-40km/h记为J₂₃，得分60分。

车辆技术状况根据车辆综合性能检测数据判断，根据安全装置配备情况，制动性能检测数据，轮胎规格数据，评价车辆技术状况。

抵消因子各评价指标的权重确定方法为：通过危险货物运输事故按抵消因子事故致因统计分析，并结合专家评分意见，最终获取各因素的权重。

所述的人口密集区服务区的人口暴露量计算公式为：

式中：P(i)：第i个服务区受影响的人员暴露量，人；Q：路段平均每小时交通量，辆/h；S：驶入率，取值0.15；T：平均停车时间，取值30min。

上述系统和方法实现了风险评价指标精细化，动态化，客观化。充分考虑了运输过程可获取的动态参数数对运输风险的量化影响，并构建了动态指标如交通量、密集区人口暴露量等动态指标评估模型。使用客观的量化数据评价风险评估指标如驾驶员安全性、车辆技术状况，使得风险评估指标精细化。上述系统和方法还实现了风险评估智能化、实时化，基于物联网技术实时采集的运输动态参数，利用数据库参数阈值，直接调取运输风险评价指标参数阈值，实时评估运输风险值，实现运输风险实时评估，智能评估的目的。提高路危险货物运输的管理水平。

上面结合实施例对本发明的实例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出的各种变化，也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种高速公路雾区提升行车安全的车路预警系统，其特征在于，包括车辆位置识别单元，预警控制单元，能见度检测模块，交通诱导单元；

所述的车辆位置识别单元包括发送车速和位置信息的定位模块，为位置识别模块供电的电源模块，代替高速通行卡的通行识别模块，接受预警模块警告信息发出相应语音警告的语音模块，用于和预警控制单元信息接收与发送通讯的通讯模块；车辆位置识别单元与预警控制单元模块通过无线通讯，具有高速通行卡作用；

所述的预警控制单元，包括数据库，决策模块，短程通讯模块；数据库用于储存精确详细的道路位置信息；决策模块根据雾区车辆的位置、车速，与同车道前、后车辆的相对位置，能见度，结合道路线性、路面附着系数参数数据信息，判断车辆的安全状况，并输出相应的警告信息；短程通讯模块分布于雾区路段，用于预警控制单元和载有位置识别单元的车辆进行信息互通，短频通讯模块和位置识别单元的通讯模块匹配，提高通讯的响应时间和通讯效果；

所述的能见度检测模块根据实际分布在雾区道路周围，用于检测雾区的范围和雾区的能见度，其与预警控制单元模块通过有线或无线连接。

2.根据权利要求1所述的高速公路雾区提升行车安全的车路预警系统，其特征在于，所述的短程通讯模块使用射频通讯技术。

3.根据权利要求2所述的高速公路雾区提升行车安全的车路预警系统，其特征在于，所述交通诱导单元由红、黄双色LED雾灯组成，根据预警控制单元发出的警告信号，开启相应的信号灯，并显示限速速度。

4.根据权利要求3所述的高速公路雾区提升行车安全的车路预警系统，其特征在于，所述的预警控制单元，将输出信号发送给所述的车辆位置识别单元，通过所述语音模块发出相应语音提示；同时将信息发送给所述的交通诱导单元，点亮相应信号灯和显示相应的限速；所述决策模块采集车辆位置识别模块发送的车速，车辆位置信息，能见度检测模块发送的能见度和能见度达到阈值的道路位置信息，并判断分析数据，输出安全距离和安全车速通过短程通讯模块发送给车辆位置识别模块，且控制交通诱导单元。

5.根据权利要求4所述的高速公路雾区提升行车安全的车路预警系统，其特征在于，所述交通诱导单元根据本地区监测的能见度最低可见距离L，结合LED灯光最远可见距离D，确定在道路两旁布置的间距d；黄色灯布置的位置使其灯光起到道路边界线诱导的功能，能显示车速的灯屏为红色。

6.根据权利要求1至4中任意一条所述的高速公路雾区提升行车安全的车路预警系统，其特征在于，所述的预警控制单元模块的控制流程包括以下步骤：

S1首先根据能见度检测数据，确定道路出现雾区域并开启该路段的短程通讯模块和交通诱导模块；

S2根据采集的雾区各车的车速、位置信息，温度、能见度，对照数据库阈值判断前方本车道与前方车辆两车车距和各自的车速，是否能够确保车辆安全；

S3如果安全，控制两车之间距后车前方最近的一组到最远可见处的所述交通诱导单元的黄灯点亮，提高道路车道线性的诱导作用，同时控制所述车辆位置识别单元的语音模块发出保持车速的语音提示；

S4若目标车辆与前车安全距离不足或车速较快而无法确保车辆安全时，控制两车之间距离后车前方最近的一组所述交通诱导单元的红灯点亮，车速显示屏显示限制车速，同时控制所述车辆位置识别单元的语音模块发出相应减速速度语音提示。