CN109871019A - 用于获取坐标的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于获取坐标的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息；基于第一传感器的输出结果，确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息。该实施方式能够得到自动驾驶车辆上的传感器在世界坐标系中的坐标信息。

Description

用于获取坐标的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于获取坐标的方法和装置。

背景技术

自动驾驶感知系统主要通过传感器获取周围环境信息，以进行环境感知。在自动驾驶车辆上，目前主流使用的传感器可以包括组合导航、激光雷达、毫米波雷达、摄像头等。在这些传感器中，组合导航传感器能够直接输出该传感器在世界坐标系中的坐标信息，而激光雷达、毫米波雷达以及摄像头通常不具有通过自身获取坐标信息的功能。

发明内容

本申请实施例提出了用于获取坐标的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于获取坐标的方法，应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括第一传感器和至少一个第二传感器，第一传感器能够输出自身的坐标信息，该方法包括：对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息；基于第一传感器的输出结果，确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息。

在一些实施例中，第一传感器为组合导航传感器，至少一个第二传感器包括激光雷达。对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息，包括：对激光雷达相对于组合导航传感器的外参进行标定，得到激光雷达相对于组合导航传感器的方位信息。

在一些实施例中，至少一个第二传感器还包括毫米波雷达和/或摄像头。对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息，还包括：对毫米波雷达相对于激光雷达的外参进行标定，得到毫米波雷达相对于激光雷达的方位信息；和/或对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，得到摄像头相对于激光雷达的方位信息。

在一些实施例中，对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，包括：对摄像头的前向长焦相对于摄像头的前向短焦的外参进行标定；对摄像头的前向短焦相对于激光雷达的外参进行标定。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于获取坐标的装置，应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括第一传感器和至少一个第二传感器，第一传感器能够输出自身的坐标信息，该装置包括：参数标定单元，被配置成对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息；转换关系确定单元，被配置成基于第一传感器的输出结果，确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；坐标转换单元，被配置成基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息。

在一些实施例中，第一传感器为组合导航传感器，至少一个第二传感器包括激光雷达。转换关系确定单元具体被配置为：对激光雷达相对于组合导航传感器的外参进行标定，得到激光雷达相对于组合导航传感器的方位信息。

在一些实施例中，至少一个第二传感器还包括毫米波雷达和/或摄像头。转换关系确定单元具体还被配置为：对毫米波雷达相对于激光雷达的外参进行标定，得到毫米波雷达相对于激光雷达的方位信息；和/或对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，得到摄像头相对于激光雷达的方位信息。

在一些实施例中，对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，包括：对摄像头的前向长焦相对于摄像头的前向短焦的外参进行标定；对摄像头的前向短焦相对于激光雷达的外参进行标定。

第三方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆，包括：一个或多个处理器；能够输出自身的坐标信息的第一传感器；至少一个第二传感器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一实现方式描述的方法。

本申请实施例提供的用于获取坐标的方法和装置，通过对第二传感器进行参数标定得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息，之后基于第一传感器的输出结果确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系，最后基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息，从而能够得到自动驾驶车辆上的传感器在世界坐标系中的坐标信息。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于获取坐标的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于获取坐标的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于获取坐标的装置的一个实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本申请实施例的自动驾驶车辆的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于获取坐标的方法或用于获取坐标的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括自动驾驶车辆101。

自动驾驶车辆101可以安装有各种传感器以获取周围环境信息。例如，自动驾驶车辆101可以安装有能够输出自身坐标的第一传感器1011和不能输出自身坐标的第二传感器1012。其中，第一传感器1011可以是例如由GPS(Global Positioning System，全球定位系统)和IMU(Inertia Measurement Unit，惯性测量单元)组成的组合导航传感器，其可以输出包含自身坐标信息的感测结果。第二传感器1012可以包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器，其可以感知周围环境的信息，但通常不能输出自身坐标信息。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于获取坐标的方法一般由自动驾驶车辆101执行，相应地，用于获取坐标的装置一般设置于自动驾驶车辆101中。

应该理解，图1中的自动驾驶车辆、第一传感器和第二传感器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的自动驾驶车辆、第一传感器和第二传感器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于获取坐标的方法的一个实施例的流程200。该用于获取坐标的方法可以应用于自动驾驶车辆(例如图1的自动驾驶车辆101)，自动驾驶车辆可以包括第一传感器和至少一个第二传感器。其中，第一传感器能够输出自身坐标信息。该方法可以包括以下步骤：

步骤201，对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息。

在本实施例中，用于获取坐标的方法运行于其上的执行主体(例如图1的自动驾驶车辆101)可以对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息。其中，方位信息可以包括旋转信息和平移信息，例如，方位信息可以用旋转矩阵和平移向量来表示。这里，第二传感器可以是能够感测周围环境信息的传感器，包括但不限于激光雷达、毫米波雷达、摄像头等。

由于方位信息通常与传感器的外参(例如，坐标轴的旋转参数、平移参数等)有关，因此，对第二传感器进行标定可以是指对第二传感器相对于第一传感器的外参进行标定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，自动驾驶车辆可以包括组合导航传感器(即，第一传感器)和激光雷达(即，第二传感器)。对应于该实现方式，步骤201具体可以包括：对激光雷达相对于组合导航传感器的外参进行标定，得到激光雷达相对于组合导航传感器的方位信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，自动驾驶车辆还可以包括毫米波雷达和/或摄像头(即，两个或多于两个第二传感器)。对应于该实现方式，步骤201还可以包括：对毫米波雷达相对于激光雷达的外参进行标定，得到毫米波雷达相对于激光雷达的方位信息；和/或对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，得到摄像头相对于激光雷达的方位信息。

可选地，对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，可以包括：首先对摄像头的前向长焦相对于摄像头的前向短焦的外参进行标定，然后对摄像头的前向短焦相对于激光雷达的外参进行标定。

上述实现方式描述了通过先对第二传感器之间的外参进行标定，然后对其中一个第二传感器与第一传感器之间的外参进行标定来获取每个第二传感器相对于第一传感器的方位信息，但本申请并不限于此。例如，也可以通过分别对每个第二传感器与第一传感器之间的外参进行标定来获取每个第二传感器相对于第一传感器的方位信息。

步骤202，基于第一传感器的输出结果，确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系。

在本实施例中，用于获取坐标的方法运行于其上的执行主体(例如图1的自动驾驶车辆101)可以首先获取第一传感器的输出结果，然后利用上述输出结果确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系。这里，第一传感器的输出结果可以包括感测时间、经纬度、三个方向的速度、姿态等信息。

作为示例，可以对GPS/IMU的输出结果进行转换得到里程计(Odometry)消息，并通过在ROS(robot operating system，机器人后操作系统)中发布里程计消息以及变换消息(即，tf消息)，得到GPS/IMU的坐标系与世界坐标系之间的坐标转换关系(可以用矩阵来表示)。

步骤203，基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息。

在本实施例中，用于获取坐标的方法运行于其上的执行主体(例如图1的自动驾驶车辆101)可以基于步骤201获取的方位信息和步骤202确定的坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于获取坐标的方法的应用场景的一个示意图。在该应用场景中，自动驾驶车辆300上安装有GPS/IMU组合导航301、激光雷达302和摄像头303。其中，GPS/IMU组合导航301、激光雷达302和摄像头303的安装位置和坐标轴的方向定义各不相同。在需要获取激光雷达302的世界坐标信息时，首先对激光雷达302相对于GPS/IMU组合导航301的外参进行标定，得到激光雷达302相对于GPS/IMU组合导航301的旋转参数(-0.02093009230988776，1.663044629422778，1.2)和平移参数(-0.0001211046093598309，-0.003246501716883179，0.6974962257366523，0.7165810914637651)。之后，获取GPS/IMU组合导航301的输出结果(其中包括GPS/IMU组合导航301的坐标信息(428348.606939，4438948.93641，34.9187074544))，并对上述输出结果进行转换得到GPS/IMU的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系(其中，旋转参数为(208386.277697，4185881.33868，677.743108402)，平移参数(0.0112057113643，-0.0166251744176，-0.995161386825，0.0961865363856))。最后，根据上述转换关系对GPS/IMU组合导航301输出的自身坐标信息进行坐标转换，得到激光雷达302在世界坐标系的坐标信息(429615.758655，4438466.49042，35.970507257)。同样地，也可以得到摄像头303在世界坐标系的坐标信息。

本申请的上述实施例提供的用于获取坐标的方法，通过对第二传感器进行参数标定得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息，之后基于第一传感器的输出结果确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系，最后基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息，从而能够得到自动驾驶车辆上的传感器在世界坐标系中的坐标信息。并且，通过第一传感器输出结果的准确性可以间接保证第二传感器的坐标的准确性。

进一步参考图4，作为对图2所示方法的实现，本申请提供了一种用于获取坐标的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于自动驾驶车辆中。

如图4所示，本实施例的用于获取坐标的装置400可以包括参数标定单元401、转换关系确定单元402和坐标转换单元403。其中，参数标定单元401可以被配置成：对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息。转换关系确定单元402可以被配置成：基于第一传感器的输出结果，确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系。坐标转换单元403可以被配置成：基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息。

在本实施例中，本实施例的用于获取坐标的装置400的参数标定单元401可以对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息。其中，方位信息可以包括旋转信息和平移信息，例如，方位信息可以用旋转矩阵和平移向量来表示。这里，第二传感器可以是能够感测周围环境信息的传感器，包括但不限于激光雷达、毫米波雷达、摄像头等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，自动驾驶车辆可以包括组合导航传感器(即，第一传感器)和激光雷达(即，第二传感器)。对应于该实现方式，参数标定单元401具体可以被配置为：对激光雷达相对于组合导航传感器的外参进行标定，得到激光雷达相对于组合导航传感器的方位信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，自动驾驶车辆还可以包括毫米波雷达和/或摄像头(即，两个或多于两个第二传感器)。对应于该实现方式，参数标定单元401具体还可以被配置为：对毫米波雷达相对于激光雷达的外参进行标定，得到毫米波雷达相对于激光雷达的方位信息；和/或对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，得到摄像头相对于激光雷达的方位信息。

可选地，对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，可以包括：首先对摄像头的前向长焦相对于摄像头的前向短焦的外参进行标定，然后对摄像头的前向短焦相对于激光雷达的外参进行标定。

在本实施例中，上述转换关系确定单元402可以首先获取第一传感器的输出结果，然后利用上述输出结果确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系。这里，第一传感器的输出结果可以包括感测时间、经纬度、三个方向的速度、姿态等信息。

在本实施例中，上述坐标转换单元403可以基于参数标定单元401获取的方位信息和转换关系确定单元402确定的坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息。

本申请的上述实施例提供的用于获取坐标的装置，通过对第二传感器进行参数标定得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息，之后基于第一传感器的输出结果确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系，最后基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息，从而能够得到自动驾驶车辆上的传感器在世界坐标系中的坐标信息。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的自动驾驶车辆(例如图1的自动驾驶车辆101)的计算机系统500的结构示意图。图5示出的自动驾驶车辆仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有计算机系统500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如组合导航传感器等的第一传感器506；包括例如激光雷达、毫米波雷达、摄像头等的第二传感器507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许计算机系统500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的计算机系统500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息；基于第一传感器的输出结果，确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括参数标定单元、转换关系确定单元和坐标转换单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，参数标定单元还可以被描述为“对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种用于获取坐标的方法，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括第一传感器和至少一个第二传感器，所述第一传感器能够输出自身的坐标信息，所述方法包括：

对所述第二传感器进行参数标定，得到所述第二传感器相对于所述第一传感器的方位信息；

基于所述第一传感器的输出结果，确定所述第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；

基于所述方位信息和所述坐标转换关系，对所述第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到所述第二传感器在所述世界坐标系的坐标信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一传感器为组合导航传感器，所述至少一个第二传感器包括激光雷达；以及

所述对所述第二传感器进行参数标定，得到所述第二传感器相对于所述第一传感器的方位信息，包括：

对所述激光雷达相对于所述组合导航传感器的外参进行标定，得到所述激光雷达相对于所述组合导航传感器的方位信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个第二传感器还包括毫米波雷达和/或摄像头；以及

所述对所述第二传感器进行参数标定，得到所述第二传感器相对于所述第一传感器的方位信息，还包括：

对所述毫米波雷达相对于所述激光雷达的外参进行标定，得到所述毫米波雷达相对于所述激光雷达的方位信息；和/或

对所述摄像头相对于所述激光雷达的外参进行标定，得到所述摄像头相对于所述激光雷达的方位信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述摄像头相对于所述激光雷达的外参进行标定，包括：

对所述摄像头的前向长焦相对于所述摄像头的前向短焦的外参进行标定；

对所述摄像头的前向短焦相对于所述激光雷达的外参进行标定。

5.一种用于获取坐标的装置，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括第一传感器和至少一个第二传感器，所述第一传感器能够输出自身的坐标信息，所述装置包括：

参数标定单元，被配置成对所述第二传感器进行参数标定，得到所述第二传感器相对于所述第一传感器的方位信息；

转换关系确定单元，被配置成基于所述第一传感器的输出结果，确定所述第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；

坐标转换单元，被配置成基于所述方位信息和所述坐标转换关系，对所述第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到所述第二传感器在所述世界坐标系的坐标信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述第一传感器为组合导航传感器，所述至少一个第二传感器包括激光雷达；以及

所述转换关系确定单元具体被配置为：对所述激光雷达相对于所述组合导航传感器的外参进行标定，得到所述激光雷达相对于所述组合导航传感器的方位信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述至少一个第二传感器还包括毫米波雷达和/或摄像头；以及

所述转换关系确定单元具体还被配置为：

对所述毫米波雷达相对于所述激光雷达的外参进行标定，得到所述毫米波雷达相对于所述激光雷达的方位信息；和/或

对所述摄像头相对于所述激光雷达的外参进行标定，得到所述摄像头相对于所述激光雷达的方位信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述对所述摄像头相对于所述激光雷达的外参进行标定，包括：

对所述摄像头的前向长焦相对于所述摄像头的前向短焦的外参进行标定；

对所述摄像头的前向短焦相对于所述激光雷达的外参进行标定。

9.一种自动驾驶车辆，包括：

一个或多个处理器；

能够输出自身的坐标信息的第一传感器；

至少一个第二传感器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。