CN109871012A - 一种智能割草机在边界处的转向方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能割草机在边界处的转向方法，属于智能园林工具领域，解决了现有技术中采用随机行走路径的智能割草机转向控制不合理导致对全区域的覆盖效率偏低的问题，解决该问题的技术方案主要是智能割草机的前部设有左边界线信号检测器、右边界线信号检测器，根据左边界线信号检测器和右边界线信号检测器检测到的边界内信号、边界外信号，来判断智能割草机是否需要转向以及转向的方向。通过本发明主要用于有效提高采用随机行走路径的智能割草机对工作区域的覆盖效率，提高工作效率。

Description

一种智能割草机在边界处的转向方法
技术领域
本发明涉及智能园林工具领域，特别是一种智能割草机在边界处的转向方法。
背景技术
智能割草机被广泛应用于家庭庭院草坪的维护、大型草地的修剪。智能割草机的平台融合了运动控制、多传感器融合、路径规划等技术。为了实现智能割草机的预定功能，需要对割草机器人的路径进行全区域覆盖规划，使其完全覆盖工作环境中所有无障碍的区域。根据不同的策略，全区域覆盖路径规划又可分为随机路径规划和非随机路径规划两种。在随机路径规划中，智能割草机在特定的工作区域内进行随机路径行走，不需要智能割草机对工作区域有预先的了解，公平对待整个工作区域，通过多次往复行走，实现对整个工作区域的覆盖。
采用随机路径规划的智能割草机，其对于工作区域的全覆盖采用的是随机算法，即智能割草机并不知道自己在工作区域内的具体位置和方向，通过直线或其它路线行走及碰到边界信号线转向后再行走的方式，通过随机的多次往复，实现对工作区域的随机概率的遍历和全覆盖。在这种工作原理下，选择合适的随机行走路线，特别是在碰到边界信号线转向的方法，对工作区域的随机概率的遍历和全覆盖的效率是非常重要的。特别重要的是，如果在碰到边界信号线转向的方法不合理，智能割草机往往不能够对工作区域的边角及狭窄区域进行有效的覆盖。
同时，智能割草机的主控制核心一般采用单片机，该单片机控制整台机器的行走电机、割草电机、充放电、边界传感器、碰撞提升传感器、雨水传感器等等，其运算量很大，必须尽可能地精简其各子程序的功能及减少其运算时序，使单片机对整机的控制更灵敏和可靠。
现有技术中，通过在智能割草机的前部关于机器的中轴线对称分布两个边界感应元件，通过边界感应元件检测到界限的距离来判断转向的方向，例如智能割草机到达所述预设的位置关系时，若左侧的边界感应元件更接近界限，则顺时针转向；若右侧的边界感应元件更接近界限，则逆时针转向。这样的技术方案在实用中会遇到左侧的边界感应元件和右侧的边界感应元件到界限的距离相等或相近到无法判断大小的情况，导致智能割草机继续保持前进而出现冲出界限撞墙等情况。同时，这种转向方法需要计算边界感应元件相对于边界线的位置或角度，增加了主控制单片机的运算量和负荷，或者需要采用独立的单片机负责边界感应元件相对于边界线的位置或角度的运算，增加了整机的成本。
发明内容
本发明所要达到的目的就是提供一种智能割草机在边界处的转向方法，提高采用随机行走路径的智能割草机的对全区域的覆盖效率，减少系统的运算量，降低成本，提高工作效率。
为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种智能割草机在边界处的转向方法，智能割草机在工作区域内进行随机路径规划，工作区域由光/电信号形成的边界线围成，智能割草机的前部左侧设有左边界线信号检测器、智能割草机的前部右侧设有右边界线信号检测器，其特征在于，所述左边界线信号检测器和右边界线信号检测器位于边界线内侧时检测到边界内信号、位于边界线外侧时检测到边界外信号，左边界线信号检测器和/或右边界线信号检测器检测到边界外信号时，智能割草机执行转向动作，转向方法包括以下内容：
A、左边界线信号检测器检测到边界外信号、右边界线信号检测器检测到边界内信号，智能割草机继续行走或停止行走，顺时针转向；
B、左边界线信号检测器检测到边界内信号、右边界线信号检测器检测到边界外信号，智能割草机继续行走或停止行走，逆时针转向；
C、左边界线信号检测器检测到边界外信号、右边界线信号检测器检测到边界外信号，智能割草机继续行走或停止行走，向上一次转向方向的相反方向转向。
进一步的，所述智能割草机的控制系统记录转向次数，转向次数达到预定次数后，智能割草机在转向后直线行走一定距离，然后沿螺旋线行走预定圈数，转向次数重新记录。
进一步的，所述螺旋线的旋向与智能割草机上一次转向的方向相同。
进一步的，所述预定次数为4～6次。
进一步的，所述智能割草机转向后到开始沿螺旋线行走前进行直线行走的距离为1～3米。
进一步的，所述预定圈数为3～5圈，智能割草机结束螺旋线行走后重新沿直线行走。
进一步的，所述智能割草机沿螺旋线行走的过程中出现满足转向条件的情况，则结束螺旋线行走并进行转向。
进一步的，所述智能割草机按照A或B转向方法转向的角度为60°～150°。
进一步的，所述智能割草机按照C转向方法转向的角度为直角或锐角。
进一步的，所述左边界线信号检测器未检测到边界内信号和边界外信号，并且右边界线信号检测器未检测到边界内信号和边界外信号，智能割草机停止行走。
采用上述技术方案后，本发明具有如下优点：智能割草机不需要对工作环境有预先的了解，公平对待整个区域，可以基本实现对工作区域的全面覆盖，通过转向控制减少重叠覆盖率，工作效率得以提高，特别是能够对工作区域的边角及狭窄区域进行有效的覆盖，防止出现对边角及狭窄区域无法实现全覆盖的情况。同时，这种转向方法不需要计算边界感应元件相对于边界线的位置或角度，只需要极为简单的变量值就可以达成，极大地减少了主控制单片机的运算量和负荷，更不需要采用独立的单片机负责边界感应元件相对于边界线的位置或角度的运算，降低了整机的成本。智能割草机通过随机路径规划方式工作，不需要特殊的算法，实现非常简单，更不需要智能割草机附加特殊的导航设备，所以在市场化的智能割草机产品中有着非常广泛的应用。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明：
图1为本发明中智能割草机的结构示意图；
图2为本发明中智能割草机的行走路线示意图(一)；
图3为本发明中智能割草机的行走路线示意图(二)；
图4为本发明中智能割草机的行走路线示意图(三)；
图5为本发明中智能割草机的行走路线示意图(四)；
图6为本发明中智能割草机的行走路线示意图(五)。
具体实施方式
本发明中提到的左、右是基于智能割草机前进方向来判断的，如图1所示，智能割草机1的前部左侧设有左边界线信号检测器2、智能割草机1的前部右侧设有右边界线信号检测器3。
本发明提供一种智能割草机1在边界处的转向方法，智能割草机1在工作区域内进行随机路径规划，工作区域由电导性的边界线9围成，智能割草机1的前部左侧设有左边界线信号检测器2、智能割草机1的前部右侧设有右边界线信号检测器3，边界线可以在充电站电路的驱动下能够产生覆盖整个工作区域内部具有特定频率和极性的电磁特征的边界内信号，并同时在与工作区域紧邻的外部区域产生具有相同频率和极性相反的电磁特征的边界外信号，例如通过设置几个基站，然后用电线连接基站围成工作区域，然后通过控制系统发送一定频率和极性的电磁信号，左边界线信号检测器2和右边界线信号检测器3接收电线发出的电磁信号，左边界线信号检测器2和右边界线信号检测器3位于边界线内侧就可以检测到边界内信号、位于边界线外侧时可以检测到边界外信号，左边界线信号检测器2和/或右边界线信号检测器3检测到边界外信号时，智能割草机1执行转向动作，转向方法包括以下内容：
A、左边界线信号检测器2检测到边界外信号、右边界线信号检测器3检测到边界内信号，智能割草机1继续行走或停止行走，顺时针转向；
B、左边界线信号检测器2检测到边界内信号、右边界线信号检测器3检测到边界外信号，智能割草机1继续行走或停止行走，逆时针转向；
C、左边界线信号检测器2检测到边界外信号、右边界线信号检测器3检测到边界外信号，智能割草机1继续行走或停止行走，向上一次转向方向的相反方向转向。
本发明中提到的顺时针转向和逆时针转向是以俯视智能割草机1来确定方向的。智能割草机1在转向过程中保持继续行走或停止行走，各有各的优势，例如智能割草机1在转向过程中保持继续行走，则减少驱动系统的启停次数，有利于控制，而在转向过程中停止行走，可以避免智能割草机1冲出边界线出现撞墙的情况。
如图2所示，智能割草机1在I位置时，符合A、左边界线信号检测器2检测到边界外信号、右边界线信号检测器3检测到边界内信号，智能割草机1继续行走或停止行走，顺时针转向，智能割草机1顺时针转向完成后，左边界线信号检测器2检测到边界内信号、右边界线信号检测器3检测到边界内信号，智能割草机1保持直行，然后到达II位置，此时符合C、左边界线信号检测器2检测到边界外信号、右边界线信号检测器3检测到边界外信号，智能割草机1继续行走或停止行走，向上一次转向方向的相反方向转向，由于智能割草机1在I位置时顺时针转向，因此在II位置进行逆时针转向，因为工作区域的角落的边界线特征一般是角或弧形等类似的形状，这样转向的好处是可以让智能割草机1进入工作区域的角落进行工作，可以增加工作区域的角落的覆盖率。如图3所示，智能割草机1在III位置时，符合B、左边界线信号检测器2检测到边界内信号、右边界线信号检测器3检测到边界外信号，智能割草机1继续行走或停止行走，逆时针转向，智能割草机1逆时针转向完成后，左边界线信号检测器2检测到边界内信号、右边界线信号检测器3检测到边界内信号，智能割草机1保持直行，然后到达IV位置，此时符合C、左边界线信号检测器2检测到边界外信号、右边界线信号检测器3检测到边界外信号，智能割草机1继续行走或停止行走，然后向上一次转向方向的相反方向转向，由于智能割草机1在III位置时逆时针转向，因此在IV位置进行顺时针转向，可以以不同方向进入工作区域的角落。
另外采用上述转向方法，智能割草机1在通过狭长通道时，可以提高通过效率，例如图4所示，智能割草机1一直在A和B两种情况下判断转向方向，不会出现回头。而即便智能割草机1转向的角度较小，出现图5所示的情况，即出现C的情况，由于上一次转向的方向会影响下一次转向的方向，所以也不会出现回头的情况，这样智能割草机1能够快速通过狭长通道。
为了进一步提高单位时间内的覆盖率和降低全工作区域内的重叠覆盖率，智能割草机的控制系统记录转向次数，转向次数达到预定次数后，智能割草机在转向后直线行走一定距离，然后沿螺旋线行走预定圈数，转向次数重新记录。根据实际场合需要，预定次数可以设置为4～6次。智能割草机转向后到开始沿螺旋线行走前进行直线行走的距离为1～3米。另外，预定圈数可以设置为3～5圈，智能割草机结束螺旋线行走后重新沿直线行走。例如图6所示，预定次数为5次，预定圈数为3圈。螺旋线行走的旋向可以根据上一次转向的方向来确定，例如上一次转向为顺时针转向，则螺旋线行走的旋向也为顺时针方向，上一次转向为逆时针转向，则螺旋线行走的旋向也为逆时针方向，能够让智能割草机尽量完成螺旋线行走，扩大覆盖范围，提高单位时间内的覆盖率。当然螺旋线行走的旋向也可以一直保持顺时针方向或逆时针方向，不受上一次转向的影响。
在一些情况下，智能割草机沿螺旋线行走的过程中可能行走到边界处，为此可以设计智能割草机沿螺旋线行走的过程中出现满足转向条件的情况，则结束螺旋线行走并进行转向，转向条件即上述A、B和C描述的情况。
考虑到智能割草机转向后的行走方向会影响到覆盖率，出于这一考虑，智能割草机按照A或B转向方法转向的角度为60°～150°，这个角度过小，可能导致智能割草机接近原路返回，覆盖重复率较高，这个角度过大，则会导致智能割草机漏掉部分工作区域，导致智能割草机的工作效率下降。另外，智能割草机按照C转向方法转向的角度为直角或锐角，如果选择钝角，可能出现智能割草机转向不成功，需要再次转向，增加控制成本，导致智能割草机的工作效率下降。
另外还有一种情况，就是左边界线信号检测器未检测到边界内信号和边界外信号，并且右边界线信号检测器未检测到边界内信号和边界外信号，这就意味着边界线出现情况，或故障或断电，工作区域没有了边界信号，智能割草机继续工作无法判断边界，因此设计智能割草机停止行走。智能割草机停止行走后，可以通过报警等方式通知用户。
本实施例中的智能割草机在每次转向完成后都采用了直线行走的方式，根据实际需要，也可以考虑其他行走路线，例如蛇形线、弹簧线等等。
本发明的智能割草机不需要对工作环境有预先的了解，公平对待整个区域，通过多次往复行走，可以基本实现对工作区域的全面覆盖，特别是能够对工作区域的边角及狭窄区域进行有效的覆盖，防止出现对边角及狭窄区域无法实现全覆盖的情况。智能割草机通过随机路径规划方式工作，不需要特殊的算法，实现非常简单，更不需要智能割草机附加特殊的导航设备，所以在市场化的智能割草机产品中有着非常广泛的应用。
除上述优选实施例外，本发明还有其他的实施方式，本领域技术人员可以根据本发明作出各种改变和变形，只要不脱离本发明的精神，均应属于本发明权利要求书中所定义的范围。

Claims (10)

1.一种智能割草机在边界处的转向方法，智能割草机在工作区域内进行随机路径规划，工作区域由电导性的边界线围成，智能割草机的前部左侧设有左边界线信号检测器、智能割草机的前部右侧设有右边界线信号检测器，其特征在于，所述左边界线信号检测器和右边界线信号检测器位于边界线内侧时检测到边界内信号、位于边界线外侧时检测到边界外信号，左边界线信号检测器和/或右边界线信号检测器检测到边界外信号时，智能割草机执行转向动作，转向方法包括以下内容：
A、左边界线信号检测器检测到边界外信号、右边界线信号检测器检测到边界内信号，智能割草机继续行走或停止行走，顺时针转向；
B、左边界线信号检测器检测到边界内信号、右边界线信号检测器检测到边界外信号，智能割草机继续行走或停止行走，逆时针转向；
C、左边界线信号检测器检测到边界外信号、右边界线信号检测器检测到边界外信号，智能割草机继续行走或停止行走，向上一次转向方向的相反方向转向。
2.根据权利要求1所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述智能割草机的控制系统记录转向次数，转向次数达到预定次数后，智能割草机在转向后直线行走一定距离，然后沿螺旋线行走预定圈数，转向次数重新记录。
3.根据权利要求2所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述螺旋线的旋向与智能割草机上一次转向的方向相同。
4.根据权利要求2所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述预定次数为4～6次。
5.根据权利要求2所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述智能割草机转向后到开始沿螺旋线行走前进行直线行走的距离为1～3米。
6.根据权利要求2所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述预定圈数为3～5圈，智能割草机结束螺旋线行走后重新沿直线行走。
7.根据权利要求2所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述智能割草机沿螺旋线行走的过程中出现满足转向条件的情况，则结束螺旋线行走并进行转向。
8.根据权利要求1或6所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述智能割草机按照A或B转向方法转向的角度为60°～150°。
9.根据权利要求1或6所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述智能割草机按照C转向方法转向的角度为直角或锐角。
10.根据权利要求1至6任一所述的智能割草机在边界处的转向方法，其特征在于，所述左边界线信号检测器未检测到边界内信号和边界外信号，并且右边界线信号检测器未检测到边界内信号和边界外信号，智能割草机停止行走。
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