CN109870108A - 输电线路覆冰检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种输电线路覆冰检测方法及装置，其中，该方法包括：采集待检测输电线路图像；根据待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的三维模型；根据待检测输电线路的三维模型，确定待检测输电线路的横截面信息；根据待检测输电线路的横截面信息，以及预先建立的输电线路覆冰三维模型，确定待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度。上述技术方案提高了输电线路覆冰检测的效率和准确度，进而提高了电力系统的安全性，可广泛地应用在电力系统中。

Description

输电线路覆冰检测方法及装置

技术领域

本发明涉及故障检测技术领域，特别涉及一种输电线路覆冰检测方法及装置。

背景技术

2008年初，我国多省市遭受了严重的冰冻雨雪凝冻灾害，线路跳闸、断线和倒塔等事故普遍发生，给这些地区电力系统的安全稳定运行和电力供应带来极大的影响和威胁。输电线路覆冰现象在输变电系统中十分普遍,覆冰会引起导线舞动、杆塔倾斜倒塌、断线及绝缘子闪络等问题，给生产和生活带来极大的不便，同时也造成了巨大的经济损失。我国地域广阔，地形复杂，是遭受覆冰灾害最严重的国家之一。输电线路覆冰是客观存在的，无法从根本上消除。输电线路覆冰的类型及危害主要有以下几个方面：①破坏杆塔；②线路跳闸；③绝缘子串倾斜、导线严重下垂；④绝缘子串覆冰后，会大大降低绝缘性能。

对架空输电线路进行覆冰状态的检测可以准确、详实的记录覆冰过程，在严重覆冰灾害发生前调度电网负荷，启动融冰设备，有效避免灾害的发生，具有重要意义。线路覆冰冰层的厚度很难直接得到，一般都采用间接测量方法，通过厚度和其它量的关系间接得到。检测方法如下：

1.量器具检测法

在覆冰导线上,用千分尺、米尺等量器具测量冰层的特征尺寸。局限性：不规则的冰层表面和导线上各点各异的冰层截面，通常特征尺寸是在导线的某一部位(如中部)测得，难以正确反映导线实际覆冰厚度。

2.称重法

(1)冰样称重检测

先称取一段导线上的覆冰质量，折算出单位长度导线上的覆冰质量，再用设计时所用计算公式算出导线的平均等价覆冰厚度。与量器具检测法相比，冰样称重检测法考虑了覆冰的密度，得到的厚度为测量线段的均值。取自模拟线段的冰样往往与实际运行导线上的有出入。

(2)荷重增量法

线路覆冰后，导线上的荷重产生一个增量，这个增量即为覆冰的质量，与冰样称重检测相似，可以按公式折算成线路设计冰质厚度。

基于电子式称重传感器的测量系统由于安装简便，技术成熟，得到了广泛应用。其主要优点是：传感器结构简单、使用方便、灵敏度较高、适合静态和动态测量等优点。但其缺点也非常明显，首先，由于系统中使用了大量的电子测量设备，在输电线路附近强磁场环境下极易收到电磁干扰的影响，特别是称重传感器中电阻应变片是依靠微弱的电阻变化量来反映构件的应变，需要精密的电桥测量电路，而强大的交变电磁场将在应变片的引线上产生较高的感应电压，影响测量结果；其次，恶劣的温、湿度环境对电阻应变片影响较大，在经过半年左右时间后，传感器会发生测量误差逐渐增大的情况，因此需要经常对传感器进行校准维修；再次，系统使用太阳能的方式提供工作电源，由于太阳能电池板本身的缺点，在阴雨天气下，太阳能电池板工作效率低，在多日连续的阴雨或雨雪天气后，整套测量系统将失去电源。最后，由于电源供给紧张，覆冰监测系统往往每半小时或一小时工作一次，不能实时获得线路覆冰情况。

3.导线倾角弧垂法

输电线路覆冰引起线路的荷载变化，最为明显的是导线倾角和弧垂的变化。线路的弧垂与悬挂点倾角的关系是倾角-弧垂检测法的依据。在悬垂线夹附近的导线上安装倾角传感器，监测导线倾角的变化，计算导线应力的增加量，得出覆冰的质量，再等效换算到等值覆冰厚度。该方法将测量系统全部安装在导线上，不存在对地的绝缘问题，安装比较方便。其缺点是供电电源不够稳定，当母线电流较低时，难以为高压侧电路提供稳定电压，系统不能正常工作，当母线电流较大时，由于电源的热耗随母线电流增大而增大，将形成一个额外热源，影响导线温度测量的准确度，造成覆冰测量误差。

4.图像法

在杆塔等设备上安装视频装置，拍摄导线上的覆冰图像,通过图像处理技术,获取覆冰导线的特征尺寸，然后通过模型计算，最终得到等效覆冰厚度。

基于图像监控器的输电线路覆冰测量系统发展历史较长，技术成熟，价格适中。但该系统也存在一些的缺点，首先，通过图像处理获得覆冰厚度的方法通常精度较差，只能用于输电线路覆冰的定性分析；其次，此方法不能观察到镜头视角未覆盖区域的覆冰情况，当覆冰盖住镜头时，镜头被遮挡，造成所获得图像质量差；再次，由于采用无线传输的方式，传输速度受限，不能实现即时的远程视频监控。最后，系统使用太阳能的方式提供工作电源，由于太阳能电池板本身的缺点，在阴雨天气下，太阳能电池板工作效率低，当冰雪长时间覆盖太阳能电池板的时候，整套测量系统将失去电力来源。

5.光纤传感器检测法

鉴于光纤传感器的优异性能，可采用分布式光纤传感器进行覆冰检测，利用光纤布喇格光栅传感器监控输电线覆冰情况。进行分布式光纤进行输电线路覆冰检测时，需要提前在输电线路上布置在线监测系统，需要一定的工程量和不小的成本，且覆冰监测的范围仅限于预先安装传感器的位置，范围较小。

6.电阻和电容检测法

利用空气与冰的电阻特性或电容特性差异，可实现输电线路与塔架覆冰厚度自动检测；这两种方法目前还处于实验室试验与完善阶段，实际应用尚有许多问题需要解决。

7.激光测量冰厚

激光测距仪在工作时向目标射出一束很细的激光，由光电元件接收目标反射的激光束，计时器测定激光束从发射到接收的时间，计算出从观测者到目标的距离。激光传感器测冰的厚度时面激光可能穿透冰，在冰厚时可能能测得到准确值，在冰薄时可能测得的值不准确，尚需实际验证。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种输电线路覆冰检测方法，用以提高输电线路覆冰检测的效率和准确度，该方法包括：

采集待检测输电线路图像；

根据待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的三维模型；

根据待检测输电线路的三维模型，确定待检测输电线路的横截面信息；

根据待检测输电线路的横截面信息，以及预先建立的输电线路覆冰三维模型，确定待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度。

本发明实施例还提供了一种输电线路覆冰检测装置，用以提高输电线路覆冰检测的效率和准确度，该装置包括：

采集单元，用于采集待检测输电线路图像；

三维模型确定单元，用于根据待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的三维模型；

横截面确定单元，用于根据待检测输电线路的三维模型，确定待检测输电线路的横截面信息；

覆冰检测单元，用于根据待检测输电线路的横截面信息，以及预先建立的输电线路覆冰三维模型，确定待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述输电线路覆冰检测方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行所述输电线路覆冰检测方法的计算机程序。

本发明实施例提供的技术方案通过：采集待检测输电线路图像；根据待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的三维模型；根据待检测输电线路的三维模型，确定待检测输电线路的横截面信息；根据待检测输电线路的横截面信息，以及预先建立的输电线路覆冰三维模型，确定待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度，实现了基于图像三维重构技术自动快速地对输电线路的覆冰进行检测，整个过程省时、省力，提高了输电线路覆冰检测的效率和准确度，进而提高了电力系统的安全性，可广泛地应用在电力系统中。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：

图1是本发明实施例中输电线路覆冰检测方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中待检测输电线路图像的示意图；

图3(a)是本发明实施例中抽象输电导线模型一应用场景示意图；

图3(b)是本发明实施例中抽象输电导线模型另一应用场景示意图；

图4(a)是本发明实施例中基于垂直方向相机对的计算结果示意图；

图4(b)是本发明实施例中基于水平方向相机对的计算结果示意图；

图5是本发明实施例中缺陷检测的原理示意图；

图6是本发明实施例中输电线路覆冰检测装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

针对输电线路导地线的覆冰测量问题，发明人提出一种基于四目阵列相机与立体机器视觉的等值覆冰厚度测量方法。在一定的距离内通过四目阵列相机对发生覆冰的输电导地线进行图片采集，通过相机内部的FPGA中实现的立体机器视觉算法，就可以计算出输电线路等值覆冰厚度的精确值。线路巡检人员根据这种便捷而精确的测量方法，并依据输电线路覆冰的灾害应急处理相关标准和规定迅速做出不同程度的响应，采取精准的应对措施，避免由于严重的输电线路覆冰问题而导致的严重破坏事故发生。

下面对该输电线路覆冰检测方案进行详细介绍如下。

图1是本发明实施例中输电线路覆冰检测方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤101：采集待检测输电线路图像；

步骤102：根据待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的三维模型；

步骤103：根据待检测输电线路的三维模型，确定待检测输电线路的横截面信息；

步骤104：根据待检测输电线路的横截面信息，以及预先建立的输电线路覆冰三维模型，确定待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度。

本发明实施例提供的技术方案通过：采集待检测输电线路图像；根据待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的三维模型；根据待检测输电线路的三维模型，确定待检测输电线路的横截面信息；根据待检测输电线路的横截面信息，以及预先建立的输电线路覆冰三维模型，确定待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度，实现了基于图像三维重构技术自动快速地对输电线路的覆冰进行检测，整个过程省时、省力，提高了输电线路覆冰检测的效率和准确度，进而提高了电力系统的安全性，可广泛地应用在电力系统中。

下面对本发明实施例涉及的各个步骤进行介绍如下。

一、首先介绍上述步骤101和步骤102。

在一个实施例中，采集待检测输电线路图像，可以包括：利用四目相机采集待检测输电线路图像；

根据待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的三维模型，可以包括：

根据四目相机采集的待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的应用场景；

根据待检测输电线路的应用场景，确定选用四目相机的相机对数据；

根据所选用的四目相机的相机对数据，确定待检测输电线路的深度数据；

根据所述深度数据，确定待检测输电线路的三维模型。

具体实施时，如图2所示，四目阵列相机在一定的距离内通过四目阵列相机对发生覆冰的输电导地线进行4路图片的同步采集，对4路差分图片采用三角法等机器立体视觉算法，计算覆冰导地线的三维表面信息，通过立刻生成的三维信息，结合预先建模好的输电线路覆冰三维模型，对覆冰截面进行计算和校准，计算出输电线路的等值覆冰厚度。

具体地，将经四目相机放置到距离待测的覆冰输电线5米到30米距离，利用四个图像传感器的同步图像采集，获取覆冰输电线不同角度的差分图像数据，通过三维图像重构算法对覆冰导线目标物的三维形状进行计算，将获得的覆冰导线三维信息进行几何计算，得出覆冰输电导线的横截面信息，从而判断输电导线的覆冰情况，估计整条输电线的等值覆冰厚度。

基于三维模型进行覆冰检测方法确定待检测输电线路覆冰，首先使用四目相机对输电线路进行实时三维建模(三维重构)，四目相机在两个正交方向上相互支持，可使得在实际环境中所有方向的三维模型效果达到基于视觉技术的最优状态，在确定待检测输电线路的深度数据(检测对象的距离)时考虑了待检测输电线路的应用场景(待检测输电线路是应用在水平结构场景中还是垂直结果场景中)，根据待检测输电线路的应用场景，确定选用四目相机的中哪个相机对数据来计算深度数据，从而使得最后建立的待检测输电线路的三维模型最为精确，进一步提高了后续输电线路的覆冰检测效率和准确度。

下面对利用四目相机采集输电线路覆冰检测图像，以及利用四目相机采集的待检测输电线路图像并考虑到应用场景建模，进一步提高输电线路覆冰检测的效率、准确度的原理进行介绍如下。

首先，介绍基于相机阵列的三维重构原理。

双目视觉是一种常见的基础机器视觉技术，四目相机可以分解成6对(上左-上右，下左-下右，上左-下左，上右-下右，上右-下左，上左-下右)双目相机系统，本测量方法最关心的是两个典型方向上的差分图像数据，下面对该测量方法主要针对上左-下左，下左-下右两对相机机器所代表的两个不同的相互垂直的方向为代表进行阐述，三个相机位置简称顶、左、右，实际使用中4个相机为这两个典型相机对的扩充，得到三个相机的投射矩阵为：

f为所有相机的共同焦距，b_h和b_v分别代表垂直对和水平对的基线(相机距离)；假设3D点的齐次坐标[x y z]^T在不同相机中的投影为：

计算得到：

将一个3D点X投影到左、右相机中时使用公示(4)得到：

x _L＝P_L·X＝[f·x,f·y,z]^T (6)

x _R＝P_R·X＝[f·x-b_h·f,f·y,z]^T (7)

从公式(5)、(7)可以推导出图像点的差分值：

在图像坐标在水平方向上所得到的差被相应地称为水平视差:

同理可以计算垂直方向上的垂直视差：

那么一个点的深度z就可以既通过相机的水平视差也可以通过相机的垂直视差进行计算。

由上面的计算可知，垂直结构和水平结构的相机对都可以对深度进行计算，在公式中并未体现具体差异，然而发明人发现另一技术问题：在一些实际应用中，两个方向的视差所带来的计算却存在较大不同，下面分析本发明中待检测输电线路的不同应用场景，所得到深度计算结果的不同。

如图3(a)和3(b)所示，比较纯粹的单向结构(抽象输电导线模型)。

假设我们感兴趣的是左图像中心中可以找到的点的深度，则相应的极线水平地和垂直地位于其他图像的中间。找到视差的最直接的方法是将参考相机影像的图像块(在图3(a)和3(b)中概述为黑色矩形，即长度较长的矩形)与其他图像内的潜在对应位置进行比较。这里，搜索空间可以限于极线位置。

图4(a)和4(b)使用抽象输电线结构(绝缘子应用场景，即水平结构场景还是垂直结构场景)评估不同方向相机对的影响。图4(a)中纵轴代表水平视差，横轴表示水平基线；图4(b)中纵轴代表垂直视差，横轴表示垂直基线。

使用归一化互相关(normalized cross-correlation)作为相似性的度量产生4(a)和4(b)中所示的结果。在垂直结构的情况下，左右相机对可以非常好地确定视差d_h＝20px并且没有任何组合的模糊性，如水平对齐的立体装置(参见图4(a)中的实线)。但是，垂直相机对的测试结果显示视差计算效果较差(参见图4(b)中的实线)，因此，根据不同应用场景来选择用哪个相机对的数据进行深度计算尤为重要。

对于如图3(b)所示的水平结构(水平结构应用场景)，可以类似地观察到相同的情况。这里不可能从水平对齐的立体装备中提取真实的视差。但是，它可以用垂直对来测量。显然，对于任何可能的场景使用单个立体装备是不够的。应结合水平和垂直立体设置，以实现更好的鲁棒性。

二、接着，介绍上述步骤103和步骤104。

具体实施时，如图5所示，加入导线截面面积为f(x)，那么可以计算导线面积由此推算等值覆冰厚度其中，V为输电线路导线的横截面积，L为输电线路导线的长度；r₀为输电线路导线的半径，di为待检测输电线路导线的等值覆冰厚度，x代表积分推导过程因子。

另外，在图5中，y代表截面积，f(x)代表导线轮廓在线方向上的变化函数，x代表积分推导过程因子，a代表上截面，b代表下截面。

三、接着，在介绍上述确定覆冰等级的步骤。

在一个实施例中，上述输电线路覆冰检测方法还可以包括：

根据待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度，确定输电线路覆冰灾害等级；

根据输电线路覆冰灾害等级，输出输电线路覆冰灾害等级对应的应急预案。

具体实施时，根据待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度，确定输电线路覆冰灾害等级；根据输电线路覆冰灾害等级，输出输电线路覆冰灾害等级对应的应急预案，这样线路巡检人员根据这种便捷而精确的测量方法，并依据输电线路覆冰的灾害应急处理相关标准和规定迅速做出不同程度的响应，采取精准的应对措施，避免由于严重的输电线路覆冰问题而导致的严重破坏事故发生，保证电力系统安全稳定的运行。

通过上述可知，本发明实施例提供的技术方案实现了：

1、使用新型技术--基于多相机的图像三维重构技术对传统问题--输电线路的覆冰进行测量。

2、使用四相机阵列的方式，解决普通双目的纯粹单方向结构匹配点测量结果误差大，尤其对于输电线这类平行的线性结构，降低识别错误率从而提高识别性能。

3、相对于传统技术，采用了基于机器视觉的三维重建技术对覆冰导线进行三维重建，并通过对输电线路典型覆冰模型进行建模，对输电线路的覆冰形状进行基于统计学的估计，从而获得精确的输电线路覆冰模型，从而可以提高后续覆冰检测的准确度。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种输电线路覆冰检测装置，如下面的实施例。由于输电线路覆冰检测检测装置解决问题的原理与上述输电线路覆冰检测方法相似，因此输电线路覆冰检测装置的实施可以参考上述输电线路覆冰检测方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“模块”或者“单元”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图6是本发明实施例中输电线路覆冰检测装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：

采集单元02，用于采集待检测输电线路图像；

三维模型确定单元04，用于根据待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的三维模型；

横截面确定单元06，用于根据待检测输电线路的三维模型，确定待检测输电线路的横截面信息；

覆冰检测单元08，用于根据待检测输电线路的横截面信息，以及预先建立的输电线路覆冰三维模型，确定待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度。

在一个实施例中，所述采集单元具体可以用于：利用四目相机采集待检测输电线路图像；

所述三维模型确定单元具体可以用于：

根据四目相机采集的待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的应用场景；

根据待检测输电线路的应用场景，确定选用四目相机的相机对数据；

根据所选用的四目相机的相机对数据，确定待检测输电线路的深度数据；

根据所述深度数据，确定待检测输电线路的三维模型。

在一个实施例中，上述输电线路覆冰检测装置还可以包括：

等级确定单元，用于根据待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度，确定输电线路覆冰灾害等级；

应急预案生成单元，用于根据输电线路覆冰灾害等级，输出输电线路覆冰灾害等级对应的应急预案。

在一个实施例中，所述覆冰检测单元具体用于按照如下输电线路覆冰三维模型确定待检测输电线路的等值覆冰厚度：

其中，V为输电线路导线的横截面积；L为输电线路导线的长度；r₀为输电线路导线的半径，di为待检测输电线路导线的等值覆冰厚度，x代表积分推导过程因子。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述输电线路覆冰检测方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行所述输电线路覆冰检测方法的计算机程序。

本发明实施提供的技术方案的有益技术效果为：

(1)使用了新型的机器视觉方法，基于多相机的图像三维重构技术，解决输电线路的等值覆冰测量难题，相对于传统方法成本更低，速度更快，精度更高，也更可靠。

(2)便携式的四目相机设计便于携带和集成于其他设备中。

(3)使用四目相机对覆冰输电线目标进行可见光影像拍摄，再通过四目相机阵列三维重构的算法，对覆冰输电线进行三维重构，并基于输电线路的应用场景，获得了覆冰输电线的可靠的三维结构信息，用于后面输电线路覆冰严重程度(等值覆冰厚度)测量，提高了输电线路覆冰检测的效率。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种输电线路覆冰检测方法，其特征在于，包括：

采集待检测输电线路图像；

根据待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的三维模型；

根据待检测输电线路的三维模型，确定待检测输电线路的横截面信息；

根据待检测输电线路的横截面信息，以及预先建立的输电线路覆冰三维模型，确定待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度。

2.如权利要求1所述的输电线路覆冰检测方法，其特征在于，采集待检测输电线路图像，包括：利用四目相机采集待检测输电线路图像；

根据待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的三维模型，包括：

根据四目相机采集的待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的应用场景；

根据待检测输电线路的应用场景，确定选用四目相机的相机对数据；

根据所选用的四目相机的相机对数据，确定待检测输电线路的深度数据；

根据所述深度数据，确定待检测输电线路的三维模型。

3.如权利要求1所述的输电线路覆冰检测方法，其特征在于，还包括：

根据待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度，确定输电线路覆冰灾害等级；

根据输电线路覆冰灾害等级，输出输电线路覆冰灾害等级对应的应急预案。

4.如权利要求1所述的输电线路覆冰检测方法，其特征在于，根据待检测输电线路的横截面信息，以及预先建立的输电线路覆冰三维模型，确定待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度，包括按照如下输电线路覆冰三维模型确定待检测输电线路的等值覆冰厚度：

其中，V为输电线路导线的横截面积；L为输电线路导线的长度；r₀为输电线路导线的半径，di为待检测输电线路的等值覆冰厚度，x代表积分推导过程因子。

5.一种输电线路覆冰检测装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集待检测输电线路图像；

三维模型确定单元，用于根据待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的三维模型；

横截面确定单元，用于根据待检测输电线路的三维模型，确定待检测输电线路的横截面信息；

覆冰检测单元，用于根据待检测输电线路的横截面信息，以及预先建立的输电线路覆冰三维模型，确定待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度。

6.如权利要求5所述的输电线路覆冰检测装置，其特征在于，所述采集单元具体用于：利用四目相机采集待检测输电线路图像；

所述三维模型确定单元具体用于：

根据四目相机采集的待检测输电线路图像，确定待检测输电线路的应用场景；

根据待检测输电线路的应用场景，确定选用四目相机的相机对数据；

根据所选用的四目相机的相机对数据，确定待检测输电线路的深度数据；

根据所述深度数据，确定待检测输电线路的三维模型。

7.如权利要求5所述的输电线路覆冰检测装置，其特征在于，还包括：

等级确定单元，用于根据待检测输电线路的覆冰情况及等值覆冰厚度，确定输电线路覆冰灾害等级；

应急预案生成单元，用于根据输电线路覆冰灾害等级，输出输电线路覆冰灾害等级对应的应急预案。

8.如权利要求5所述的输电线路覆冰检测装置，其特征在于，所述覆冰检测单元具体用于按照如下输电线路覆冰三维模型确定待检测输电线路的等值覆冰厚度：

其中，V为输电线路导线的横截面积；L为输电线路导线的长度；r₀为输电线路导线的半径，di为待检测输电线路的等值覆冰厚度，x代表积分推导过程因子。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至4任一所述方法的计算机程序。