CN109869799A - 一种移动供暖机器人及其供暖方法 - Google Patents
一种移动供暖机器人及其供暖方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109869799A CN109869799A CN201910001973.XA CN201910001973A CN109869799A CN 109869799 A CN109869799 A CN 109869799A CN 201910001973 A CN201910001973 A CN 201910001973A CN 109869799 A CN109869799 A CN 109869799A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- heating
- mobile
- user
- robot
- tracking device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 title claims abstract description 132
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 41
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 24
- 208000010877 cognitive disease Diseases 0.000 claims abstract description 10
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 21
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 11
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 6
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 5
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 3
- 239000002699 waste material Substances 0.000 abstract description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 206010037660 Pyrexia Diseases 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 1
Abstract
本发明提供了一种移动供暖机器人及其供暖方法，包括供暖装置、移动跟踪装置和电源装置。所述移动跟踪装置包括驱动机构、识别机构和路径规划机构；所述移动跟踪装置通过所述识别机构识别用户所在位置，通过路径规划机构识别障碍物且做出路径规划并控制所述驱动机构驱动所述移动跟踪装置。所述供暖装置安装在所述移动跟踪装置上，并通过所述移动跟踪装置带到用户身边。所述电源装置给供暖装置和移动跟踪装置供电。本发明与传统的供暖器不同，可以移动，自动寻找、跟踪用户，当用户更换活动区域时，本申请的供暖机器人能够自动移动到用户附近，使用方便；准确供暖，不会造成过多的热能浪费。
Description
技术领域
本发明涉及供暖设备技术领域，尤其涉及一种移动供暖机器人及其供暖方法。
背景技术
现有的家庭供暖方设备存在以下问题：
1、供暖设备不能够自动移动，当用户更换活动区域时，需要用户手动挪动供暖设备，使用不方便；
2、无法准确供暖，当用户改变姿势或者小距离偏移时，供暖设备无法根据用户方位转动，照成热辐射的浪费；
3、针对性差，由于无法定位用户且跟踪用户，造成供暖热备向建筑、家具传递大量热能，浪费大量热能，浪费电源；
4、一些定向供暖的设备，往往直接用电发热，这种强热的波长会引起人体的不适、发光耀眼也会让人不适。
发明内容
本发明为解决上述技术问题，提供了一种移动供暖机器人，包括供暖装置10、移动跟踪装置20和电源装置。
所述移动跟踪装置包括驱动机构、识别机构和路径规划机构；所述移动跟踪装置20通过所述识别机构识别用户和用户所在位置，通过路径规划机构识别障碍物且做出路径规划，再控制包括移动轮的驱动机构驱动所述移动跟踪装置。
所述供暖装置安装在所述移动跟踪装置上，并通过所述移动跟踪装置带到用户身边。
所述电源装置采用电缆连接外部电源的方式，或者采用移动充电电源方式，给供暖装置和移动跟踪装置供电。
进一步的，所述识别机构包括人像识别摄像头，所述人像识别摄像头通过人像识别技术，寻找并识别用户，从而确定移动供暖机器人的目的地。
进一步的，所述路径规划机构包括障碍物识别摄像头，在向用户靠近的过程中，所述障碍识别摄像头通过图象识别障碍物，并避开障碍物。
进一步的，所述路径规划机构包括超声波收发器，通过超声波识别障碍物。
进一步的，所述供暖装置包括填充有液体的水暖管，所述水暖管内设有加热器和温度传感器，通过所述加热器加热水暖管内的液体，通过所述温度传感器采集液体温度，工作时，将液体温度控制在沸腾点以下，减少水暖管中的蒸汽。
进一步的，包括充电桩，所述充电桩和电源装置安装有匹配的充电接口，当电量不足时，所述移动供暖机器人通过识别机构和路径规划机构自动寻找充电桩和充电接口，并规划路径，移动到充电桩上，自动对接充电接口，开始充电。
对应的，一种移动供暖机器人的供暖方法，工作步骤包括：
启动所述移动供暖机器人，通过识别机构寻找并识别用户，确定移动目的地；
通过路径规划机构识别障碍物并规划路径，前往目的地；
通过移动跟踪装置带动供暖装置移动到用户附近，为用户供暖。
进一步的，所述供暖装置包括热辐射发出口，当所述移动供暖机器人在向用户靠近的路上时，关闭所述热辐射发出口，保存热能，当所述移动供暖机器人靠近用户时，打开所述热辐射发出口并朝向用户，且通过识别机构跟踪用户改变姿势或者偏移，转动所述移动供暖机器人的移动轮或转动可转动安装的供暖装置，保证所述热辐射发出口始终朝向用户，准确供热。
进一步的，启动时，所述移动供暖机器人在能够到达的空间里周游并寻找用户，直到发现用户并靠近用户后，停止移动。
进一步的，当所述移动供暖机器人处于待机时，用户通过遥控器或者机器人上的控制面板启动机器人，此时，机器人将距离最近的用户锁定为供暖对象，通过用户的身体轮廓和衣着颜色锁定用户。
进一步的，当新用户靠近所述移动供暖机器人并触发控制面板上的重新锁定用户功能键，即可锁定新的用户。
进一步的，当所述移动供暖机器人至少两个时，所述移动供暖机器人之间通过无线通讯机构相互连接，多个移动供暖机器人交替为用户供暖，轮流充电，保证能为用户提供不间断的供暖。
进一步的，所述移动供暖机器人具有语音提示功能，包括电量不足、锁定用户等与相应的工作步骤相互对应。
由上述对本发明的描述可知，和现有技术相比，本发明的移动供暖机器人机器供暖方法具有以下优点：
1、与传统的供暖器不同，可以移动，自动寻找、跟踪用户，当用户更换活动区域时，本申请的供暖机器人能够自动移动到用户附近，使用方便；
2、准确供暖，不会造成过多的热能浪费。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
其中：
图1是本发明一种移动供暖机器人的结构示意图(轴侧视图)；
图2是本发明一种移动供暖机器人的结构示意图(正视图)；
图3是本发明一种移动供暖机器人的结构示意图(侧视图)；
图4是本发明一种移动供暖机器人的结构示意图(俯视图)；
图1-图4的标号分别表示：10-供暖装置，11-风叶，12-注水口，13-溢水口，14-控制面板，20-移动跟踪装置，21-人像识别摄像头，22-障碍物识别摄像头。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例一：请参阅图1到图4，一种移动供暖机器人，包括供暖装置10、移动跟踪装置 20和电源装置。
所述移动跟踪装置20包括驱动机构、识别机构和路径规划机构；所述移动跟踪装置20 通过所述识别机构识别用户所在位置，通过路径规划机构识别障碍物且做出路径规划并控制所述驱动机构驱动所述移动跟踪装置20。
所述供暖装置10安装在所述移动跟踪装置20上，并通过所述移动跟踪装置20带到用户身边。
所述电源装置给供暖装置10和移动跟踪装置20供电。
本实施例中，所述识别机构包括人像识别摄像头21，所述人像识别摄像头21安装在机器人顶部，可转动，通过现有的人像识别技术，寻找并识别用户，从而确定移动供暖机器人的目的地。在确定用户时，可以采集机器人启动时，距离机器人最近的用户的特征，包括用户的身体轮廓和衣着颜色，通过用户特征锁定同一个用户。在其它实施例中，也可以采用其它锁定并跟踪用户的方式。
所述路径规划机构包括障碍物识别摄像头22，所述障碍物识别摄像头22安装在机器人顶部，可转动。机器人在向用户靠近的过程中，所述障碍识别摄像头通过图象识别障碍物，并避开障碍物。在其他实施例中，也可以采用超声波识别障碍物的方式或者其它方式。
实施例二，在实施例一的基础上，采用水暖方式供暖。
所述供暖装置10包括填充有液体的水暖管，所述水暖管内设有加热器和温度传感器，通过所述加热器加热水暖管内的液体，通过所述温度传感器采集液体温度，工作时，将液体温度控制在沸腾点以下，减少水暖管中的蒸汽。
所述供暖装置10上方的1/8空间包括控制芯片、控制面板14，其下方的7/8空间放置水暖管和加热器，两个空间通过隔热板隔开。供暖装置10的侧面设有注水口12和溢水口13，所述溢水口13和注水口12相连，使用时，通过所述注水口12给暖水管注水，直到水到达溢水口13或者从溢水口13溢出为止，再用塞子堵上注水口12和溢水口13。
实施例三，为进一步提高使用方便程度，所述移动供暖机器人采用自动充电方式，包括充电桩，所述充电桩和电源装置安装有匹配的充电接口，当电量不足时，机器人发出语音提示“电量不足”，所述移动供暖机器人通过识别机构和路径规划机构自动寻找充电桩和充电接口，并规划路径，移动到充电桩上，自动对接充电接口，开始充电。
实施例四：对应上述实施例，提出一种移动供暖机器人的供暖方法，工作步骤包括：
S10：启动时，所述移动供暖机器人在能够到达的空间里周游，并通过识别机构寻找并识别用户，确定移动目的地，当用户出门或者跟丢用户时，在预设的时间内，没有找到用户，自动关闭机器人；在确定用户时，可以将机器人启动时，距离机器人最近的用户设为供暖对象，通过识别用户的身体轮廓和衣着颜色，锁定同一个用户。
S20：确定移动目的地后，通过路径规划机构识别障碍物并规划路径，前往目的地；
S30：通过移动跟踪装置带动供暖装置10移动到用户附近，为用户供暖，其中，供暖机器人与用户的距离，用户可以自行设定。
实施例五：在实施例四的基础上，所述供暖装置10包括热辐射发出口，本实施例的热辐射发出口为风叶11，当所述移动供暖机器人在向用户靠近的路上时，关闭所述风叶11，保存热能，当所述移动供暖机器人靠近用户时，打开所述风叶11并朝向用户，且通过识别机构跟踪用户改变姿势或者偏移，转动所述移动供暖机器人，保证所述风叶11始终朝向用户，准确供热。
实施例六：在实施例四的基础上，当所述移动供暖机器人至少两个时，提出以下多个移动供暖机器人协同供暖方法。
所述移动供暖机器人之间通过无线通讯机构相互连接，多个移动供暖机器人共享用户的信息，包括用户的身体轮廓、衣着颜色，位置等，当正在供暖的机器人电量不足时，其它电量充足的待命中的机器人自动启动，靠近用户，替换电量不足的机器人为用户提供服务，此时，电量不足的机器人自动回去充电，即多个移动供暖机器人交替为用户供暖，轮流充电，保证能为用户提供不间断的供暖。
由上述对本发明的描述可知，和现有技术相比，本发明的移动供暖机器人机器供暖方法具有以下优点：
1、与传统的供暖器不同，可以移动，自动寻找、跟踪用户，当用户更换活动区域时，本申请的供暖机器人能够自动移动到用户附近，使用方便；
2、准确供暖，不会造成过多的热能浪费。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种移动供暖机器人，其特征在于，包括供暖装置、移动跟踪装置和电源装置；
所述移动跟踪装置包括驱动机构、识别机构和路径规划机构；所述移动跟踪装置通过所述识别机构识别用户并确定用户所在位置，通过路径规划机构识别障碍物且做出路径规划，通过所述驱动机构驱动所述移动跟踪装置；
所述供暖装置安装在所述移动跟踪装置上；
所述电源装置给供暖装置和移动跟踪装置供电。
2.根据权利要求1所述的一种移动供暖机器人，其特征在于，所述识别机构包括人像识别摄像头，所述人像识别摄像头通过人像寻找并识别用户。
3.根据权利要求1所述的一种移动供暖机器人，其特征在于，所述路径规划机构包括障碍物识别摄像头，所述障碍识别摄像头通过图象识别障碍物，或者所述路径规划机构包括超声波收发器，通过超声波识别障碍物。
4.根据权利要求1所述的一种移动供暖机器人，其特征在于，所述供暖装置包括填充有液体的水暖管，所述水暖管内设有加热器和温度传感器，通过所述加热器加热水暖管内的液体，通过所述温度传感器采集液体温度。
5.根据权利要求1所述的一种移动供暖机器人，其特征在于，包括充电桩；所述电源装置包括移动充电电源，所述充电桩和移动充电电源安装有匹配的充电接口，所述移动供暖机器人通过识别机构和路径规划机构自动寻找充电桩和充电接口，并规划路径，自动对接充电接口。
6.一种移动供暖机器人的供暖方法，对应权利要求1到5任一项所述的移动供暖机器人，其特征在于，
启动所述移动供暖机器人，并通过识别机构寻找并识别用户；
通过路径规划机构识别障碍物并规划路径；
通过移动跟踪装置带动供暖装置移动到用户附近，为用户供暖。
7.根据权利要求6所述的一种移动供暖机器人的供暖方法，其特征在于，所述供暖装置包括热辐射发出口，当所述移动供暖机器人在向用户靠近的路上时，关闭所述热辐射发出口，保存热能，当所述移动供暖机器人靠近用户时，打开所述热辐射发出口并朝向用户，且通过识别机构跟踪用户改变姿势或者偏移，转动所述移动供暖机器人，保证所述热辐射发出口始终朝向用户。
8.根据权利要求6所述的一种移动供暖机器人的供暖方法，其特征在于，所述移动供暖机器人启动后，将距离最近的用户设定为供暖对象，通过用户的身体轮廓和衣着颜色锁定用户。
9.根据权利要求8所述的一种移动供暖机器人的供暖方法，其特征在于，当新用户靠近所述移动供暖机器人并触发控制面板上的重新锁定用户功能键，锁定新的用户。
10.根据权利要求6所述的一种移动供暖机器人的供暖方法，其特征在于，当所述移动供暖机器人至少两个时，所述移动供暖机器人之间通过无线通讯机构相互连接，多个移动供暖机器人交替为用户供暖。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910001973.XA CN109869799A (zh) | 2019-01-02 | 2019-01-02 | 一种移动供暖机器人及其供暖方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910001973.XA CN109869799A (zh) | 2019-01-02 | 2019-01-02 | 一种移动供暖机器人及其供暖方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109869799A true CN109869799A (zh) | 2019-06-11 |
Family
ID=66917400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910001973.XA Pending CN109869799A (zh) | 2019-01-02 | 2019-01-02 | 一种移动供暖机器人及其供暖方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109869799A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023198380A1 (de) * | 2022-04-11 | 2023-10-19 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | Mobiles assistenzsystem zum betrieb in einer technischen anlage, technische anlage und verfahren zum betreiben einer technischen anlage |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010009391A (ko) * | 1999-07-09 | 2001-02-05 | 한상배 | 피사체 추적 원적외선 가열장치 |
| CN101191652A (zh) * | 2006-11-28 | 2008-06-04 | Lg电子株式会社 | 空调器和控制该空调器的气流的方法 |
| CN107152714A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-09-12 | 深圳市海和高新技术有限公司 | 人体跟随式智能电暖器 |
| CN107883496A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-04-06 | 天津城建大学 | 移动式室内微环境调控机器人 |
| CN108536145A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-09-14 | 深圳市开心橙子科技有限公司 | 一种使用机器视觉进行智能跟随的机器人系统及运行方法 |
| CN108592166A (zh) * | 2018-03-20 | 2018-09-28 | 上海思愚智能科技有限公司 | 一种智能供暖方法和智能设备 |
| CN209782810U (zh) * | 2019-01-02 | 2019-12-13 | 厦门攸信信息技术有限公司 | 一种移动供暖机器人 |
-
2019
- 2019-01-02 CN CN201910001973.XA patent/CN109869799A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010009391A (ko) * | 1999-07-09 | 2001-02-05 | 한상배 | 피사체 추적 원적외선 가열장치 |
| CN101191652A (zh) * | 2006-11-28 | 2008-06-04 | Lg电子株式会社 | 空调器和控制该空调器的气流的方法 |
| CN107152714A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-09-12 | 深圳市海和高新技术有限公司 | 人体跟随式智能电暖器 |
| CN107883496A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-04-06 | 天津城建大学 | 移动式室内微环境调控机器人 |
| CN108592166A (zh) * | 2018-03-20 | 2018-09-28 | 上海思愚智能科技有限公司 | 一种智能供暖方法和智能设备 |
| CN108536145A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-09-14 | 深圳市开心橙子科技有限公司 | 一种使用机器视觉进行智能跟随的机器人系统及运行方法 |
| CN209782810U (zh) * | 2019-01-02 | 2019-12-13 | 厦门攸信信息技术有限公司 | 一种移动供暖机器人 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023198380A1 (de) * | 2022-04-11 | 2023-10-19 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | Mobiles assistenzsystem zum betrieb in einer technischen anlage, technische anlage und verfahren zum betreiben einer technischen anlage |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106354185B (zh) | 一种智能淋浴房的自动控制系统及方法 | |
| CN109869799A (zh) | 一种移动供暖机器人及其供暖方法 | |
| CN107036296A (zh) | 多功能中央燃气热水器及其控制系统 | |
| CN205422210U (zh) | 一种基于机械手臂的防盗门室内反锁装置 | |
| CN107049103A (zh) | 共享浴室 | |
| CN106295471A (zh) | 一种基于dsp的嵌入式生物特征信息采集系统 | |
| CN204673630U (zh) | 一种智能家庭服务机器人 | |
| CN106969195A (zh) | 一种即热式水龙头及燃气热水器系统 | |
| CN109186039A (zh) | 一种空调自动启停的控制方法及空调器 | |
| CN208339456U (zh) | 一种智能马桶盖 | |
| CN109538093A (zh) | 实用型建筑节能窗 | |
| CN108953734B (zh) | 水流发电自动恒温控制器 | |
| CN209782810U (zh) | 一种移动供暖机器人 | |
| US20220187838A1 (en) | Mobile robot and control method thereof | |
| CN107218411A (zh) | 智能混水阀 | |
| CN102090851A (zh) | 便携式淋浴房 | |
| CN103393354A (zh) | 出水温度可调的饮水机 | |
| CN108287508A (zh) | 基于物联网的酒店客房控制系统 | |
| CN206096984U (zh) | 一种智能浴室系统 | |
| CN206266906U (zh) | 衣物处理装置和用于衣物处理装置的门组件 | |
| CN108088038A (zh) | 一种空调器控制方法 | |
| CN205445175U (zh) | 一种基于移动小车的防盗门室内反锁装置 | |
| CN208437311U (zh) | 一种蒸汽水清洗装置 | |
| CN112833552B (zh) | 一种零冷水热水器的控制方法、回水系统及零冷水热水器 | |
| CN206681425U (zh) | 一种多功能淋浴房 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |