CN109868795A - 双侧混凝土排水槽一次性成型系统及成型方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种双侧混凝土排水槽一次性成型系统及一次性成型方法，双侧混凝土排水槽一次性成型系统包括可移动本体、导航单元、第一和第二开槽单元、成型单元和控制单元，可移动本体包括用于规划可移动本体移动路径的AGV底盘，处理单元基于所述图像数据生成第一和第二待成型排水槽的位置数据，响应于位置数据，AGV底盘基于所述位置数据生成移动路径使得所述可移动本体沿移动路径移动，所述第一或第二可拆卸模具包括连接所述泵送机构的输入管道和用于成型待成型排水槽的模具本体，所述模具本体的形状和尺寸相应于待成型排水槽，响应于泵送速度信号，控制单元发送速度信号使得AGV底盘以预定速度沿所述移动路径移动。
Description
技术领域
本发明涉及混凝土排水槽施工领域，特别涉及一种双侧混凝土排水槽一 次性成型系统及一次性成型方法。
背景技术
就现阶段的情况来说，我国的小型农田水利工程建设中还存在一些问题，并不能对农业起到很好的支撑作用，我国18亿亩中的耕地中，仅仅只有8.3亿亩的耕地拥有齐全的灌溉设施，我国超过一半的耕地由于没有齐全灌溉设施，而只能依靠降水来保证农作物的生长。且在小水利工程建设中，由于农村建设管理水平相对落后，较难保证施工质量，易出现施工难、使用期破坏严重的现象。
在这种情况下，对快捷且保质保量的施工机械需求很大。现有的排水槽无法双侧一次性成型，自动化程度低，施工效率低下且成本高，现有技术无法一次性成型准确延伸的排水槽且排水槽密实度不均匀。
在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。
发明内容
本发明人等为了达成上述目的而进行了深入研究，具体而言，本发明 提供一种双侧混凝土排水槽一次性成型系统，所述双侧混凝土排水槽一次 性成型系统包括，
可移动本体，其配置成在移动中于其两侧分别一次性成型混凝土排水 槽，所述可移动本体包括用于规划可移动本体移动路径的AGV底盘；
导航单元，设在可移动本体的导航单元包括，
视觉采集单元，其采集标记第一和第二待成型排水槽的图像数据，
处理单元，其基于所述图像数据生成第一和第二待成型排水槽的位置 数据，其中，响应于位置数据，AGV底盘基于所述位置数据生成移动路径 使得所述可移动本体沿移动路径移动；
第一和第二开槽单元，其分别设置在可移动本体的前部的第一侧和第 二侧，所述第一开槽单元或第二开槽单元包括，
滚轮，用于挖掘排水槽的滚轮可拆卸连接可移动本体且所述滚轮高度 可调节，
第一传送带，其设在滚轮后方，所述第一传送带在平行于排水槽的第 一方向上传送来自滚轮的碎土，
第二传送带，其设在所述第二传送带后方，所述第二传送带在不同于 第一方向的第二方向上传送来自第一传送带的碎土；
成型单元，其设置在可移动本体的后部，所述成型单元包括，
输料斗，其配置成提供混凝土，
泵送机构，其一端连接所述混凝土输料斗，另一端连接可拆卸模具以 泵送混凝土，所述泵送机构包括可调节泵送速度的泵送单元和测量泵送速 度的第一传感器，
第一和第二可拆卸模具，其分别可拆卸连接可移动本体的第一侧和第 二侧，所述第一或第二可拆卸模具包括连接所述泵送机构的输入管道和用 于成型待成型排水槽的模具本体，所述模具本体的形状和尺寸相应于待成 型排水槽；
控制单元，其连接所述AGV底盘和成型单元，
响应于泵送速度信号，控制单元发送速度信号使得AGV底盘以预定速 度沿所述移动路径移动。
所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统中，第一传感器测量的泵送 速度为v1，控制单元发送速度信号使得可移动本体以速度v2向前移动,其中， S1·v1＝λS2·v2，S1为输入管道土的截面积，S2为待成型排水槽截面积，λ为混 凝土折减系数，λ>1。
所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统中，处理单元包括，
中值滤波单元，其基于所述图像数据生成二值化图像数据，
边缘提取单元，其基于所述二值化图像数据生成位置数据。
所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统中，混凝土排水槽一次性成 型系统还包括，
储水箱，其提供水源，
储剂箱，其提供界面剂，
第一喷头和第三喷头，其连接所述储水箱，
第二喷头和第四喷头，其连接所述储剂箱，
响应于泵送速度信号，控制单元发送喷射信号使得第一喷头以及第二 喷头向第一侧的排水槽喷射预定量的水和界面剂，第三喷头以及第四喷头 向第二侧的排水槽喷射预定量的水和界面剂。
所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统中，滚轮外表面设有呈螺旋状 排列的齿，滚轮的上方设有挡泥板，所述滚轮和挡泥板经由安装座可拆卸连 接可移动本体。
所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统中，第一传送带包括上轴轮、 主轴轮、下轴轮和运转皮带，主轴轮和下轴轮之间的运转皮带平行于待成型 排水槽，主轴轮和上轴轮之间的转运皮带倾斜向上，主轴轮半径比上轮轴和 下轴轮半径均大，运转皮带上设有多个呈倒L型的清土刀，与待成型排水槽 底面接触的所述清土刀的内侧转折处设置小曲率的圆面，第二传送带位于所 述上轴轮的下方且横置于待成型排水槽的顶部的上方，第二传送带的放置方 向与待成型排水槽沿线垂直。
所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统中，所述输料斗设有混凝土 振动棒，所述输料斗连接混凝土搅拌单元，所述可移动本体为履带式或轮式 交通工具。
所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统中，所述第一或第二可拆卸 模具为可拆卸连接的顶板、左侧板、右侧板和底板构成的倒梯形结构，所 述顶板延伸出排水槽顶部两侧，左侧板和右侧壁分别与底板构成的角度 其中，H为排水槽深度，ΔL为排水槽上下底边差。
所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统中，所述控制单元包括电路 板、专用集成电路ASIC或现场可编程门阵列FPGA，控制单元包括存储器， 所述存储器可以包括一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM 或快闪存储器。
根据本发明的另一方面，一种所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系 统的双侧混凝土排水槽一次性成型方法包括以下步骤：
第一步骤，采集标记第一和第二待成型排水槽的图像数据，基于所述 图像数据生成第一和第二待成型排水槽的位置数据，AGV底盘基于所述位 置数据生成移动路径使得所述可移动本体沿移动路径移动；
第二步骤，调节可移动本体两侧的滚轮高度，滚轮随着可移动本体移 动同时挖掘两侧的排水槽，第一传送带在平行于排水槽的第一方向上传送 来自滚轮的碎土，所述第二传送带在不同于第一方向的第二方向上传送来 自第一传送带的碎土,
第三步骤，泵送机构泵送混凝土，响应于泵送速度信号，控制单元发 送速度信号使得AGV底盘以预定速度沿所述移动路径移动,成型单元一次 性成型两侧排水槽，控制单元发送喷射信号使得第一喷头以及第二喷头向 第一侧的排水槽喷射预定量的水和界面剂，第三喷头以及第四喷头向第二 侧的排水槽喷射预定量的水和界面剂。
发明的技术效果如下：
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的双侧混凝土排水槽 一次性成型系统通过AGV底盘基于位置数据生成移动路径使得所述可移动 本体沿移动路径移动，使得一次性成型过程中始终保持施工位置的精确性， 开槽单元通过调节高度和可拆卸安装适当尺寸的滚轮进行排水槽挖掘，成 型单元一次性成型双侧排水槽，且响应于泵送速度信号，控制单元速度信 号使得AGV底盘以预定速度沿所述移动路径移动，这使得成型混凝土的密 实度均匀可控，能够精确地控制成型过程中的泵送速度与成型单元的移动 速度的相对关系，使得成型单元里的混凝土成型密实度达到期望值，显著 提高了施工质量，本发明一次性成型，自动化程度高，施工效率显著提升 且成本低，一次性成型准确延伸的排水槽且排水槽密实度均匀，显著提高 了排水槽的质量。
附图说明
图1为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实施方式的结 构示意图。
图2为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实施方式的滚 轮的结构示意图。
图3为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实施方式的滚 轮的结构示意图。
图4为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实施方式的开 槽单元的结构示意图。
图5为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实施方式的清 土刀的结构示意图，
图6为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实施方式的开 槽单元相对位置示意图。
图7为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实施方式的成 型单元的结构示意图。
图8为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实施方式的第 一和第二可拆卸模具的结构示意图。
图9为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实施方式的排 水槽截面结构示意图。
图10为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一次性成型方法的 步骤示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的具体实施例。虽然附图中显示 了本发明的具体实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不 应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻 地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定 组件。本领域技术人员应可以理解，技术人员可能会用不同名词来称呼同 一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式， 而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要 求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含 但不限定于”。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保 护范围当视所附权利要求所界定者为准。
为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为 例做进一步的解释说明，且各个附图并不构成对本发明实施例的限定。
具体而言，图1为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实 施方式的结构示意图，参见图1，一种双侧混凝土排水槽一次性成型系统包 括，
可移动本体20，其配置成在移动中于其两侧分别一次性成型混凝土排 水槽23，所述可移动本体20包括用于规划可移动本体移动路径的AGV底 盘1；
导航单元2，设在可移动本体20的导航单元2包括，
视觉采集单元21，其采集标记第一和第二待成型排水槽的图像数据，
处理单元22，其基于所述图像数据生成第一和第二待成型排水槽的位 置数据，其中，响应于位置数据，AGV底盘基于所述位置数据生成移动路 径使得所述可移动本体20沿移动路径移动；
第一和第二开槽单元25、26，其分别设置在可移动本体20的前部的第 一侧和第二侧，所述第一开槽单元或第二开槽单元包括，
滚轮3，用于挖掘排水槽的滚轮3可拆卸连接可移动本体20且所述滚 轮3高度可调节，
第一传送带5，其设在滚轮3后方，所述第一传送带5在平行于排水槽 的第一方向上传送来自滚轮3的碎土，
第二传送带6，其设在所述第二传送带6后方，所述第二传送带6在不 同于第一方向的第二方向上传送来自第一传送带5的碎土；
成型单元27，其设置在可移动本体20的后部，所述成型单元27包括，
输料斗12，其配置成提供混凝土，
泵送机构13，其一端连接所述混凝土输料斗12，另一端连接第一和第 二可拆卸模具15以泵送混凝土，所述泵送机构13包括可调节泵送速度的 泵送单元和测量泵送速度的第一传感器28，
第一和第二可拆卸模具15，其分别可拆卸连接可移动本体的第一侧和 第二侧，所述第一或第二可拆卸模具包括连接所述泵送机构13的输入管道 和用于成型待成型排水槽23的模具本体，所述模具本体的形状和尺寸相应 于待成型排水槽23；
控制单元14，其连接所述AGV底盘1和成型单元27，
响应于泵送速度信号，控制单元14发送速度信号使得AGV底盘1以 预定速度沿所述移动路径移动。
所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统优选实施例中，第一传感器 28测量的泵送速度为v1，控制单元14发送第三信号使得可移动本体20以 速度v2向前移动,其中，S1·v1＝λS2·v2，S1为输入管道土的截面积，S2为待成 型排水槽23截面积，λ为混凝土折减系数，λ>1。
所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统优选实施例中，处理单元22 包括，
中值滤波单元，其基于所述图像数据生成二值化图像数据，
边缘提取单元，其基于所述二值化图像数据生成位置数据。
所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统优选实施例中，双侧混凝土 排水槽一次性成型系统还包括，
储水箱16，其提供水源，
储剂箱18，其提供界面剂，
第一喷头17和第三喷头24，其连接所述储水箱16，
第二喷头19和第四喷头29，其连接所述储剂箱18，
响应于泵送速度信号，控制单元14发送喷射信号使得第一喷头17以 及第二喷头19向第一侧的排水槽喷射预定量的水和界面剂，第三喷头24 以及第四喷头29向第二侧的排水槽喷射预定量的水和界面剂。
图3为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实施方式的滚 轮的结构示意图，所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统优选实施例中， 滚轮3外表面设有呈螺旋状排列的齿4，滚轮3的上方设有挡泥板，所述滚 轮3和挡泥板经由安装座可拆卸连接可移动本体20。
图4为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实施方式的开 槽单元的结构示意图，所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统优选实施 例中，第一传送带5包括上轴轮7、主轴轮8、下轴轮9和运转皮带10，主 轴轮8和下轴轮9之间的运转皮带10平行于所述待成型排水槽23，主轴轮 8和上轴轮7之间的运转皮带10倾斜向上，主轴轮8半径比上轴轮7和下 轴轮9半径均大，图5为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实 施方式的清土刀的结构示意图，参见图5，所示的运转皮带10上设有多个 呈倒L型的清土刀11，与待成型排水槽23底面接触的所述清土刀11的内 侧转折处设置小曲率的圆面，图6为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系 统的一个实施方式的开槽单元相对位置示意图，参见图6，第二传送带6位 于所述上轴轮7的下方且横置于待成型排水槽23的顶部的上方，第二传送 带6的放置方向与待成型排水槽23沿线垂直。
图7为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实施方式的成 型单元的结构示意图，所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统优选实施 例中，所述输料斗12设有混凝土振动棒，所述输料斗12连接混凝土搅拌单 元，所述可移动本体20为履带式或轮式交通工具，所述控制单元14连接交 通工具的操控装置。
图8为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一个实施方式的可 拆卸模具的结构示意图，图9为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统 的一个实施方式的排水槽截面结构示意图。参见图8-9，所述的双侧混凝土 排水槽一次性成型系统优选实施例中，所述第一或第二可拆卸模具15为可 拆卸连接的顶板、左侧板、右侧板和底板构成的倒梯形结构，所述顶板延 伸出排水槽顶部两侧，左侧板和右侧壁分别与底板构成的角度其中， H为排水槽深度，ΔL为排水槽上下底边差。
所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统优选实施例中，所述控制单 元14包括电路板、专用集成电路ASIC或现场可编程门阵列FPGA，控制 单元14包括存储器，所述存储器可以包括一个或多个只读存储器ROM、 随机存取存储器RAM或快闪存储器。
为了进一步理解本发明，在一个实施例中，本发明在某农村小水利施 工过程中取得成功的应用。该工程在某河流和农田灌溉区之间。由于该地 区排水沟以往采用人工开槽的形式，槽坡无支护，在水流和其他荷载扰动 情况下易坍塌，造成排水槽堵塞，且带来较大的水土流失，一方面在农田 灌溉上降低灌溉效率，另一方面在涝期，排水槽的堵塞造成排水不畅引起 农田内涝。
一种双侧混凝土排水槽一次性成型系统包括：
分别设在两侧的定向系统，包括引导和纠偏模块。引导模块为沿排水 槽设计路线上设置的传感线路，纠偏模块安装于机械上，机械运行时纠偏 模块的感应杆与传感线路相接触，通过接触力的大小输出电信号，判断传 感线路与感应杆的相对位置，若出现无电信号输出，则判断为感应杆远离 设计路线，机械行进方向需向前进方向左侧偏移。
分别设在两侧的成槽系统，包括开槽和清槽模块。开槽模块由滚轮3 和大量开槽齿4组成，开槽齿4呈螺旋状排列于滚轮3上，齿4的朝向与 滚轮3转向相同以利于破碎土体。清槽系统由清土传送带和运土传送带组 成，清土传送带由上轴轮7、主轴轮8、下轴轮9、运转皮带10和其上面的 一系列清土刀11组成。所述清土刀11为“异L”形，内侧转折处设置小曲率 的圆面，以提高内侧所围区域的面积，利于清土。所述主轴轮8半径比上 轮轴和下轮轴半径大。所述清土传送带的上轴轮7位于运土传送带上侧， 运土传送带横置于排水槽顶部之上，放置方向与排水槽沿线垂直。机械运 转时，主轴轮8和下轮轴之间的下侧皮带与设计槽底平行，其上的清土刀 11底部与排水槽设计地面相接触，将破碎后的土体前推至下轮轴位置后， 清土刀11将土铲起运送到上轮轴处后，土体落到运土传送带，由运土传送 带运送至排水槽外侧。
成型系统，包括浇筑模块和分别设在两侧的摊铺模块。浇筑模块由存 放混凝土的箱体和排放混凝土的输出管道组成。箱体上有输入混凝土的开 口。摊铺模块为由排水槽参数设定的混凝土摊铺模版。所述浇筑模块的输 出管道形状为矩形，大小由排水槽横截面设计尺寸确定，宽度与排水槽宽 度相同，混凝土输出管道截面积S1、混凝土输出速率v1、排水槽横截面积 S2、机械前进速率v2有以下关系：S1·v1＝λS2·v2，其中λ为混凝土用量折 减系数，由混凝土输出时的密实程度、被摊铺模版挤出设计区域的混凝土 量确定，λ>1。所述摊铺模版可以根据排水槽需求设计为矩形、梯形。矩形 截面要求混凝土有较小的塌落度；当截面为梯形时，混凝土的塌落度根据 排水槽的坡度设计,其中H为排水槽深度，ΔL为上下底边差。当坡度大时， 混凝土的塌落度小。
养护系统，包括洒水和撒界面剂模块。洒水模块由储水箱16和洒水喷 头组成；撒养护剂模块由储剂箱18和洒剂喷头组成。
整个系统由履带式轮胎运输，提高运行的平稳性。
在与当地政府和相关规划、水利部门协商，根据当地水文、气象、地 形条件，对该地区河流和农田水利进行规划，设计出合理的灌溉、排洪的 排水槽路线和排水槽截面形式；开槽起点布置机械，向机械存放混凝土的 箱体内灌注混凝土；运行机械并检查施工效果，对部分崎岖路段进行人工 修补和加固。相对于现有技术，本发明为一体化施工，降低劳动强度，减 少材料损耗，提高施工效率，降低机械成本，保障施工质量。
图10为本发明双侧混凝土排水槽一次性成型系统的成型方法的步骤示 意图。双侧混凝土排水槽一次性成型系统的一次性成型方法包括以下步骤：
第一步骤S1，采集标记第一和第二待成型排水槽的图像数据，基于所 述图像数据生成第一和第二待成型排水槽的位置数据，AGV底盘1基于所 述位置数据生成移动路径使得所述可移动本体20沿移动路径移动；
第二步骤S2，调节可移动本体两侧的滚轮3高度，滚轮3随着可移动 本体20移动挖掘两侧的排水槽，第一传送带5在平行于排水槽的第一方向 上传送来自滚轮3的碎土，所述第二传送带6在不同于第一方向的第二方 向上传送来自第一传送带5的碎土，
第三步骤S3，泵送机构13泵送混凝土，响应于泵送速度信号，控制单 元14发送速度信号使得AGV底盘1以预定速度沿所述移动路径移动,成 型单元一次性成型两侧排水槽，控制单元14发送喷射信号使得第一喷头17 以及第二喷头19向第一侧的排水槽喷射预定量的水和界面剂，第三喷头24 以及第四喷头29向第二侧的排水槽喷射预定量的水和界面剂。
在一个实施方式中，双侧混凝土排水槽一次性成型机械系统的施工方 法包括以下步骤：
S1：根据地形、降水和水系分布情况，按照规范规划双侧排水槽路线；
S2：于开槽起点布置机械，向机械存放混凝土的箱体内灌注混凝土；
S3：运行机械并检查施工效果。
工业实用性
本发明的双侧混凝土排水槽一次性成型系统及成型方法可以在本领域 制造并使用。
尽管以上结合附图对本发明的实施方案进行了描述，但本发明并不局 限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性 的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启 示下和在不脱离本发明权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多 种的形式，这些均属于本发明保护之列。
Claims (10)
1.一种双侧混凝土排水槽一次性成型系统，其特征在于，所述双侧混凝土排水槽一次性成型系统包括，
可移动本体，其配置成在移动中于其两侧分别一次性成型混凝土排水槽，所述可移动本体包括用于规划可移动本体移动路径的AGV底盘；
导航单元，设在可移动本体的导航单元包括，
视觉采集单元，其采集标记第一和第二待成型排水槽的图像数据，
处理单元，其基于所述图像数据生成第一和第二待成型排水槽的位置数据，其中，响应于位置数据，AGV底盘基于所述位置数据生成移动路径使得所述可移动本体沿移动路径移动；
第一和第二开槽单元，其分别设置在可移动本体的前部的第一侧和第二侧，所述第一开槽单元或第二开槽单元包括，
滚轮，用于挖掘排水槽的滚轮可拆卸连接可移动本体且所述滚轮高度可调节，
第一传送带，其设在滚轮后方，所述第一传送带在平行于排水槽的第一方向上传送来自滚轮的碎土，
第二传送带，其设在所述第二传送带后方，所述第二传送带在不同于第一方向的第二方向上传送来自第一传送带的碎土；
成型单元，其设置在可移动本体的后部，所述成型单元包括，
输料斗，其配置成提供混凝土，
泵送机构，其一端连接所述混凝土输料斗，另一端连接可拆卸模具以泵送混凝土，所述泵送机构包括可调节泵送速度的泵送单元和测量泵送速度的第一传感器，
第一和第二可拆卸模具，其分别可拆卸连接可移动本体的第一侧和第二侧，所述第一或第二可拆卸模具包括连接所述泵送机构的输入管道和用于成型待成型排水槽的模具本体，所述模具本体的形状和尺寸相应于待成型排水槽；
控制单元，其连接所述AGV底盘和成型单元，
响应于泵送速度信号，控制单元发送速度信号使得AGV底盘以预定速度沿所述移动路径移动。
2.根据权利要求1所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统，其特征在于，第一传感器测量的泵送速度为v1，控制单元发送速度信号使得可移动本体以速度v2向前移动,其中，S1·v1＝λS2·v2，S1为输入管道土的截面积，S2为待成型排水槽截面积，λ为混凝土折减系数，λ>1。
3.根据权利要求1所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统，其特征在于，处理单元包括，
中值滤波单元，其基于所述图像数据生成二值化图像数据，
边缘提取单元，其基于所述二值化图像数据生成位置数据。
4.根据权利要求1所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统，其特征在于，混凝土排水槽一次性成型系统还包括，
储水箱，其提供水源，
储剂箱，其提供界面剂，
第一喷头和第三喷头，其连接所述储水箱，
第二喷头和第四喷头，其连接所述储剂箱，
响应于泵送速度信号，控制单元发送喷射信号使得第一喷头以及第二喷头向第一侧的排水槽喷射预定量的水和界面剂，第三喷头以及第四喷头向第二侧的排水槽喷射预定量的水和界面剂。
5.根据权利要求1所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统，其特征在于，滚轮外表面设有呈螺旋状排列的齿，滚轮的上方设有挡泥板，所述滚轮和挡泥板经由安装座可拆卸连接可移动本体。
6.根据权利要求1所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统，其特征在于，第一传送带包括上轴轮、主轴轮、下轴轮和运转皮带，主轴轮和下轴轮之间的运转皮带平行于待成型排水槽，主轴轮和上轴轮之间的转运皮带倾斜向上，主轴轮半径比上轮轴和下轴轮半径均大，运转皮带上设有多个呈倒L型的清土刀，与待成型排水槽底面接触的所述清土刀的内侧转折处设置小曲率的圆面，第二传送带位于所述上轴轮的下方且横置于待成型排水槽的顶部的上方，第二传送带的放置方向与待成型排水槽沿线垂直。
7.根据权利要求1所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统，其特征在于：所述输料斗设有混凝土振动棒，所述输料斗连接混凝土搅拌单元，所述可移动本体为履带式或轮式交通工具。
8.根据权利要求1所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统，其特征在于，所述第一或第二可拆卸模具为可拆卸连接的顶板、左侧板、右侧板和底板构成的倒梯形结构，所述顶板延伸出排水槽顶部两侧，左侧板和右侧壁分别与底板构成的角度其中，H为排水槽深度，ΔL为排水槽上下底边差。
9.根据权利要求1所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统，其特征在于，所述控制单元包括电路板、专用集成电路ASIC或现场可编程门阵列FPGA，控制单元包括存储器，所述存储器可以包括一个或多个只读存储器ROM、随机存取存储器RAM或快闪存储器。
10.一种权利要求1-9中任一项所述的双侧混凝土排水槽一次性成型系统的双侧混凝土排水槽一次性成型方法，其包括以下步骤：
第一步骤(S1)，采集标记第一和第二待成型排水槽的图像数据，基于所述图像数据生成第一和第二待成型排水槽的位置数据，AGV底盘基于所述位置数据生成移动路径使得所述可移动本体沿移动路径移动；
第二步骤(S2)，调节可移动本体两侧的滚轮高度，滚轮随着可移动本体移动同时挖掘两侧的排水槽，第一传送带在平行于排水槽的第一方向上传送来自滚轮的碎土，所述第二传送带在不同于第一方向的第二方向上传送来自第一传送带的碎土,
第三步骤(S3)，泵送机构泵送混凝土，响应于泵送速度信号，控制单元发送速度信号使得AGV底盘以预定速度沿所述移动路径移动,成型单元一次性成型两侧排水槽，控制单元发送喷射信号使得第一喷头以及第二喷头向第一侧的排水槽喷射预定量的水和界面剂，第三喷头以及第四喷头向第二侧的排水槽喷射预定量的水和界面剂。
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