CN109858440A - 基于测距雷达和机器视觉数据融合的前方车辆检测系统 - Google Patents

Abstract

一种基于测距雷达和机器视觉数据融合的前方车辆检测系统，包括雷达、前视摄像机、标定板以及处理器，所述雷达设置在进气栅位置，所述前视相机设置在前挡风玻璃后视镜位置处，其特征在于雷达与前视相机进行联合标定，使得前视相机和雷达在空间和时间上对准，所述雷达测量用于测量目标相对速度，通过阈值对前车区分静态与动态并进行跟踪，所述标定板用于获得并对准雷达和前视相机获取的空间坐标系和时间坐标系，所述处理器可以接受雷达及摄像机输入的数据，进行计算，最后获形成前车航迹。

Description

基于测距雷达和机器视觉数据融合的前方车辆检测系统

技术领域

本公开属于计算机视觉和图形处理技术领域，尤其是涉及基于计算机视觉和图形处理技术的车辆追踪系统。

背景技术

车辆追踪和检测是计算机视觉和图形处理领域中的一个重要应用方向。在该领域中已有使用激光、雷达、例如单目相机或立体相机等摄像机以及多传感器融合对车辆进行追踪检测的研究出现。

基于多传感器的车辆追踪可以检测特定车辆在空间中的位置、速度、轨迹等信息，这对于检测异常车辆、规避潜在风险具有重要的实际意义。由于使用包括视觉传感器的多传感器时，车辆在不同状态下的表征存在区别，使得检测的抗变换性无法保证。且只应用单目可见光摄像机的视觉信息进行车辆追踪，能获取到的仅仅是车辆在图像中的位置、尺寸，缺乏深度信息。这样将无法计算出车辆在三维空间中的位置、速度、轨迹等信息，极大限制了其在交通环境中的应用。而激光雷达能提供准确的深度。将可见光摄像机与激光雷达相结合，不仅可以获取到足够的空间、视觉信息，也能使追踪算法的可信度大大提高。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述技术存在的缺陷而提供一种基于测距雷达和机器视觉数据融合的前方车辆检测系统，该系统包括雷达、前视摄像机、标定板以及处理器，所述雷达设置在进气栅位置，所述前视相机设置在前挡风玻璃后视镜位置处，其特征在于雷达与前视相机进行联合标定，使得前视相机和雷达在空间和时间上对准，所述雷达测量用于测量目标相对速度，通过阈值对前车区分静态与动态并进行跟踪，所述标定板用于获得并对准雷达和前视相机获取的空间坐标系和时间坐标系，所述处理器可以接受雷达及摄像机输入的数据，进行计算，最后获形成前车航迹。

进一步的，所述雷达为毫米波雷达。

进一步的，所述摄像机为可见光摄像机。

与现有技术相比，基于测距雷达和机器视觉数据融合的前方车辆检测系统，可以弥补单个传感器跟踪探测不精准的问题。

附图说明

附图1为车辆智能汽车多传感器融合装置工作时示意图。

具体实施方式

为了更好的理解本发明，申请人通过以下实施例做详细说明。

本发明所述的一种基于测距雷达和机器视觉数据融合的前方车辆检测系统，包括雷达、前视摄像机、标定板以及处理器，所述雷达设置在进气栅位置，所述前视相机设置在前挡风玻璃后视镜位置处，其特征在于雷达与前视相机进行联合标定，使得前视相机和雷达在空间和时间上对准，所述雷达测量用于测量目标相对速度，通过阈值对前车区分静态与动态并进行跟踪，所述标定板用于获得并对准雷达和前视相机获取的空间坐标系和时间坐标系，所述处理器可以接受雷达及摄像机输入的数据，进行计算，最后获形成前车航迹。

参见附图1，示出了车辆智能汽车多传感器融合装置工作时示意图。包括雷达、前视摄像机、标定板以及处理器。所述标定板用于获得雷达坐标系与世界坐标系的关系以及摄像机图像坐标系与世界坐标系的关系。处理器根据所获得的上述坐标系关系得出雷达坐标系与摄像机图像坐标系的转移矩阵。处理器还将雷达数据和摄像机图像的选定的时刻的时间对应关系和基于上述转移矩阵的空间对应关系作为初始条件以评价目标追踪过程中结果的可信度。

Claims (3)

1.一种基于测距雷达和机器视觉数据融合的前方车辆检测系统，包括雷达、前视摄像机、标定板以及处理器，所述雷达设置在进气栅位置，所述前视相机设置在前挡风玻璃后视镜位置处，其特征在于雷达与前视相机进行联合标定，使得前视相机和雷达在空间和时间上对准，所述雷达测量用于测量目标相对速度，通过阈值对前车区分静态与动态并进行跟踪，所述标定板用于获得并对准雷达和前视相机获取的空间坐标系和时间坐标系，所述处理器可以接受雷达及摄像机输入的数据，进行计算，最后获形成前车航迹。

2.根据权利要求2所述的一种基于测距雷达和机器视觉数据融合的前方车辆检测系统，其特征在于所述雷达为毫米波雷达。

3.根据权利要求1所述的一种基于测距雷达和机器视觉数据融合的前方车辆检测系统，其特征在于所述前视摄像机为可见光摄像机。