CN109857084A - 一种能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法 - Google Patents

一种能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法 Download PDF

Info

Publication number
CN109857084A
CN109857084A CN201910047892.3A CN201910047892A CN109857084A CN 109857084 A CN109857084 A CN 109857084A CN 201910047892 A CN201910047892 A CN 201910047892A CN 109857084 A CN109857084 A CN 109857084A
Authority
CN
China
Prior art keywords
task
function
arrived
electronic control
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910047892.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109857084B (zh
Inventor
刘彦
晋琳琳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan University
Original Assignee
Hunan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan University filed Critical Hunan University
Priority to CN201910047892.3A priority Critical patent/CN109857084B/zh
Publication of CN109857084A publication Critical patent/CN109857084A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109857084B publication Critical patent/CN109857084B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Power Sources (AREA)

Abstract

本发明公开了一种能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法，通过多个动态到达功能的期限驱动的电子控制单元合并算法来解决多个动态到达的满足自身实时性要求的功能达到数目最大化的要求；通过使用全局性多动态功能节能算法来解决的尽可能的减少功能的能量消耗的要求。

Description

一种能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法
技术领域
本发明涉及汽车电子控制领域，尤其涉及一种基于嵌入式实时操作系统的汽车电子系统调度算法。
背景技术
在汽车电子操作系统遵循的行业规范——OSEK(Open Systems and theCorresponding Interfaces For Automotive Electronics，嵌入式实时操作系统)规范中，对任务、事件、资源、计数器、中断等OS对象的管理进行了明确的说明，还制定了标准的API接口和参数类型。嵌入式实时操作系统能够根据用户的实际需求提供丰富的控制策略，嵌入式实时操作系统各个任务之间，既保持了相对的独立性，又保证了系统的可靠性，并且能通过特别的调度策略保证系统具有较高的实时性。通常为了满足汽车电子领域广泛的应用需求，OSEK操作系统内核需要根据需求进行裁剪(如分为不同的符合类)，再确定内核的抢占机制。
但是，现代汽车电子系统通常是异构的分布式架构，由多达数百个分布式的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)、传感器组成，并通过路由网络进行通信。汽车电子系统中的传感器、ECU等处理设备通过与物理世界实现动态交互，通过网络总线交由相应的计算单元处理，并作出正确的行驶、刹车和转向等功能。因此，异构网络化汽车电子系统是一个同时集成了计算系统、网络系统和物理系统的复杂分布式系统。
然而，随着汽车电子系统软件规模骤增，车内的电子化功能个数达到几百甚至上千个，汽车产业带来新经济增长方向的同时也在不断革新人们对汽车的认识，汽车已由“会走的一堆钢铁”变成“会走的计算机”。
汽车信息物理融合系统(Automotive Cyber-Physical Systems,ACPS)被认为是能量感知系统(lifetime-aware systems)，ACPS通常由燃料供电或电池供电，因此能源供应有限，能源消耗应从设计约束的角度来加以控制。
同时，ACPS也是安全关键系统，任何小的故障都可能导致严重的风险。根据道路车辆-功能安全(Road Vehicles-Functional Safety)标准规范ISO26262，要求设计人员提前评估功能的可安全性问题，并采取适当的措施最大可能地满足功能所认证的响应时间约束，特别是主动安全功能(如防抱死制动、车身电子稳定、电子制动力分配、前方防撞警示、车道维持、车道偏移警示、驾驶者状态监控、指纹辨识免钥、盲点侦测与开门警示、自动停车导引等)的可靠性目标。
ACPS功能可以使用有向无环图DAG表示，其中边表示依赖关系，节点表示任务。将多个用DAG表示的功能的任务聚集到一个集合中并使用单功能调度方法来调度是一种有效且复杂度不高的多功能调度方法。通常，这种多功能调度方法具有三个步骤，任务排序，任务集群和任务分配。当任务排序和任务聚集时，任务排序策略用于使各个功能的任务满足依赖关系，同时能优化调度目标的实现。
因此，有必要一种基于嵌入式实时操作系统的汽车电子系统调度算法，以确保多个动态到达的功能满足自身实时性的数目最大化的同时，尽可能的减少功能的能量消耗。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法，使得多个动态到达的满足自身实时性要求的功能达到数目最大化的同时，尽可能的减少功能的能量消耗。
为实现上述目的，本发明提供的一种能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法包括步骤：
步骤S1，对每个已到达的功能中的任务依照公式
计算所述任务的rankc值，对每个所述功能中的所述任务按照所述rankc值降序排列并存入与所属功能一一对应的任务优先级队列；其中，u为电子控制单元的个数，ti表示每个所述功能中的第i个任务，tj表示每个所述功能中的所述第i个任务后继的第j个任务，ci,j为所述第i个任务和所述后继的第j个任务之间的最坏情况传输时间，wi,k为所述第i个任务在第k个电子控制单元上的最坏情况执行时间；
步骤S2，在有新功能到达时，记录所述新功能的实际到达时间Gm.arivtime，开启所有的所述电子控制单元，将所述新到达的功能以及未被调度的已到达的功能执行所述步骤S1；
步骤S31，对所述已到达的功能按照优先级GT(Gm)排序，所述优先级GT(Gm)与所述已到达的功能的松弛度L(Gm)逆序对应的设置，每个所述已到达的功能的所述松弛度L(Gm)依照公式L(Gm)＝D(Gm)-LB(Gm)计算；其中，Gm表示所述已到达的功能中的第m个功能，D(Gm)表示所述第i个功能的截止期限，LB(Gm)表示所述第m个功能的功能预调度下限；
步骤S32，依次将所述已到达的功能中所述优先级GT(Gm)最大的功能的任务，放入公共就绪队列，计算所述公共就绪队列中每个任务的rankc值，对所述公共就绪队列中所述每个任务按照所述rankc值降序排列；
步骤S4，当所述公共就绪队列中存在待调度的任务时，依次从所述公共就绪队列中取出一个任务，计算被取出的所述任务的最小化最早完成时间EFT(ti,uk)，通过最小化最早完成时间调度策略，分配EFT(ti,uk)最小值对应的未关闭的电子控制单元为处理被取出的所述任务的电子控制单元；
步骤S5，在所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能的任务全部被分配完时，判断所述优先级GT(Gm)最小的功能及所述优先级GT(Gm)最小的功能中每个所属任务的实际完成时间是否满足对应的绝对期限；
步骤S6，在所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能及所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能中每个所属任务的实际完成时间均满足对应的绝对期限时，计算每个所述已到达的功能的任务在对应的被分配的所述电子控制单元上所消耗的能量消耗以及每个所述电子控制单元的总能量消耗，关闭所述总能量消耗最小的所述电子控制单元，回退被关闭的所述电子控制单元上的任务以及所述被关闭的所述电子控制单元上的任务的后继任务回退至对应的所述任务优先队列，返回所述步骤S31，在未关闭的电子控制单元上重新分配所述被回退的任务；
步骤S7，在所述优先级GT(Gm)最小的已到达的功能的实际完成时间不满足绝对期限要求时，取消上一轮的电子控制单元关闭，返回所述步骤S31，对所述已到达的功能进行重新分配，完成对所述已到达的功能的分配；
步骤S8，根据步骤7中所述已到达的功能中每个所述任务的实际预调度期限ASTabs(ti),按照公式
获取所述已到达的功能的每个所述任务的最迟结束时间LFTabs(Gm.ti)，并按照所述最迟结束时间LFTabs(Gm.ti)降序将所述任务放入任务预分配队列中；其中，ASTabs(Gm.tj)表示第m个所述已到达的功能的第i个所述任务Gm.tj的绝对开始时间，FT(slackk,m,i)表示空闲块slackk,m,i的结束时间，slackk,m,i表示第m个所述已到达的功能的第i个所述任务Gm.tj所处在第k个电子控制单元中的空闲块；
步骤S9，依次从所述任务预分配队列里面取出一个预分配任务，计算所述预分配任务被调度在不同电子控制单元上所消耗的能耗，在所述预分配任务时候满足该任务与其前驱任务及后继任务之间的约束关系时，将所述预分配任务分配至具有最小能量的电子控制单元上，直至所述任务预分配队列里的所有已到达的功能的任务全部分配完毕。
可选地，所述第i个功能的截止期限D(Gi)为所述第i个功能的最后一个执行的退出任务的截止期限，其中，每个所述任务的截止期限D(ti)按照以下公式计算：D(ti)＝LB(ti)+20，LB(ti)表示第i个任务的预调度下限。
可选地，所述已到达的功能Gm的所述第i个任务ti在第k个电子控制单元上的能耗E(Gm.ti,uk,fk,h)的计算公式为：
其中，Pk,ind表示与频率无关的动态功率；h表示系统状态，并指示系统当前是否消耗了动态功率，系统处于活动状态时，h＝1；否则，h＝0；Cef表示有效的开关电容，m表示不小于2的动态功率指数，Cef和m为依赖于处理器的常数。
可选地，所述步骤S9，还包括步骤：
通过调整频率找到所述已到达的功能的总能耗E(Gm)具有最小能耗的频率。
可选地，所述已到达的功能的总能耗E(Gm)的计算公式为：
其中，ppr(m,i)和fpr(m,i),hz(m,i)为所述任务Gm.ti所分配的电子控制单元和所对应的频率。
可选地，所述计算被取出的所述任务ti的最小化最早完成时间EFT(ti,uk)的计算方式包括：
按照公式
以及
EFT(ti,uk)＝EST(ti,uk)+wi,k，
计算被取出的所述任务ti的最小化最早完成时间EFT(ti,uk)，EST表示任务的最早开始时间，AVT(uk)表示uk的最早可用时间；
通过最小化最早完成时间调度策略，分配EFT(ti,uk)最小值对应的电子控制单元为处理被取出的所述任务的电子控制单元。
可选地，所述获取所述已到达的功能的绝对期限的步骤，包括：
Gm.abstime＝Gm.deadline+Gm.arivtime，
其中，其中Gm.deadline表示任务的相对期限，Gm.arivtime表示任务的到达时间。
本发明还提供一种汽车，包括汽车本体以及汽车电子控制系统，所述汽车电子控制系统包括存储器、处理器、基于异构式分布的多个电子控制单元和侦测单元、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的嵌入式操作系统、以及包含可靠性感知的高性能汽车电子调度算法的计算机程序；所述计算机程序被所述电子控制单元执行时实现如上任一项所述的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有包含可靠性感知的高性能汽车电子调度算法的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法的步骤。
在本发明的技术方案中，可靠性感知的高性能动态调度算法，能确保多个动态到达的功能满足自身实时性的功能数目最大化的同时，尽可能的减少功能的能量消耗。该可靠性感知的高性能动态调度算法将其问题分为两部分来加以解决：
通过对每个已到达的功能中的任务计算所述任务的rankc值，对每个所述功能中的所述任务按照所述rankc值降序排列并存入与所属功能一一对应的任务优先级队列；对所述已到达的功能按照优先级GT(Gm)排序，依次将所述已到达的功能中所述优先级GT(Gm)最大的功能的任务，放入公共就绪队列，计算所述公共就绪队列中每个任务的rankc值，对所述公共就绪队列中所述每个任务按照所述rankc值降序排列；当所述公共就绪队列中存在待调度的任务时，依次从所述公共就绪队列中取出一个任务，计算被取出的所述任务的最小化最早完成时间EFT(ti,uk)，通过最小化最早完成时间调度策略，分配EFT(ti,uk)最小值对应的未关闭的电子控制单元为处理被取出的所述任务的电子控制单元；在在所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能的任务全部被分配完时，判断所述优先级GT(Gm)最小的功能及所述优先级GT(Gm)最小的功能中每个所属任务的实际完成时间是否满足对应的绝对期限；在所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能及所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能中每个所属任务的实际完成时间均满足对应的绝对期限时，计算每个所述已到达的功能的任务在对应的被分配的所述电子控制单元上所消耗的能量消耗以及每个所述电子控制单元的总能量消耗，关闭所述总能量消耗最小的所述电子控制单元，回退被关闭的所述电子控制单元上的任务以及所述被关闭的所述电子控制单元上的任务的后继任务回退至对应的所述任务优先队列，返回所述步骤S31，在未关闭的电子控制单元上重新分配所述被回退的任务；在所述优先级GT(Gm)最小的已到达的功能的实际完成时间不满足绝对期限要求时，取消上一轮的电子控制单元关闭，返回所述步骤S31，对所述已到达的功能进行重新分配，完成对所述已到达的功能的分配；
通过获取所述已到达的功能的每个所述任务的最迟结束时间LFTabs(Gm.ti)，并按照所述最迟结束时间LFTabs(Gm.ti)降序将所述任务放入任务预分配队列中；依次从所述任务预分配队列里面取出一个预分配任务，计算所述预分配任务在不同电子控制单元上被调度所消耗的能耗，在所述预分配任务时候满足该任务与其前驱任务及后继任务之间的约束关系时，将所述预分配任务分配至具有最小能量的电子控制单元上，直至所述任务预分配队列里的所有已到达的功能的任务全部分配完毕；从而实现最小化满足实时性的功能的能量消耗要求。
其中，第一个子问题是通过提出一个用于多个动态到达功能的期限驱动的电子控制单元合并算法来解决的。第二个子问题是通过使用一种全局性多动态功能节能算法来解决的。
附图说明
图1为本发明一实施例中的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法的流程示意图；
图2为本发明一实施例中的汽车电子系统的功能模块架构图；
图3为本发明一实施例中的汽车的模块示意图。
本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
请参阅图1，为实现上述目的，本发明的第一实施例中提供一种能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法100。
步骤S1，对每个已到达的功能中的任务依照公式 计算所述任务的rankc值，对每个所述功能中的所述任务按照所述rankc值降序排列并存入与所属功能一一对应的任务优先级队列。
其中，u为电子控制单元的个数，ti表示每个所述功能中的第i个任务，tj表示每个所述功能中的所述第i个任务后继的第j个任务，ci,j为所述第i个任务和所述后继的第j个任务之间的最坏情况传输时间(Worst Case Communication Time,WCET)，wi,k为所述第i个任务在第k个电子控制单元上的最坏情况执行时间(Worst Case Execution Time,WCET)；
具体的，第i个任务ti的rankc值由两部分之和组成：
(1)第i个任务ti在每个ECU上的WCET(wi,k)的均值；
(2)第i个任务ti与后继第j个任务之间的WCCT(ci,j)，以及后继任务的rankc值的和值的最大值。
其中，每个功能建立了一个一一对应的任务优先队列，每个功能对应的任务优先队列的通常包括多个任务；其中，功能可以使用有向无环图DAG表示，其中边表示依赖关系，节点表示任务；将多个用DAG表示的功能的任务聚集到一个集合并存储在所述功能池模块中。
可以理解的是，按照rankc值排序的方式，使的每个功能的任务调度满足任务之间的依赖关系。
步骤S2，在有新功能到达时，记录所述新功能的实际到达时间Gm.arivtime，开启所有的所述电子控制单元，将所述新到达的功能以及未被调度的已到达的功能执行所述步骤S1。
由于在新功能到达时，根据新功能的优先级，需要对功能进行重新调度，将优先级高的功能优先进行调度。
具体的，如果有新的功能到达，除了已经在调度的功能，其余未被调度的功能和新到达的功能再重新执行步骤S1，进行排序。并且，在调度新的功能时，打开关闭的电子控制单元，对新的功能中的任务采用相同的策略进行调度。
步骤S31，对所述已到达的功能按照优先级GT(Gm)排序，所述优先级GT(Gm)与所述已到达的功能的松弛度L(Gm)逆序对应的设置，每个所述已到达的功能的所述松弛度L(Gm)依照公式L(Gm)＝D(Gm)-LB(Gm)计算.
其中，Gm表示所述已到达的功能中的第m个功能，D(Gm)表示所述第i个功能的截止期限，LB(Gm)表示所述第m个功能的功能预调度下限。
具体的，对所述已到达的功能按照优先级GT(Gm)排序，GT(Gm)依照功能的松弛度L(Gm)设置，L(Gm)依照公式L(Gm)＝D(Gm)-LB(Gm)来计算，计算每个所述已到达的功能的松弛度L(Gm)，功能的松弛度L(Gm)越大，则该功能的优先级GT(Gm)越小，即对每个所述已到达的功能按照所述松弛度L(Gm)的升序排列。
进一步地，在一较佳的实施例中，每一个任务也都有一个自己的截止期限D(ti)，其中，每个所述任务的截止期限D(ti)按照以下公式计算：D(ti)＝LB(ti)+20,LB(ti)表示第i个任务的预调度下限，第i个功能的最后一个执行的退出任务的截止期限，所述20表示一个预设的冗余范围。
步骤S32，依次将所述已到达的功能中所述优先级GT(Gm)最大的功能的任务，放入公共就绪队列，计算所述公共就绪队列中每个任务的rankc值，对所述公共就绪队列中每个所述任务按照所述rankc值降序排列。
具体的，对所述公共就绪队列中的任务按照公式 计算所述公共就绪队列中每个任务的rankc值，对所述公共就绪队列中每个任务按照所述rankc值降序排列。
步骤S4，当所述公共就绪队列中存在待调度的任务时，依次从所述公共就绪队列中取出一个任务，计算被取出的所述任务的最小化最早完成时间EFT(ti,uk)，通过最小化最早完成时间调度策略，分配EFT(ti,uk)最小值对应的未关闭的电子控制单元为处理被取出的所述任务的电子控制单元。
可选的，在一具体实施例中，按照公式
以及
EFT(ti,uk)＝EST(ti,uk)+wi,k，
计算被取出的所述任务ti的最小化最早完成时间EFT(ti,uk)，EST表示任务的最早开始时间，AVT(uk)表示uk的最早可用时间；
通过最小化最早完成时间调度策略，分配EFT(ti,uk)最小值对应的电子控制单元为处理被取出的所述任务的电子控制单元。
步骤S5，在所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能的任务全部被分配完时，判断所述优先级GT(Gm)最小的功能及所述优先级GT(Gm)最小的功能中每个所属任务的实际完成时间是否满足对应的绝对期限。
具体的，所述获取所述已到达的功能的绝对期限的步骤，包括：
Gm.abstime＝Gm.deadline+Gm.arivtime，
其中，其中Gm.deadline表示任务的相对期限，Gm.arivtime表示任务的到达时间。
步骤S6，在所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能及所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能中每个所属任务的实际完成时间均满足对应的绝对期限时，计算每个所述已到达的功能的任务在对应的被分配的所述电子控制单元上所消耗的能量消耗以及每个所述电子控制单元的总能量消耗，关闭所述总能量消耗最小的所述电子控制单元，回退被关闭的所述电子控制单元上的任务以及所述被关闭的所述电子控制单元上的任务的后继任务回退至对应的所述任务优先队列，返回所述步骤S31，在未关闭的电子控制单元上重新分配所述被回退的任务。
其中，在计算每个所述已到达的功能的任务在对应的被分配的所述电子控制单元上的能量消耗以及每个所述电子控制单元的总能量消耗时，所述已到达的功能Gm的所述第i个任务ti在第k个电子控制单元上的能耗E(Gm.ti,uk,fk,h)的计算公式为：
其中，Pk,ind表示与频率无关的动态功率，可以通过将系统置于睡眠状态来消除；h表示系统状态，并指示系统当前是否消耗了动态功率，系统处于活动状态时，h＝1；否则，h＝0；Cef表示有效的开关电容，m表示不小于2的动态功率指数，Cef和m为依赖于处理器的常数。
每个所述电子控制单元的总能量消耗，为被分配在该电子控制单元上的所有的任务的能耗的和。
每个所述电子控制单元的能耗跟频率有关，频率越小，能耗越低，通过调节频率找到具有最小能耗的频率，从而计算出任务在对应的被分配的所述电子控制单元上的能量消耗。可以理解的是，功能的总能耗是所包含任务的能耗和。
进一步地，计算每个任务的最小能耗是通过调整频率来进行的，即，通过调整每个电子控制单元的频率，来计算任务在不同的频率条件下，在不同的电子控制单元上的能耗，然后选取最小值作为任务的最小能耗。
步骤S7，在所述优先级GT(Gm)最小的已到达的功能的实际完成时间不满足绝对期限要求时，取消上一轮的电子控制单元关闭，返回所述步骤S31，对所述已到达的功能进行重新分配，完成对所述已到达的功能的分配。
经过步骤S3-S7，在所述优先级GT(Gm)最小的已到达的功能的实际完成时间满足绝对期限要求时，关闭所述总能量消耗最小的所述电子控制单元，回退被关闭的所述电子控制单元上的任务以及所述被关闭的所述电子控制单元上的任务的后继任务回退至对应的所述任务优先队列，返回所述步骤S3，在未关闭的电子控制单元上重新分配所述被回退的任务；然后再次判断，判断所述优先级GT(Gm)最小的功能及所述优先级GT(Gm)最小的功能中每个所属任务的实际完成时间是否满足对应的绝对期限；如果满足，再关闭此时所述总能量消耗最小的所述电子控制单元，回退任务，再进行新一轮的调度，直至调度结果不能满足绝对期限；取消上一轮的电子控制单元关闭，返回所述步骤S3，对所述已到达的功能进行重新分配，完成对所述已到达的功能的分配；从而达到最大化满足实时性的动态到达的功能要求。
步骤S8，根据步骤7中所述已到达的功能中每个所述任务的实际预调度期限ASTabs(ti),按照公式
获取所述已到达的功能的每个所述任务的最迟结束时间LFTabs(Gm.ti)，并按照所述最迟结束时间LFTabs(Gm.ti)降序将所述任务放入任务预分配队列中；其中，ASTabs(Gm.tj)表示第m个所述已到达的功能的第i个所述任务Gm.tj的绝对开始时间，FT(slackk,m,i)表示空闲块slackk,m,i的结束时间，slackk,m,i表示第m个所述已到达的功能的第i个所述任务Gm.tj所处在第k个电子控制单元中的空闲块。
具体的，根据步骤7中所述已到达的功能中每个所述任务的实际预调度期限ASTabs(ti),按照公式
将ASTabs(ti)扩展为LFTabs(Gm.ti,slackk,m,i)，每个任务在不同电子控制单元上均有一个LFTabs(Gm.ti)，以回收不同电子控制单元中两个相邻任务之间的松弛，对所有的任务的LFTabs(Gm.ti)以降序排序，放置于任务预分配队列里面。
步骤S9，依次从所述任务预分配队列里面取出一个预分配任务，计算所述预分配任务被调度在不同电子控制单元上所消耗的能耗，在所述预分配任务时候满足该任务与其前驱任务及后继任务之间的约束关系时，将所述预分配任务分配至具有最小能量的电子控制单元上，直至所述任务预分配队列里的所有已到达的功能的任务全部分配完毕。
具体的，一个功能G的能耗ETotal(G)包括动态能耗Ed(G)和静态能耗Es(G)两部分，ETotal(G)＝Es(G)-Ed(G)；
其中,Es(G)表示功能所消耗的静态能耗，由公式 计算得来；其中，uk,s表示……..，SL(G)表示……；
Ed(G)表示功能的动态能耗，由公式
计算得来；其中，ppr(m,i)和fpr(m,i),hz(m,i)为所述任务Gm.ti所分配的电子控制单元和所对应的频率；
因为静态能耗的消耗是很小的，可以忽略不记，这里我们只讨论功能的动态能耗，然而，对于功能来说，功能的能耗是所包含的任务在调度过程中产生的，所以将功能的能耗要求转移至每个任务的能耗要求，即一个功能Gm的能量大小E(Gm)等于其所有任务消耗的能量的和，由公式
计算而来，
其中，upr(m,i)和fpr(m,i),hz(m,i)为所述任务Gm.ti所分配的电子控制单元和所对应的频率。
所述步骤S9，还包括步骤：
通过调整频率找到所述已到达的功能的总能耗E(Gm)具有最小能耗的频率。
在本发明的技术方案中，可靠性感知的高性能动态调度算法，能确保多个动态到达的功能满足自身实时性的功能数目最大化的同时，尽可能的减少功能的能量消耗。该可靠性感知的高性能动态调度算法将其问题分为两部分来加以解决：
通过对每个已到达的功能中的任务计算所述任务的rankc值，对每个所述功能中的所述任务按照所述rankc值降序排列并存入与所属功能一一对应的任务优先级队列；对所述已到达的功能按照优先级GT(Gm)排序，依次将所述已到达的功能中所述优先级GT(Gm)最大的功能的任务，放入公共就绪队列，计算所述公共就绪队列中每个任务的rankc值，对所述公共就绪队列中所述每个任务按照所述rankc值降序排列；当所述公共就绪队列中存在待调度的任务时，依次从所述公共就绪队列中取出一个任务，计算被取出的所述任务的最小化最早完成时间EFT(ti,uk)，通过最小化最早完成时间调度策略，分配EFT(ti,uk)最小值对应的未关闭的电子控制单元为处理被取出的所述任务的电子控制单元；在在所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能的任务全部被分配完时，判断所述优先级GT(Gm)最小的功能及所述优先级GT(Gm)最小的功能中每个所属任务的实际完成时间是否满足对应的绝对期限；在所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能及所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能中每个所属任务的实际完成时间均满足对应的绝对期限时，计算每个所述已到达的功能的任务在对应的被分配的所述电子控制单元上所消耗的能量消耗以及每个所述电子控制单元的总能量消耗，关闭所述总能量消耗最小的所述电子控制单元，回退被关闭的所述电子控制单元上的任务以及所述被关闭的所述电子控制单元上的任务的后继任务回退至对应的所述任务优先队列，返回所述步骤S31，在未关闭的电子控制单元上重新分配所述被回退的任务；在所述优先级GT(Gm)最小的已到达的功能的实际完成时间不满足绝对期限要求时，取消上一轮的电子控制单元关闭，返回所述步骤S31，对所述已到达的功能进行重新分配，完成对所述已到达的功能的分配；
通过获取所述已到达的功能的每个所述任务的最迟结束时间LFTabs(Gm.ti)，并按照所述最迟结束时间LFTabs(Gm.ti)降序将所述任务放入任务预分配队列中；依次从所述任务预分配队列里面取出一个预分配任务，计算所述预分配任务在不同电子控制单元上被调度所消耗的能耗，在所述预分配任务时候满足该任务与其前驱任务及后继任务之间的约束关系时，将所述预分配任务分配至具有最小能量的电子控制单元上，直至所述任务预分配队列里的所有已到达的功能的任务全部分配完毕；从而实现最小化满足实时性的功能的能量消耗要求。
其中，第一个子问题是通过提出一个用于多个动态到达功能的期限驱动的电子控制单元合并算法来解决的。第二个子问题是通过使用一种全局性多动态功能节能算法来解决的。
请参考图2，为本发明一实施例中，应用有可靠性感知的高性能汽车电子调度算法的汽车电子系统的功能模块架构图。
汽车电子系统包括功能池模块10、异构式分布的ECU模块20，以及调度模块30。
ECU模块20可以由多达数百个分布式的电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)、传感器(图未示出)组成，并通过路由网络进行通信。
功能池模块10用于存储需要被执行的所有功能的任务优先队列11。具体的，每个功能的实通常包括多个任务；其中，功能可以使用有向无环图DAG表示，其中边表示依赖关系，节点表示任务；将多个用DAG表示的功能的任务优先队列聚集到一个集合并存储在所述功能池模块10中。
其中，每个功能一一对应的建立有一个任务优先队列，其中，任务优先队列中按照ranku值降序排列有每个功能中的任务。
具体的，每个功能中的任务依照公式 计算所述任务的ranku值。其中，p为汽车上的电子控制单元的个数，wi,k为第i个任务在第k个电子控制单元上的最坏情况执行时间(Worst Case Execution Time,WCET)，vi表示第i个任务，vj表示第i个任务后继的第j个任务，ci,j为第i个任务和后继第j个任务之间的最坏情况传输时间(Worst Case Communication Time,WCET)。
调度模块30中通过上述任一项的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法嵌入了调度程序。
调度模块30用于通过对每个已到达的功能11中的任务计算所述任务的rankc值，对每个所述功能中的所述任务按照所述rankc值降序排列并存入与所属功能一一对应的任务优先级队列；在有新功能12到达时，记录所述新功能的实际到达时间Gm.arivtime，开启所有的所述电子控制单元，将所述新到达的功能以及未被调度的已到达的功能执行所述步骤S1。
调度模块30对所述已到达的功能按照优先级GT(Gm)排序，依次将所述已到达的功能中所述优先级GT(Gm)最大的功能的任务，放入公共就绪队列，计算所述公共就绪队列中每个任务的rankc值，对所述公共就绪队列中所述每个任务按照所述rankc值降序排列；当所述公共就绪队列中存在待调度的任务时，依次从所述公共就绪队列中取出一个任务，计算被取出的所述任务的最小化最早完成时间EFT(ti,uk)，通过最小化最早完成时间调度策略，分配EFT(ti,uk)最小值对应的未关闭的电子控制单元为处理被取出的所述任务的电子控制单元；在在所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能的任务全部被分配完时，判断所述优先级GT(Gm)最小的功能及所述优先级GT(Gm)最小的功能中每个所属任务的实际完成时间是否满足对应的绝对期限；在所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能及所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能中每个所属任务的实际完成时间均满足对应的绝对期限时，计算每个所述已到达的功能的任务在对应的被分配的所述电子控制单元上所消耗的能量消耗以及每个所述电子控制单元的总能量消耗，关闭所述总能量消耗最小的所述电子控制单元，回退被关闭的所述电子控制单元上的任务以及所述被关闭的所述电子控制单元上的任务的后继任务回退至对应的所述任务优先队列，返回所述步骤S31，在未关闭的电子控制单元上重新分配所述被回退的任务；在所述优先级GT(Gm)最小的已到达的功能的实际完成时间不满足绝对期限要求时，取消上一轮的电子控制单元关闭，返回所述步骤S31，对所述已到达的功能进行重新分配，完成对所述已到达的功能的分配；从而最大化满足实时性的动态到达的功能要求。
调度模块30还用于获取所述已到达的功能的每个所述任务的最迟结束时间LFTabs(Gm.ti)，并按照所述最迟结束时间LFTabs(Gm.ti)降序将所述任务放入任务预分配队列中；依次从所述任务预分配队列里面取出一个预分配任务，计算所述预分配任务在不同电子控制单元上被调度所消耗的能耗，在所述预分配任务时候满足该任务与其前驱任务及后继任务之间的约束关系时，将所述预分配任务分配至具有最小能量的电子控制单元上，直至所述任务预分配队列里的所有已到达的功能的任务全部分配完毕；从而实现最小化满足实时性的功能的能量消耗要求。
可以理解的是，由于本实施例中的调度模块中通过上述任一项的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法嵌入了调度程序，因此本实施例中的汽车电子系统的技术方案至少包括上述能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法实施例的全部技术方案，同时至少具有以上实施例的全部技术效果，此处不再一一赘述。
请一并结合图3，本发明还提供一种汽车，包括汽车本体(图未示出)以及汽车电子控制系统300，所述汽车电子控制系统300包括存储器301、处理器302、基于异构式分布的多个电子控制单元303和侦测单元304、存储在所述存储器301上并可在所述处理器302上运行的嵌入式操作系统、以及包含能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法的计算机程序；所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上中任一项所述的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法的步骤。
可以理解的是，由于本实施例中的包含可靠性感知的高性能汽车电子调度算法的计算机程序至少包括上述能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法实施例的全部技术方案，同时至少具有以上实施例的全部技术效果，此处不再一一赘述。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中任一项的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法的步骤。
由于本实施例计算机可读存储介质的技术方案至少包括上述能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法实施例的全部技术方案，因此至少具有以上实施例的全部技术效果，此处不再一一赘述。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备进入本发明各个实施例所述的方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、或“第一实施例～第X实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料、方法步骤或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法，其特征在于，包括步骤：
步骤S1，对每个已到达的功能中的任务依照公式
计算所述任务的rankc值，对每个所述功能中的所述任务按照所述rankc值降序排列并存入与所属功能一一对应的任务优先级队列；其中，u为电子控制单元的个数，ti表示每个所述功能中的第i个任务，tj表示每个所述功能中的所述第i个任务后继的第j个任务，ci，j为所述第i个任务和所述后继的第j个任务之间的最坏情况传输时间，wi，k为所述第i个任务在第k个电子控制单元上的最坏情况执行时间；
步骤S2，在有新功能到达时，记录所述新功能的实际到达时间Gm.arivtime，开启所有的所述电子控制单元，将所述新到达的功能以及未被调度的已到达的功能执行所述步骤S1；
步骤S31，对所述已到达的功能按照优先级GT(Gm)排序，所述优先级GT(Gm)与所述已到达的功能的松弛度L(Gm)逆序对应的设置，每个所述已到达的功能的所述松弛度L(Gm)依照公式L(Gm)＝D(Gm)-LB(Gm)计算；其中，Gm表示所述已到达的功能中的第m个功能，D(Gm)表示所述第i个功能的截止期限，LB(Gm)表示所述第m个功能的功能预调度下限；
步骤S32，依次将所述已到达的功能中所述优先级GT(Gm)最大的功能的任务，放入公共就绪队列，计算所述公共就绪队列中每个任务的rankc值，对所述公共就绪队列中所述每个任务按照所述rankc值降序排列；
步骤S4，当所述公共就绪队列中存在待调度的任务时，依次从所述公共就绪队列中取出一个任务，计算被取出的所述任务的最小化最早完成时间EFT(ti，uk)，通过最小化最早完成时间调度策略，分配EFT(ti，uk)最小值对应的未关闭的电子控制单元为处理被取出的所述任务的电子控制单元；
步骤S5，在所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能的任务全部被分配完时，判断所述优先级GT(Gm)最小的功能及所述优先级GT(Gm)最小的功能中每个所属任务的实际完成时间是否满足对应的绝对期限；
步骤S6，在所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能及所述优先级GT(Gm)最小的所述已到达的功能中每个所属任务的实际完成时间均满足对应的绝对期限时，计算每个所述已到达的功能的任务在对应的被分配的所述电子控制单元上所消耗的能量消耗以及每个所述电子控制单元的总能量消耗，关闭所述总能量消耗最小的所述电子控制单元，回退被关闭的所述电子控制单元上的任务以及所述被关闭的所述电子控制单元上的任务的后继任务回退至对应的所述任务优先队列，返回所述步骤S31，在未关闭的电子控制单元上重新分配所述被回退的任务；
步骤S7，在所述优先级GT(Gm)最小的已到达的功能的实际完成时间不满足绝对期限要求时，取消上一轮的电子控制单元关闭，返回所述步骤S31，对所述已到达的功能进行重新分配，完成对所述已到达的功能的分配；
步骤S8，根据步骤7中所述已到达的功能中每个所述任务的实际预调度期限ASTabs(ti)，按照公式
获取所述已到达的功能的每个所述任务的最迟结束时间LFTabs(Gm.ti)，并按照所述最迟结束时间LFTabs(Gm.ti)降序将所述任务放入任务预分配队列中；其中，ASTabs(Gm.tj)表示第m个所述已到达的功能的第i个所述任务Gm.tj的绝对开始时间，FT(slackk，m，i)表示空闲块slackk，m，i的结束时间，slackk，m，i表示第m个所述已到达的功能的第i个所述任务Gm.tj所处在第k个电子控制单元中的空闲块；
步骤S9，依次从所述任务预分配队列里面取出一个预分配任务，计算所述预分配任务被调度在不同电子控制单元上所消耗的能耗，在所述预分配任务时候满足该任务与其前驱任务及后继任务之间的约束关系时，将所述预分配任务分配至具有最小能量的电子控制单元上，直至所述任务预分配队列里的所有已到达的功能的任务全部分配完毕。
2.根据权利要求1所述的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法，其特征在于，所述第i个功能的截止期限D(Gi)为所述第i个功能的最后一个执行的退出任务的截止期限，其中，每个所述任务的截止期限D(ti)按照以下公式计算：D(ti)＝LB(ti)+20，LB(ti)表示第i个任务的预调度下限。
3.根据权利要求1所述的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法，其特征在于，所述已到达的功能Gm的所述第i个任务ti在第k个电子控制单元上的能耗E(Gm.ti，uk，fk，h)的计算公式为：
其中，Pk，ind表示与频率无关的动态功率；h表示系统状态，并指示系统当前是否消耗了动态功率，系统处于活动状态时，h＝1；否则，h＝0；Cef表示有效的开关电容，m表示不小于2的动态功率指数，Cef和m为依赖于处理器的常数。
4.根据权利要求3所述的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法，其特征在于，所述步骤S9，还包括步骤：
通过调整频率找到所述已到达的功能的总能耗E(Gm)具有最小能耗的频率。
5.根据权利要求4所述的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法，其特征在于，所述已到达的功能的总能耗E(Gm)的计算公式为：
其中，ppr(m，i)和fpr(m，i)，hz(m，i)为所述任务Gm.ti所分配的电子控制单元和所对应的频率。
6.根据权利要求1所述的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法，其特征在于，所述计算被取出的所述任务ti的最小化最早完成时间EFT(ti，uk)的计算方式包括：
按照公式
以及
EFT(ti，uk)＝EST(ti，uk)+wi，k，
计算被取出的所述任务ti的最小化最早完成时间EFT(ti，uk)，EST表示任务的最早开始时间，AVT(uk)表示uk的最早可用时间；
通过最小化最早完成时间调度策略，分配EFT(ti，uk)最小值对应的电子控制单元为处理被取出的所述任务的电子控制单元。
7.根据权利要求1所述的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法，其特征在于，所述获取所述已到达的功能的绝对期限的步骤，包括：
Gm.abstime＝Gm.deadline+Gm.arivtime，
其中，其中Gm.deadline表示任务的相对期限，Gm.arivtime表示任务的到达时间。
8.一种汽车，其特征在于，包括汽车本体以及汽车电子控制系统，所述汽车电子控制系统包括存储器、处理器、基于异构式分布的多个电子控制单元和侦测单元、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的嵌入式操作系统、以及包含可靠性感知的高性能汽车电子调度算法的计算机程序；所述计算机程序被所述电子控制单元执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有包含可靠性感知的高性能汽车电子调度算法的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法的步骤。
CN201910047892.3A 2019-01-18 2019-01-18 一种能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法 Active CN109857084B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910047892.3A CN109857084B (zh) 2019-01-18 2019-01-18 一种能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910047892.3A CN109857084B (zh) 2019-01-18 2019-01-18 一种能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109857084A true CN109857084A (zh) 2019-06-07
CN109857084B CN109857084B (zh) 2020-09-29

Family

ID=66895257

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910047892.3A Active CN109857084B (zh) 2019-01-18 2019-01-18 一种能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109857084B (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6110220A (en) * 1997-02-24 2000-08-29 Lucent Technologies Inc. Concurrent hardware-software co-synthesis of hard real-time aperiodic and periodic specifications of embedded system architectures
KR20100065572A (ko) * 2008-12-08 2010-06-17 재단법인대구경북과학기술원 정적 태스크 정의 기능을 가진 시스템을 위한 우선순위 재정의 및 대기큐 관리 방법과 상기 방법을 실행하는 시스템
CN103150634A (zh) * 2013-03-29 2013-06-12 重庆大学 一种面向机械车间加工任务的能耗仿真方法
WO2013183229A1 (ja) * 2012-06-07 2013-12-12 株式会社デンソー 車両用空調装置
CN105677455A (zh) * 2014-11-21 2016-06-15 深圳市中兴微电子技术有限公司 一种设备调度方法及任务管理器
CN105912406A (zh) * 2016-05-05 2016-08-31 中国人民解放军国防科学技术大学 一种低能耗的独立任务调度与资源配置方法
US9701012B1 (en) * 2014-10-30 2017-07-11 Daniel Theobald Controlled interaction between a mobile robot and another entity
CN107256458A (zh) * 2017-06-06 2017-10-17 华北电力大学（保定） 一种多处理器片上系统的性能良品率优化方法和装置
CN107329817A (zh) * 2017-06-28 2017-11-07 华侨大学 一种待机备用系统混合划分可靠性感知能耗优化方法
CN107704069A (zh) * 2017-06-15 2018-02-16 重庆邮电大学 一种基于能耗感知的Spark节能调度方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6110220A (en) * 1997-02-24 2000-08-29 Lucent Technologies Inc. Concurrent hardware-software co-synthesis of hard real-time aperiodic and periodic specifications of embedded system architectures
KR20100065572A (ko) * 2008-12-08 2010-06-17 재단법인대구경북과학기술원 정적 태스크 정의 기능을 가진 시스템을 위한 우선순위 재정의 및 대기큐 관리 방법과 상기 방법을 실행하는 시스템
WO2013183229A1 (ja) * 2012-06-07 2013-12-12 株式会社デンソー 車両用空調装置
CN103150634A (zh) * 2013-03-29 2013-06-12 重庆大学 一种面向机械车间加工任务的能耗仿真方法
US9701012B1 (en) * 2014-10-30 2017-07-11 Daniel Theobald Controlled interaction between a mobile robot and another entity
CN105677455A (zh) * 2014-11-21 2016-06-15 深圳市中兴微电子技术有限公司 一种设备调度方法及任务管理器
CN105912406A (zh) * 2016-05-05 2016-08-31 中国人民解放军国防科学技术大学 一种低能耗的独立任务调度与资源配置方法
CN107256458A (zh) * 2017-06-06 2017-10-17 华北电力大学（保定） 一种多处理器片上系统的性能良品率优化方法和装置
CN107704069A (zh) * 2017-06-15 2018-02-16 重庆邮电大学 一种基于能耗感知的Spark节能调度方法
CN107329817A (zh) * 2017-06-28 2017-11-07 华侨大学 一种待机备用系统混合划分可靠性感知能耗优化方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
GUOQI XIE ECT: "Minimizing Energy Consumption of Real-Time Parallel Applications Using Downward and Upward Approaches on Heterogeneous Systems", 《IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN109857084B (zh) 2020-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11787446B2 (en) Vehicle
CN108594819A (zh) 自动驾驶车载计算资源管理系统和方法
US9694765B2 (en) Control system for an automotive vehicle
CN106335382B (zh) 用于控制车辆中ldc的输出的方法以及车辆的ldc
CN110120159A (zh) 控制装置
CN108733023A (zh) 用于管理车载联网控制器和装置的架构和方法
WO2005068262A1 (en) Failure sensing device of vehicle control system
US20240246532A1 (en) Autonomous driving system for communicating with and controlling a vehicle via a vehicle control interface
CN109291807A (zh) 电动车及其能量回馈管理方法、系统、装置及存储介质
US20240043019A1 (en) Information processing device, method, non-transitory storage medium, and vehicle
CN109766180A (zh) 负载均衡方法和装置、存储介质、计算设备及计算系统
JP7452463B2 (ja) マネージャ、制御方法、制御プログラム、及び車両
CN109799805A (zh) 一种可靠性感知的高性能汽车电子调度算法
CN111791886B (zh) 用于车辆的实时控制系统以及经由实时控制系统执行车辆控制的方法
Davis et al. Flexible scheduling for adaptable real-time systems
CN109857084A (zh) 一种能耗感知的高性能汽车电子动态调度算法
CN112124224B (zh) 电动车辆控制系统及其控制方法、存储介质及电动车辆
DE102023110290A1 (de) Management der elektrischen last bei ausgeschalteter zündung für ein fahrzeug
CN118269913A (zh) 一种控制方法和装置
CN110850954A (zh) 一种基于固定优先级事件触发混合关键偶发任务的能耗优化方法
Phillips Functional decomposition in a vehicle control system
Wang et al. Personalized ground vehicle collision avoidance system: From a computational resource re-allocation perspective
CN116552430B (zh) 域控制器下电方法、装置、域控制器及存储介质
Wu et al. A queueing model based intelligent human–machine task allocator
Kim et al. Multicore ECU task-load distribution (balancing) and dynamic scheduling

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant