CN109855633B

CN109855633B - 地图更新方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN109855633B
Application number: CN201811291908.7A
Authority: CN
Inventors: 刘宇; 黄杰
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2021-01-05
Anticipated expiration: 2038-10-31
Also published as: CN109855633A

Abstract

本申请实施例提供一种地图更新方法、装置、设备及存储介质，通过获取第一区域的数据，所述第一区域的数据中包括待更新的第二区域的数据；将所述第一区域的数据与地图中的数据进行比对，确定所述第二区域在所述地图中的位置；基于所述第二区域的数据对所述地图中的所述位置进行更新。本申请实施例提供的技术方案能够用以实现地图的局部更新，提高地图更新的效率。

Description

地图更新方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及地图技术领域，尤其涉及一种地图更新方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的广泛应用，自动驾驶技术所使用的高精地图的规模也越来越大，并且高精地图在生成之后并不是一成不变的，而是需要在环境发生变化时用变化后的环境数据更新原有的数据。

但是目前用于更新的数据往往存在一定的误差，若直接根据该些数据更新地图，更新后的地图往往会出现诸如道路扭曲、无法准确衔接等错误。

发明内容

本申请实施例提供一种地图更新方法、装置、设备及存储介质，用以实现地图的局部更新，提高地图更新的准确性和效率。

本申请实施例第一方面提供一种地图更新方法，包括：

获取第一区域的数据，所述第一区域的数据中包括待更新的第二区域的数据；

将所述第一区域的数据与地图中的数据进行比对，确定所述第二区域在所述地图中的位置；

基于所述第二区域的数据对所述地图中的所述位置进行更新。

本申请实施例第二方面提供一种地图更新装置，包括：

获取模块，用于获取第一区域的数据，所述第一区域的数据中包括待更新的第二区域的数据；

确定模块，用于将所述第一区域的数据与地图中的数据进行比对，确定所述第二区域在所述地图中的位置；

更新模块，用于基于所述第二区域的数据对所述地图中的所述位置进行更新。

本申请实施例第三方面提供一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的方法。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。

基于以上各方面，本申请实施例通过获取第一区域的数据，使得第一区域的数据中包括待更新的第二区域的数据，并将第一区域的数据与地图中的数据进行比对，确定出第二区域在地图中的位置，基于第二区域的数据对地图中该位置上的数据进行更新，从而实现了地图的局部更新，并且由于本申请实施例是采用比第二区域更大的第一区域的数据来确定第二区域在地图中的位置的，因此根据第一区域中未发生更新的数据能够很快的确定出第一区域在地图中的位置，进而根据该位置中的数据就能准确的定位出第二区域在地图中的位置，从而消除了第二区域中数据误差对地图更新造成的影响，提高了地图更新的准确性和效率。

应当理解，上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本公申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

图1a是本申请实施例提供的一种地图更新前的示意图；

图1b是图1a中地图更新后的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种地图更新方法的流程图；

图3a是本申请实施例提供的一种数据获取方法的示意图；

图3b是本申请实施例提供的一种数据比对的方法示意图；

图4是本申请实施例提供的一种地图更新方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的一种地图更新方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种地图更新装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种地图更新装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种地图更新装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

示例的，图1a是本申请实施例提供的一种地图更新前的示意图，如图1a所示，图1a中的圆形区域10为待更新的区域，在图1a中，区域10中的数据已被删除，等待新的数据补入完成该区域的更新。图1b是图1a中地图更新后的示意图，如图1b所示，图1b中的区域11是采集获得的更新数据，由于该数据存在误差使得区域11不能够与图1b中的其他部分进行衔接。由图1a和图1b可知，现有技术在对地图(比如高精度道路地图)进行更新时，常常会因为采集获得的更新数据存在误差而使得更新后的地图出现诸如道路扭曲、无法准确衔接的问题。

针对现有技术存在的上述问题，本申请实施例提供了一种地图更新方案，该方案能够用于对地图，尤其是高精度道路地图进行局部更新。该方案的设计构思主要是通过采集包含待更新区域的一个更大的区域的数据，将该区域的数据与地图中的数据进行对比来确定待更新区域在地图中的位置。从而将待更新区域的数据添加到该位置就能够消除数据误差对更新造成的影响，提高更新的准确性和效率。

以下将结合附图来具体描述本申请实施例的技术方案。

图2是本申请实施例提供的一种地图更新方法的流程图，该方法可以由一种地图更新装置来执行。参见图2，该方法包括步骤S11-S13：

S11、获取第一区域的数据，所述第一区域的数据中包括待更新的第二区域的数据。

S12、将所述第一区域的数据与地图中的数据进行比对，确定所述第二区域在所述地图中的位置。

S13、基于所述第二区域的数据对所述地图中的所述位置进行更新。

实际场景中，为了保证地图尤其是高精度道路地图的准确性，当一个区域或位置上的道路或者环境(比如红绿灯或路灯的添加或减少等)发生变化时，需要及时的对地图进行更新。现有技术一般是哪里更新了就在哪里采集数据，然后根据采集获得的数据对地图进行更新。但是现实采集到的数据往往具有一定的误差，在根据该些数据进行地图更新时，常常会因为误差造成错误。

针对上述问题，本实施例通过采集包含待更新区域(即第二区域)的一个更大的区域(即第一区域)的数据来消弭待更新区域中的数据的误差对更新造成的影响。为了便于理解下面进行举例说明：

图3a是本申请实施例提供的一种数据获取方法的示意图，图3b是本申请实施例提供的一种数据比对的方法示意图。如图3a和图3b所示，在图3a其中，区域30为待更新的区域，区域31包括区域30，假设区域31中除了区域30以外其他区域未发生更新，那么若要在地图上对区域30进行更新，就需要获取比区域30更大的，且包括区域30的区域31的数据，其中区域31的大小和形状可以根据需要进行设定。

进一步的，如图3b所示，在获取到区域30和区域31的数据后，将区域31中的数据与地图中的数据进行比对，由于区域31中的部分数据未发生更新，因而根据该部分数据能够确定出区域31在地图上的位置31’，进而通过将区域31中的所有数据与地图上的位置31’上的数据对比就能够很快的在位置31’中确定出区域30在地图上的对应位置30’(因为位置30’上的数据与区域30上采集获得的数据不一致)。从而将从区域30上采集获得的数据添加到位置30’就能够在地图上完成对区域30的更新。

当然上述仅是示例说明而不是对本申请的唯一限定。

本实施例通过获取第一区域的数据，使得第一区域的数据中包括待更新的第二区域的数据，并将第一区域的数据与地图中的数据进行比对，确定出第二区域在地图中的位置，基于第二区域的数据对地图中该位置上的数据进行更新，从而实现了地图的局部更新，并且由于本实施例是采用比第二区域更大的第一区域的数据来确定第二区域在地图中的位置的，因此根据第一区域中未发生更新的数据能够很快的确定出第一区域在地图中的位置，进而根据该位置中的数据就能准确的定位出第二区域在地图中的位置，从而消除了第二区域中数据误差对地图更新造成的影响，提高了地图更新的准确性和效率。

下面结合附图对上述实施例进行进一步的优化和扩展。

图4是本申请实施例提供的一种地图更新方法的流程图。如图4所示，在图2实施例的基础上，步骤S12包括：步骤S21-S22.

S21、删除地图中待更新的数据。

S22、将所述第一区域的数据与所述地图中剩余的数据进行比对，确定所述地图中被删除的所述第二区域的原始数据的位置。

本实施例可以先将地图中所有需要更新的原始数据删除掉。进一步的，再将第一区域的数据与地图中剩余的数据进行比对，并基于第一区域的数据中与地图剩余的数据相同的部分确定第一区域在地图中的位置，再在该位置中，基于第一区域的数据，确定出地图中被删除的对应于第二区域的原始数据的位置，从而将获取到的第二区域的更新数据添加到该位置上，就能够在地图上实现对第二区域的更新。

图5是本申请实施例提供的一种地图更新方法的流程图，如图5所示，在图2实施例的基础上，所述方法包括：

步骤S31、获取第一区域的数据，所述第一区域的数据中包括待更新的第二区域的数据。

步骤S32、将所述第一区域的数据与地图的原始数据进行比对，确定出所述第二区域在所述地图中的位置。

步骤S33、删除所述地图中所述位置的数据，并将所述第二区域的数据添加到所述位置上。

本实施例与前述实施例不同的是，本实施例不先删除地图中需要更新的原始数据。而是先将第一区域的数据与地图中的所有原始数据进行比对，基于第一区域的数据中与地图数据相同的部分确定第一区域在地图中的位置，再在该位置中，确定出与第一区域中数据不同的数据所在的位置，即第二区域在地图中的位置，从而将获取到的第二区域的更新数据添加到该位置上，就能够在地图上实现对第二区域的更新。

图6是本申请实施例提供的一种地图更新装置的结构示意图，如图6所示，装置60，包括：

获取模块61，用于获取第一区域的数据，所述第一区域的数据中包括待更新的第二区域的数据；

确定模块62，用于将所述第一区域的数据与地图中的数据进行比对，确定所述第二区域在所述地图中的位置；

更新模块63，用于基于所述第二区域的数据对所述地图中的所述位置进行更新。

在一种可能的设计中，所述地图包括高精度道路地图。

本实施例提供的装置，能够用于执行图2实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图7是本申请实施例提供的一种地图更新装置的结构示意图，如图7所示，在图6实施例的基础上，所述确定模块62，包括：

删除子模块621，用于删除地图中待更新的数据；

第一确定子模块622，用于将所述第一区域的数据与所述地图中剩余的数据进行比对，确定所述地图中被删除的所述第二区域的原始数据的位置。

在一种可能的设计中，第一确定子模块622，具体用于：

将所述第一区域的数据与地图中剩余的数据进行比对；

基于所述第一区域的数据中与所述地图剩余的数据相同的部分，确定所述第一区域在所述地图中的位置；

在所述位置中，基于所述第一区域的数据，确定出所述地图中被删除的所述第二区域的原始数据的位置。

本实施例提供的装置，能够用于执行图4实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图8是本申请实施例提供的一种地图更新装置的结构示意图，如图8所示，在图6实施例的基础上，所述确定模块62，包括：

第二确定子模块623，用于将所述第一区域的数据与地图的原始数据进行比对，确定出所述第二区域在所述地图中的位置。

所述更新模块63，具体用于：

删除所述地图中所述位置的数据；

将所述第二区域的数据添加到所述位置上。

本实施例提供的装置，能够用于执行图5实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一实施例所述的方法。

本申请实施例还提供在一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims

1.一种地图更新方法，其特征在于，包括：

删除地图中待更新的数据；

将所述第一区域的数据与所述地图中剩余的数据进行比对，确定所述地图中被删除的所述第二区域的原始数据的位置；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一区域的数据与所述地图中剩余的数据进行比对，确定所述地图中被删除的所述第二区域的原始数据的位置，包括：

将所述第一区域的数据与地图中剩余的数据进行比对；

在所述第一区域在所述地图中的位置中，基于所述第一区域的数据，确定出所述地图中被删除的所述第二区域的原始数据的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二区域的数据对所述地图中的所述位置进行更新，包括：

删除所述地图中所述位置的数据；

将所述第二区域的数据添加到所述位置上。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述地图包括高精度道路地图。

5.一种地图更新方法，其特征在于，包括：

将所述第一区域的数据与地图的原始数据进行比对，基于第一区域的数据中与所述地图的原始数据相同的部分确定所述第一区域在地图中的位置；在所述第一区域在地图中的位置中，确定出与所述第一区域中数据不同的数据所在的位置，作为所述第二区域在所述地图中的位置；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二区域的数据对所述地图中的所述位置进行更新，包括：

删除所述地图中所述位置的数据；

将所述第二区域的数据添加到所述位置上。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述地图包括高精度道路地图。

8.一种地图更新装置，其特征在于，包括：

更新模块，用于基于所述第二区域的数据对所述地图中的所述位置进行更新；

所述确定模块，包括：

删除子模块，用于删除地图中待更新的数据；

第一确定子模块，用于将所述第一区域的数据与所述地图中剩余的数据进行比对，确定所述地图中被删除的所述第二区域的原始数据的位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，第一确定子模块，具体用于：

将所述第一区域的数据与地图中剩余的数据进行比对；

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述更新模块，具体用于：

删除所述地图中所述位置的数据；

将所述第二区域的数据添加到所述位置上。

11.根据权利要求8-10中任一项所述的装置，其特征在于，所述地图包括高精度道路地图。

12.一种地图更新装置，其特征在于，包括：

所述确定模块，包括：

第二确定子模块，用于将所述第一区域的数据与地图的原始数据进行比对，基于第一区域的数据中与所述地图的原始数据相同的部分确定所述第一区域在地图中的位置；在所述第一区域在地图中的位置中，确定出与所述第一区域中数据不同的数据所在的位置，作为所述第二区域在所述地图中的位置。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述更新模块，具体用于：

删除所述地图中所述位置的数据；

将所述第二区域的数据添加到所述位置上。

14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述地图包括高精度道路地图。

15.一种计算机设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。