CN109850156A - 一种用于清除蜂巢的无人机系统及其使用方法 - Google Patents

Abstract

一种用于清除蜂巢的无人机系统及其使用方法，无人机系统包括无人机，无人机上固定连接有加长杆、喷烟装置、喷湿装置和喷覆装置，无人机回转连接红外一体摄像装置，加长杆上固定连接有吊装支架，吊装支架上回转连接有喷头载台，红外一体摄像装置信号输出与显示装置无线连接，显示装置铰链连接在操控装置上，操控装置与无人机、吊装支架、喷烟装置、喷湿装置、喷覆装置、红外一体摄像装置无线连接；使用方法通过喷烟装置、喷湿装置、喷覆装置的相互配合，实现安全、高效地清除空中各种蜂类构筑的蜂巢。

Description

一种用于清除蜂巢的无人机系统及其使用方法

技术领域

本发明属于无人机应用技术领域，具体涉及一种用于清除蜂巢的无人机系统及其使用方法。

背景技术

马蜂和蜜蜂在昆虫分类学上均属于膜翅目、细腰亚目，是分布广泛、种类繁多、飞翔迅速、带有螯刺的昆虫类群。在居民生活小区的屋檐下、抽油烟机的排烟管里，在庭院、田间地头、林间小道的树梢上，在工业厂房里、高压铁塔上常常可以看到这些昆虫搭建的蜂巢。它们在受到侵扰的情况下，为了保卫蜂巢，会用毒螯发起群体攻击，造成入侵者出现过敏反应和毒性反应，甚至导致死亡。

若要有效地消除这种威胁，必须从根本上解决问题，即清除蜂巢。为此，出现了诸如套袋、火攻、药熏、水攻、诱杀等方法，但是这些方法均存在一定的缺陷。例如，用套袋法去除蜂巢，要求蜂巢的形状类似葫芦状，才便于操作，同时袋子要能够容纳得下蜂巢；用火攻法，稍有不慎容易引起火灾；用药熏法，由于隔着大量紧密排列的由巢室构成的巢脾，见效慢；而用水攻法，则只是简单地将蜂巢破坏，被驱赶的马蜂、蜜蜂还会返回或者选择其他地方筑巢，继续骚扰人类；诱杀法，用于清除蜂类个体较为有效，但是对于蜂巢内成百上千的马蜂，则显得力不从心，效率较低。

针对清除蜂巢的传统方法所存在的问题，许多研究者提出了新的方法，并研发出了新的装置。中国专利CN201620392623.2公开了一种马蜂巢摘除器，能够利用防护罩将蜂巢罩住，防止马蜂逃逸，再由喷火器进行灭蜂，然后摘除蜂巢。中国专利CN201810361146.7公开了一种摘除马蜂巢的装置，通过调整撑杆长度使得蜂巢罩罩住马蜂巢，然后利用高压喷嘴将麻醉剂喷向蜂巢来麻痹马蜂，再用插板切割蜂巢使其落入蜂巢罩。上述2种装置，均要求罩子与蜂巢所在环境，例如墙体、屋檐等形成密闭空间，使得其使用受到蜂巢的大小、蜂巢所处环境的限制。中国专利CN201520609516.6公开了一种用于驱赶或消灭蜂巢马蜂的装置，利用气枪将装有烟熏味液体的子弹射向蜂巢，驱赶或者消灭巢内的马蜂，该装置还可以发射A类弹和B类弹，使得异氰酸酯和聚醚多元醇在蜂巢表面混合，生成泡沫并固化，封闭马蜂的进出口，以达到消灭马蜂的目的。该装置用药熏法驱赶马蜂，见效较慢，同时难于持久。在通常情况下，马蜂巢有若干个进出口，采用发射A、B类弹来封闭马蜂巢进出口，成功率和可靠性均较低。中国专利CN201720601060.8公开了一种用于电力杆塔除蜂巢的无人机，通过远程遥控飞至蜂巢的上方，将药液雾化后喷到蜂巢上来毒杀巢内的蜜蜂，然后夹持蜂巢飞回到地面，完成蜂巢的摘除作业。由于蜂巢以悬挂的方式固定在电力杆塔上，无人机上的夹持机构如何绕过悬挂点夹持住蜂巢，以及在夹持后如何绕过悬挂点飞回至地面，都存在一定的困难。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种用于清除蜂巢的无人机系统及其使用方法，能够通过无线遥控，全天24小时，安全、高效地清除空中，由各种蜂类构筑的形状、大小、所处位置高低不一的蜂巢。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种用于清除蜂巢的无人机系统，包括无人机10、加长杆20、吊装支架30、喷头载台40、喷烟装置50、喷湿装置60、喷覆装置70、红外一体摄像装置80、显示装置90和操控装置100；无人机10上固定连接有加长杆20、喷烟装置50、喷湿装置60和喷覆装置70；无人机10回转连接红外一体摄像装置80；加长杆20上固定连接有吊装支架30；吊装支架30上回转连接有喷头载台40；红外一体摄像装置80信号输出与显示装置90无线连接；显示装置90铰链连接在操控装置100上；操控装置100与无人机10、吊装支架30、喷烟装置50、喷湿装置60、喷覆装置70、红外一体摄像装置80无线连接；

所述的无人机10包括机架11、飞控装置12、动力装置13和电动云台14，飞控装置12、动力装置13和电动云台14固定连接在机架11上；

所述的吊装支架30包括电机A31、电机B32和支架33，电机A31、电机B32安装在支架33上；电机A31控制喷头载台40水平摆动0°～350°，电机B32控制喷头载台40垂直摆动±45°。

所述的喷烟装置50包括喷烟载台51、鼓风机构52、发烟罐53、烟雾喷头54和第一装夹机构55；发烟罐53由罐体和点火器组成，发烟罐53的罐体内装有六氯乙烷-氧化锌固态发烟剂；喷烟载台51与无人机10上的机架11固定连接，鼓风机构52和第一装夹机构55固定连接在喷烟载台51上，发烟罐53通过第一装夹机构55装夹连接在喷烟载台51上，烟雾喷头54固定连接在喷头载台40上，鼓风机构52通过输风管与发烟罐53连接，发烟罐53通过输烟管与烟雾喷头54连接。

所述的喷湿装置60包括喷湿载台61、储水罐62、微型水泵63、雾化喷头64和第二装夹机构65；储水罐62内装有水，喷湿载台61与无人机10上的机架11固定连接，微型水泵63和第二装夹机构65固定连接在喷湿载台61上，储水罐62通过第二装夹机构65装夹连接在喷湿载台61上，雾化喷头64固定连接在喷头载台40上，储水罐62通过输水管与微型水泵63连接，微型水泵63通过输水管与雾化喷头64连接。

所述的喷覆装置70包括喷覆载台71、第三装夹机构72、耐压气雾罐73、流量调节阀74、电动截止阀75和胶体喷头76；耐压气雾罐73内装有由聚氨酯预聚体、发泡剂、催化剂、交联剂和丙烷组成的混合物；喷覆载台71与无人机10上的机架11固定连接，第三装夹机构72、流量调节阀74、电动截止阀75固定连接在喷覆载台71上，耐压气雾罐73通过第三装夹机构72装夹连接在喷覆载台71上，胶体喷头76固定连接在喷头载台40上；耐压气雾罐73通过输胶管与流量调节阀74连接，流量调节阀74通过输胶管与电动截止阀75连接，电动截止阀75通过输胶管与胶体喷头76连接。

所述的红外一体摄像装置80与无人机10上的电动云台14回转连接。

所述的操控装置100包括无人机遥控模块101、喷烟控制模块102、喷湿控制模块103、喷覆控制模块104、云台控制模块105、摄像控制模块106、喷头载台控制模块107和显示控制模块108；无人机遥控模块101与无人机10上的飞控装置12无线连接；喷烟控制模块102与喷烟装置50上的鼓风机构52、发烟罐53无线连接；喷湿控制模块103与喷湿装置60上的微型水泵63无线连接；喷覆控制模块104与喷覆装置70上的流量调节阀74、电动截止阀75无线连接；云台控制模块105与无人机10上的电动云台14无线连接；摄像控制模块106与红外一体摄像装置80无线连接；显示控制模块108与显示装置90无线连接。

一种用于清除蜂巢的无人机系统的使用方法，包括以下步骤：

1)向发烟罐53内添加六氯乙烷-氧化锌固态发烟剂，然后利用第一装夹机构55将发烟罐53装夹连接在喷烟载台51上；

2)向储水罐62内添加水，然后利用第二装夹机构65将储水罐62装夹连接在喷湿载台61上；

3)向耐压气雾罐73内添加由聚氨酯预聚体、发泡剂、催化剂、交联剂和丙烷组成的混合物，沿着与罐体轴线垂直的方向摇晃耐压气雾罐73，使得混合物充分混合；然后利用第三装夹机构72将耐压气雾罐73装夹连接在喷覆载台71上；

4)利用操控装置100上的无人机遥控模块101，向无人机10上的飞控装置12发送控制信号，启动动力装置13，操控无人机10从始飞位置飞向空中；

5)利用操控装置100上的摄像控制模块106，启动红外一体摄像装置80开始工作；

6)利用操控装置100上的显示控制模块108，启动显示装置90开始工作；

7)利用红外一体摄像装置80传递给显示装置90的图像信息，操控无人机10飞向预要清除的蜂巢；

8)利用操控装置100上的云台控制模块105，启动电动云台14开始工作，调整红外一体摄像装置80的视角，锁定预要清除的蜂巢；

9)利用操控装置100上的喷烟控制模块102，启动喷烟装置50上发烟罐53的点火器，点燃罐体内的六氯乙烷-氧化锌固态发烟剂，生成烟雾；启动鼓风机构52，连续地将空气经过输风管输送进发烟罐53，驱使发烟罐53内生成的烟雾通过输烟管直至喷头载台40上的烟雾喷头54；

10)利用操控装置100上的喷头载台控制模块107，控制吊装支架30上的电机A31和电机B32，驱动喷头载台40，使得固定连接在喷头载台40上的烟雾喷头54能够将整个蜂巢用烟雾罩住；

11)在喷烟装置50持续喷烟的过程中，利用操控装置100上的喷湿控制模块103，启动喷湿装置60上的微型水泵63，从储水罐62中抽取水，经过输水管输送至喷头载台40上的雾化喷头64；

12)伴随着喷头载台40在水平和垂直方向的摆动，雾化喷头64将雾化后的水喷向蜂巢；当整个蜂巢表面都被打湿后，利用喷湿控制模块103停止喷湿装置60上微型水泵63的工作，利用喷烟控制模块102停止喷烟装置50上鼓风机构52的工作；

13)利用操控装置100上的喷覆控制模块104，打开喷覆装置70上的电动截止阀75，将耐压气雾罐73内由聚氨酯预聚体、发泡剂、催化剂、交联剂和丙烷组成的混合物，经过输胶管输送至喷头载台40上的胶体喷头76；利用喷覆控制模块104，遥控流量调节阀74，控制输胶管中混合物的流量；

14)伴随着喷头载台40在水平和垂直方向的摆动，胶体喷头76将混合物喷向蜂巢；混合物遇到空气中、蜂巢上的水分，发生固化反应，生成发泡胶，粘附在蜂巢表面；当整个蜂巢表面都被覆盖上发泡胶以后，利用喷覆控制模块104关闭电动截止阀75，停止喷覆装置70的工作；

15)利用无人机遥控模块101，操控无人机10返回始飞位置；

16)拆卸下耐压气雾罐73、流量调节阀74、电动截止阀75、胶体喷头76和输胶管，利用聚氨酯清洗剂进行清理，然后装回原位；

17)拆卸下发烟罐53、储水罐62进行清理，然后装回原位；

18)当被发泡胶完全覆盖的蜂巢内的马蜂或者蜜蜂，因为隔绝空气或者饥饿死亡后，采用机械方法将蜂巢清除，或者让属于绿色环保材料的发泡胶以及蜂巢自然降解。

所述的步骤5)中红外一体摄像装置80在夜晚或者光线不足的环境下工作，则打开红外一体摄像装置80上的LED红外线灯，采用红外摄影模式工作。

本发明的有益效果是：

在无人机能够无障碍飞行的空间里，本发明无人机系统可用于处理任意形状、大小、所处位置高低不一的蜂巢；本发明无人机系统可远距离遥控操作，避免了操作人员被蜂群攻击；本发明无人机系统具有红外摄像功能，能够全天24用于清除蜂巢的工作；本发明无人机系统可将巢内的马蜂、蜜蜂彻底消灭，能够有效地避免蜂群逃逸到别处做巢继续骚扰人类；本发明无人机系统所生成的发泡胶属于绿色环保材料，可在短时间内自然降解，对自然环境无污染；本发明无人机系统操作简单、安全、高效，能够确保蜂巢清除作业的成功率。

附图说明

图1为本发明的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1所示，一种用于清除蜂巢的无人机系统，包括无人机10、加长杆20、吊装支架30、喷头载台40、喷烟装置50、喷湿装置60、喷覆装置70、红外一体摄像装置80、显示装置90和操控装置100；无人机10上固定连接有加长杆20、喷烟装置50、喷湿装置60和喷覆装置70；无人机10回转连接红外一体摄像装置80；加长杆20上固定连接有吊装支架30；吊装支架30上回转连接有喷头载台40；红外一体摄像装置80信号输出与显示装置90无线连接；显示装置90铰链连接在操控装置100上；操控装置100与无人机10、吊装支架30、喷烟装置50、喷湿装置60、喷覆装置70、红外一体摄像装置80无线连接；

所述的无人机10包括机架11、飞控装置12、动力装置13和电动云台14，飞控装置12、动力装置13和电动云台14固定连接在机架11上；

所述的吊装支架30包括电机A31、电机B32和支架33，电机A31、电机B32安装在支架33上；电机A31控制喷头载台40水平摆动0°～350°，电机B32控制喷头载台40垂直摆动±45°；

所述的喷烟装置50包括喷烟载台51、鼓风机构52、发烟罐53、烟雾喷头54和第一装夹机构55；发烟罐53由罐体和点火器组成，发烟罐53的罐体内装有六氯乙烷-氧化锌固态发烟剂；喷烟载台51与无人机10上的机架11固定连接，鼓风机构52和第一装夹机构55固定连接在喷烟载台51上，发烟罐53通过第一装夹机构55装夹连接在喷烟载台51上，烟雾喷头54固定连接在喷头载台40上，鼓风机构52通过输风管与发烟罐53连接，发烟罐53通过输烟管与烟雾喷头54连接；

所述的喷湿装置60包括喷湿载台61、储水罐62、微型水泵63、雾化喷头64和第二装夹机构65；储水罐62内装有水，喷湿载台61与无人机10上的机架11固定连接，微型水泵63和第二装夹机构65固定连接在喷湿载台61上，储水罐62通过第二装夹机构65装夹连接在喷湿载台61上，雾化喷头64固定连接在喷头载台40上，储水罐62通过输水管与微型水泵63连接，微型水泵63通过输水管与雾化喷头64连接；

所述的喷覆装置70包括喷覆载台71、第三装夹机构72、耐压气雾罐73、流量调节阀74、电动截止阀75和胶体喷头76；耐压气雾罐73内装有由聚氨酯预聚体、发泡剂、催化剂、交联剂和丙烷组成的混合物；喷覆载台71与无人机10上的机架11固定连接，第三装夹机构72、流量调节阀74、电动截止阀75固定连接在喷覆载台71上，耐压气雾罐73通过第三装夹机构72装夹连接在喷覆载台71上，胶体喷头76固定连接在喷头载台40上；耐压气雾罐73通过输胶管与流量调节阀74连接，流量调节阀74通过输胶管与电动截止阀75连接，电动截止阀75通过输胶管与胶体喷头76连接；

所述的红外一体摄像装置80与无人机10上的电动云台14回转连接；

所述的操控装置100包括无人机遥控模块101、喷烟控制模块102、喷湿控制模块103、喷覆控制模块104、云台控制模块105、摄像控制模块106、喷头载台控制模块107和显示控制模块108；无人机遥控模块101与无人机10上的飞控装置12无线连接；喷烟控制模块102与喷烟装置50上的鼓风机构52、发烟罐53无线连接；喷湿控制模块103与喷湿装置60上的微型水泵63无线连接；喷覆控制模块104与喷覆装置70上的流量调节阀74、电动截止阀75无线连接；云台控制模块105与无人机10上的电动云台14无线连接；摄像控制模块106与红外一体摄像装置80无线连接；显示控制模块108与显示装置90无线连接。

一种用于清除蜂巢的无人机系统的使用方法，包括以下步骤：

1)向发烟罐53内添加六氯乙烷-氧化锌固态发烟剂，然后利用第一装夹机构55将发烟罐53装夹连接在喷烟载台51上；

2)向储水罐62内添加水，然后利用第二装夹机构65将储水罐62装夹连接在喷湿载台61上；

3)向耐压气雾罐73内添加由聚氨酯预聚体、发泡剂、催化剂、交联剂和丙烷组成的混合物，沿着与罐体轴线垂直的方向摇晃耐压气雾罐73，使得混合物充分混合；然后利用第三装夹机构72将耐压气雾罐73装夹连接在喷覆载台71上；

4)利用操控装置100上的无人机遥控模块101，向无人机10上的飞控装置12发送控制信号，启动动力装置13，操控无人机10从始飞位置飞向空中；

5)利用操控装置100上的摄像控制模块106，启动红外一体摄像装置80开始工作；在夜晚或者光线不足的环境下工作，则打开红外一体摄像装置80上的LED红外线灯，采用红外摄影模式工作；

6)利用操控装置100上的显示控制模块108，启动显示装置90开始工作；

7)利用红外一体摄像装置80传递给显示装置90的图像信息，操控无人机10飞向预要清除的蜂巢；

8)利用操控装置100上的云台控制模块105，启动电动云台14开始工作，调整红外一体摄像装置80的视角，锁定预要清除的蜂巢；

9)利用操控装置100上的喷烟控制模块102，启动喷烟装置50上发烟罐53的点火器，点燃罐体内的六氯乙烷-氧化锌固态发烟剂，生成烟雾；启动鼓风机构52，连续地将空气经过输风管输送进发烟罐53，驱使发烟罐53内生成的烟雾通过输烟管直至喷头载台40上的烟雾喷头54；

10)利用操控装置100上的喷头载台控制模块107，控制吊装支架30上的电机A31和电机B32，驱动喷头载台40，使得固定连接在喷头载台40上的烟雾喷头54能够将整个蜂巢用烟雾罩住；在烟雾的作用下，蜂巢内外的马蜂或者蜜蜂安静下来，不会攻击附近的人群或者逃逸；

11)在喷烟装置50持续喷烟的过程中，利用操控装置100上的喷湿控制模块103，启动喷湿装置60上的微型水泵63，从储水罐62中抽取水，经过输水管输送至喷头载台40上的雾化喷头64；

12)伴随着喷头载台40在水平和垂直方向的摆动，雾化喷头64将雾化后的水喷向蜂巢；当整个蜂巢表面都被打湿后，利用喷湿控制模块103停止喷湿装置60上微型水泵63的工作，利用喷烟控制模块102停止喷烟装置50上鼓风机构52的工作；

13)利用操控装置100上的喷覆控制模块104，打开喷覆装置70上的电动截止阀75，将耐压气雾罐73内由聚氨酯预聚体、发泡剂、催化剂、交联剂和丙烷组成的混合物，经过输胶管输送至喷头载台40上的胶体喷头76；利用喷覆控制模块104，遥控流量调节阀74，控制输胶管中混合物的流量；

14)伴随着喷头载台40在水平和垂直方向的摆动，胶体喷头76将混合物喷向蜂巢；混合物遇到空气中、蜂巢上的水分，迅速地发生固化反应，生成发泡胶，粘附在蜂巢表面；当整个蜂巢表面都被覆盖上发泡胶以后，利用喷覆控制模块104关闭电动截止阀75，停止喷覆装置70的工作；

15)利用无人机遥控模块101，操控无人机10返回始飞位置；

16)拆卸下耐压气雾罐73、流量调节阀74、电动截止阀75、胶体喷头76和输胶管，利用聚氨酯清洗剂进行清理，然后装回原位；

17)拆卸下发烟罐53、储水罐62进行清理，然后装回原位；

18)当被发泡胶完全覆盖的蜂巢内的马蜂或者蜜蜂，因为隔绝空气或者饥饿死亡后，采用机械方法将蜂巢清除，或者让属于绿色环保材料的发泡胶以及蜂巢自然降解。

Claims (8)

1.一种用于清除蜂巢的无人机系统，其特征在于：包括无人机(10)、加长杆(20)、吊装支架(30)、喷头载台(40)、喷烟装置(50)、喷湿装置(60)、喷覆装置(70)、红外一体摄像装置(80)、显示装置(90)和操控装置(100)；无人机(10)上固定连接有加长杆(20)、喷烟装置(50)、喷湿装置(60)和喷覆装置(70)；无人机(10)回转连接红外一体摄像装置(80)；加长杆(20)上固定连接有吊装支架(30)；吊装支架(30)上回转连接有喷头载台(40)；红外一体摄像装置(80)信号输出与显示装置(90)无线连接；显示装置(90)铰链连接在操控装置(100)上；操控装置(100)与无人机(10)、吊装支架(30)、喷烟装置(50)、喷湿装置(60)、喷覆装置(70)、红外一体摄像装置(80)无线连接；

所述的无人机(10)包括机架(11)、飞控装置(12)、动力装置(13)和电动云台(14)，飞控装置(12)、动力装置(13)和电动云台(14)固定连接在机架(11)上；

所述的吊装支架(30)包括电机A(31)、电机B(32)和支架(33)，电机A(31)、电机B(32)安装在支架(33)上；电机A(31)控制喷头载台(40)水平摆动0°～350°，电机B(32)控制喷头载台(40)垂直摆动±45°。

2.根据权利要求1所述的一种用于清除蜂巢的无人机系统，其特征在于：所述的喷烟装置(50)包括喷烟载台(51)、鼓风机构(52)、发烟罐(53)、烟雾喷头(54)和第一装夹机构(55)；发烟罐(53)由罐体和点火器组成，发烟罐(53)的罐体内装有六氯乙烷-氧化锌固态发烟剂；喷烟载台(51)与无人机(10)上的机架(11)固定连接，鼓风机构(52)和第一装夹机构(55)固定连接在喷烟载台(51)上，发烟罐(53)通过第一装夹机构(55)装夹连接在喷烟载台(51)上，烟雾喷头(54)固定连接在喷头载台(40)上，鼓风机构(52)通过输风管与发烟罐(53)连接，发烟罐(53)通过输烟管与烟雾喷头(54)连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于清除蜂巢的无人机系统，其特征在于：所述的喷湿装置(60)包括喷湿载台(61)、储水罐(62)、微型水泵(63)、雾化喷头(64)和第二装夹机构(65)；储水罐(62)内装有水，喷湿载台(61)与无人机(10)上的机架(11)固定连接，微型水泵(63)和第二装夹机构(65)固定连接在喷湿载台(61)上，储水罐(62)通过第二装夹机构(65)装夹连接在喷湿载台(61)上，雾化喷头(64)固定连接在喷头载台(40)上，储水罐(62)通过输水管与微型水泵(63)连接，微型水泵(63)通过输水管与雾化喷头(64)连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于清除蜂巢的无人机系统，其特征在于：所述的喷覆装置(70)包括喷覆载台(71)、第三装夹机构(72)、耐压气雾罐(73)、流量调节阀(74)、电动截止阀(75)和胶体喷头(76)；耐压气雾罐(73)内装有由聚氨酯预聚体、发泡剂、催化剂、交联剂和丙烷组成的混合物；喷覆载台(71)与无人机(10)上的机架(11)固定连接，第三装夹机构(72)、流量调节阀(74)、电动截止阀(75)固定连接在喷覆载台(71)上，耐压气雾罐(73)通过第三装夹机构(72)装夹连接在喷覆载台(71)上，胶体喷头(76)固定连接在喷头载台(40)上；耐压气雾罐(73)通过输胶管与流量调节阀(74)连接，流量调节阀(74)通过输胶管与电动截止阀(75)连接，电动截止阀(75)通过输胶管与胶体喷头(76)连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于清除蜂巢的无人机系统，其特征在于：所述的红外一体摄像装置(80)与无人机(10)上的电动云台(14)回转连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于清除蜂巢的无人机系统，其特征在于：所述的操控装置(100)包括无人机遥控模块(101)、喷烟控制模块(102)、喷湿控制模块(103)、喷覆控制模块(104)、云台控制模块(105)、摄像控制模块(106)、喷头载台控制模块(107)和显示控制模块(108)；无人机遥控模块(101)与无人机(10)上的飞控装置(12)无线连接；喷烟控制模块(102)与喷烟装置(50)上的鼓风机构(52)、发烟罐(53)无线连接；喷湿控制模块(103)与喷湿装置(60)上的微型水泵(63)无线连接；喷覆控制模块(104)与喷覆装置(70)上的、流量调节阀(74)、电动截止阀(75)无线连接；云台控制模块(105)与无人机(10)上的电动云台(14)无线连接；摄像控制模块(106)与红外一体摄像装置(80)无线连接；显示控制模块(108)与显示装置(90)无线连接。

7.一种用于清除蜂巢的无人机系统的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)向发烟罐(53)内添加六氯乙烷-氧化锌固态发烟剂，然后利用第一装夹机构(55)将发烟罐(53)装夹连接在喷烟载台(51)上；

2)向储水罐(62)内添加水，然后利用第二装夹机构(65)将储水罐(62)装夹连接在喷湿载台(61)上；

3)向耐压气雾罐(73)内添加由聚氨酯预聚体、发泡剂、催化剂、交联剂和丙烷组成的混合物，沿着与罐体轴线垂直的方向摇晃耐压气雾罐(73)，使得混合物充分混合；然后利用第三装夹机构(72)将耐压气雾罐(73)装夹连接在喷覆载台(71)上；

4)利用操控装置(100)上的无人机遥控模块(101)，向无人机(10)上的飞控装置(12)发送控制信号，启动动力装置(13)，操控无人机(10)从始飞位置飞向空中；

5)利用操控装置(100)上的摄像控制模块(106)，启动红外一体摄像装置(80)开始工作；

6)利用操控装置(100)上的显示控制模块(108)，启动显示装置(90)开始工作；

7)利用红外一体摄像装置(80)传递给显示装置(90)的图像信息，操控无人机(10)飞向预要清除的蜂巢；

8)利用操控装置(100)上的云台控制模块(105)，启动电动云台(14)开始工作，调整红外一体摄像装置(80)的视角，锁定预要清除的蜂巢；

9)利用操控装置(100)上的喷烟控制模块(102)，启动喷烟装置(50)上发烟罐(53)的点火器，点燃罐体内的六氯乙烷-氧化锌固态发烟剂，生成烟雾；启动鼓风机构(52)，连续地将空气经过输风管输送进发烟罐(53)，驱使发烟罐(53)内生成的烟雾通过输烟管直至喷头载台(40)上的烟雾喷头(54)；

10)利用操控装置(100)上的喷头载台控制模块(107)，控制吊装支架(30)上的电机A(31)和电机B(32)，驱动喷头载台(40)，使得固定连接在喷头载台(40)上的烟雾喷头(54)能够将整个蜂巢用烟雾罩住；

11)在喷烟装置(50)持续喷烟的过程中，利用操控装置(100)上的喷湿控制模块(103)，启动喷湿装置(60)上的微型水泵(63)，从储水罐(62)中抽取水，经过输水管输送至喷头载台(40)上的雾化喷头(64)；

12)伴随着喷头载台(40)在水平和垂直方向的摆动，雾化喷头(64)将雾化后的水喷向蜂巢；当整个蜂巢表面都被打湿后，利用喷湿控制模块(103)停止喷湿装置(60)上微型水泵(63)的工作，利用喷烟控制模块(102)停止喷烟装置(50)上鼓风机构(52)的工作；

13)利用操控装置(100)上的喷覆控制模块(104)，打开喷覆装置(70)上的电动截止阀(75)，将耐压气雾罐(73)内由聚氨酯预聚体、发泡剂、催化剂、交联剂和丙烷组成的混合物，经过输胶管输送至喷头载台(40)上的胶体喷头(76)；利用喷覆控制模块(104)，遥控流量调节阀(74)，控制输胶管中混合物的流量；

14)伴随着喷头载台(40)在水平和垂直方向的摆动，胶体喷头(76)将混合物喷向蜂巢；混合物遇到空气中、蜂巢上的水分，发生固化反应，生成发泡胶，粘附在蜂巢表面；当整个蜂巢表面都被覆盖上发泡胶以后，利用喷覆控制模块(104)关闭电动截止阀(75)，停止喷覆装置(70)的工作；

15)利用无人机遥控模块(101)，操控无人机(10)返回始飞位置；

16)拆卸下耐压气雾罐(73)、流量调节阀(74)、电动截止阀(75)、胶体喷头(76)和输胶管，利用聚氨酯清洗剂进行清理，然后装回原位；

17)拆卸下发烟罐(53)、储水罐(62)进行清理，然后装回原位；

18)当被发泡胶完全覆盖的蜂巢内的马蜂或者蜜蜂，因为隔绝空气或者饥饿死亡后，采用机械方法将蜂巢清除，或者让属于绿色环保材料的发泡胶以及蜂巢自然降解。

8.根据权利要求7所述的一种用于清除蜂巢的无人机系统的使用方法，其特征在于：所述的步骤5)中红外一体摄像装置(80)在夜晚或者光线不足的环境下工作，则打开红外一体摄像装置(80)上的LED红外线灯，采用红外摄影模式工作。