CN109849782A - 虚拟全景辅助驾驶装置及其显示方法、车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种虚拟全景辅助驾驶装置及其显示方法、车辆，所述装置包括：传感器模块，包括至少一个雷达传感器，传感器模块用于对车辆周围的障碍物进行扫描以探测车辆与障碍物之间的相对距离；电机驱动模块，用于驱动每个雷达传感器在第一扫描位置与第二扫描位置之间反复运动，并通过检测驱动每个雷达传感器的电机的旋转角度以获取车辆与障碍物之间的相对角度；显示模块，用于显示障碍物的虚拟图像；处理模块，用于控制电机驱动模块是否进行驱动工作，并根据相对距离和相对角度进行坐标虚拟处理以将障碍物的相对位置建立在坐标系上，以及根据障碍物的相对位置在坐标系上的坐标控制显示模块进行显示，从而实现车辆的全景辅助驾驶的功能。

Description

虚拟全景辅助驾驶装置及其显示方法、车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种虚拟全景辅助驾驶装置、一种具有该装置的车辆和一种虚拟全景辅助驾驶装置的显示方法。

背景技术

目前，汽车上实现全景辅助驾驶的功能主要是利用测距的原理，通过在车身的四周安装许多雷达传感器(如超声波雷达或毫米波雷达)，然后收集每个雷达传感器所探测到的障碍物的距离，并在屏上显示。其中，显示的方式有两种：一种是在屏上画出相应的区域，当相应区域内检测到障碍物时，该区域颜色发生改变；另一种是把在四周探测到的所有障碍物的点显示在屏上。

但是，上述技术需要在车身四周安装许多雷达传感器，成本较高，另外，雷达传感器无法穿透金属，因此在车身侧面安装时，需要把安装雷达传感器的位置的金属掏空，不利于汽车的装配和生产，且增加了生产成本。并且，雷达传感器安装在车身四周固定的位置上，即每个雷达传感器以面的形式探测障碍物，每个雷达传感器只能负责一个区域，在探测障碍物的过程中，当出现一个障碍物时，只能探测出一个点；当出现两个障碍物时，两个障碍物之间的距离较远时，可探测出两个点，距离较近时，只能探测出一个点，无法探测到障碍物的轮廓。

发明内容

本发明旨在至少从一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种虚拟全景辅助驾驶装置，能够识别出障碍物的轮廓形状，并对障碍物与车辆之间的相对位置进行显示，从而实现车辆的全景辅助驾驶的功能，且需要的雷达传感器数量较少，成本低。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆。

本发明的第三个目的在于提出一种虚拟全景辅助驾驶装置的显示方法。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的一种虚拟全景辅助驾驶装置，包括：传感器模块，所述传感器模块包括至少一个雷达传感器，所述传感器模块用于对车辆周围的障碍物进行扫描以探测所述车辆与障碍物之间的相对距离；电机驱动模块，所述电机驱动模块用于驱动每个所述雷达传感器在第一扫描位置与第二扫描位置之间反复运动，并通过检测驱动每个所述雷达传感器的电机的旋转角度以获取所述车辆与障碍物之间的相对角度；显示模块，所述显示模块用于显示障碍物的虚拟图像；处理模块，所述处理模块用于控制所述电机驱动模块是否进行驱动工作，并根据所述相对距离和所述相对角度进行坐标虚拟处理以将所述障碍物的相对位置建立在坐标系上，以及根据所述障碍物的相对位置在所述坐标系上的坐标控制所述显示模块进行显示。

根据本发明实施例的虚拟全景辅助驾驶装置，通过传感器模块对车辆周围的障碍物进行扫描以探测车辆与障碍物之间的相对距离，并通过电机驱动模块驱动每个雷达传感器在第一扫描位置与第二扫描位置之间反复运动，并通过检测驱动每个雷达传感器的电机的旋转角度以获取车辆与障碍物之间的相对角度，处理模块控制电机驱动模块是否进行驱动工作，并根据相对距离和相对角度进行坐标虚拟处理以将障碍物的相对位置建立在坐标系上，以及根据障碍物的相对位置在坐标系上的坐标控制显示模块进行显示。由此，该装置能够识别出障碍物的轮廓形状，并对障碍物与车辆之间的相对位置进行显示，从而实现车辆的全景辅助驾驶的功能，且需要的雷达传感器数量较少，成本低。

另外，根据本发明上述实施例提出的虚拟全景辅助驾驶装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述障碍物的相对位置在所述坐标系上的坐标形成所述障碍物的轮廓形状，所述障碍物的轮廓形状与所述障碍物的虚拟图像相对应。

根据本发明的一个实施例，所述传感器模块包括四个毫米波雷达传感器，四个所述毫米波雷达传感器对应设置在所述车辆的四周。

根据本发明的一个实施例，四个所述毫米波雷达传感器中的第一毫米波雷达传感器对应所述车辆的前保险杆设置，四个所述毫米波雷达传感器中的第二毫米波雷达传感器对应所述车辆的后保险杆设置，四个所述毫米波雷达传感器中的第三毫米波雷达传感器对应所述车辆的左后视镜设置，四个所述毫米波雷达传感器中的第四毫米波雷达传感器对应所述车辆的右后视镜设置。

根据本发明的一个实施例，所述电机驱动模块驱动每个所述雷达传感器进行运动的过程包括第一扫描周期和第二扫描周期，其中，在所述第一扫描周期，每个所述雷达传感器从第一扫描位置运动至第二扫描位置；在所述第二扫描周期，每个所述雷达传感器从第二扫描位置运动至第一扫描位置。

根据本发明的一个实施例，在所述第一扫描周期，所述第一毫米波雷达传感器和所述第四毫米波雷达传感器顺时针运动，所述第二毫米波雷达传感器和所述第三毫米波雷达传感器逆时针运动；在所述第二扫描周期，所述第一毫米波雷达传感器和所述第四毫米波雷达传感器逆时针运动，所述第二毫米波雷达传感器和所述第三毫米波雷达传感器顺时针运动。

根据本发明的一个实施例，所述车辆位于所述坐标系的中心点位置。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆，其包括上述的虚拟全景辅助驾驶装置。

本发明实施例的车辆，通过上述的虚拟全景辅助驾驶装置，能够直观看到障碍物的轮廓形状，实现了全景辅助驾驶的功能，且需要的雷达传感器数量较少，成本低。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种虚拟全景辅助驾驶装置的显示方法，包括以下步骤：在所述虚拟全景辅助驾驶装置启动后，通过所述电机驱动模块驱动每个所述雷达传感器在第一扫描位置与第二扫描位置之间反复运动；通过检测驱动每个所述雷达传感器的电机的旋转角度以获取所述车辆与障碍物之间的相对角度；通过所述传感器模块对车辆周围的障碍物进行扫描以探测所述车辆与障碍物之间的相对距离；根据所述相对距离和所述相对角度进行坐标虚拟处理以将所述障碍物的相对位置建立在坐标系上，并根据所述障碍物的相对位置在所述坐标系上的坐标控制所述显示模块显示障碍物的虚拟图像。

根据本发明实施例的虚拟全景辅助驾驶装置的显示方法，在虚拟全景辅助驾驶装置启动后，通过电机驱动模块驱动每个雷达传感器在第一扫描位置与第二扫描位置之间反复运动，并通过检测驱动每个雷达传感器的电机的旋转角度以获取车辆与障碍物之间的相对角度，以及通过传感器模块对车辆周围的障碍物进行扫描以探测车辆与障碍物之间的相对距离，根据相对距离和相对角度进行坐标虚拟处理以将障碍物的相对位置建立在坐标系上，并根据障碍物的相对位置在坐标系上的坐标控制显示模块显示障碍物的虚拟图像。由此，该方法能够识别出障碍物的轮廓形状，并对障碍物与车辆之间的相对位置进行显示，从而实现车辆的全景辅助驾驶的功能。

另外，根据本发明上述实施例提出的虚拟全景辅助驾驶装置的显示方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述障碍物的相对位置在所述坐标系上的坐标形成所述障碍物的轮廓形状，所述障碍物的轮廓形状与所述障碍物的虚拟图像相对应。

附图说明

图1是根据本发明实施例的虚拟全景辅助驾驶装置的方框示意图；

图2是根据本发明一个实施例的雷达传感器的安装位置示意图；

图3是根据本发明一个实施例的每个雷达传感器负责探测的位置示意图；

图4是根据本发明一个实施例的每个雷达传感器在第一扫描周期时的扫描方向示意图；

图5是根据本发明一个实施例的每个雷达传感器在第二扫描周期时的扫描方向示意图；

图6是根据本发明一个实施例的车辆与障碍物在坐标系中的相对位置示意图；

图7是根据本发明一个具体示例的带有虚拟全景辅助驾驶装置的车辆及其周围环境的俯视图；

图8是根据本发明一个具体示例的虚拟全景辅助驾驶装置扫描探测示意图；

图9是根据本发明一个具体示例的虚拟全景辅助驾驶装置中显示模块的显示效果图；

图10是根据本发明一个实施例的车辆的方框示意图；

图11是根据本发明一个实施例的虚拟全景辅助驾驶装置的显示方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图来描述根据本发明实施例提出的虚拟全景辅助驾驶装置、具有该装置的车辆和虚拟全景辅助驾驶装置的显示方法。

图1是根据本发明实施例的虚拟全景辅助驾驶装置的方框示意图。

如图1所示，本发明实施例的虚拟全景辅助驾驶装置可包括：传感器模块10、电机驱动模块20、显示模块30和处理模块40。

其中，传感器模块10可包括至少一个雷达传感器11，传感器模块10用于对车辆周围的障碍物进行扫描以探测车辆与障碍物之间的相对距离。

在本发明的实施例中，至少一个雷达传感器11可以为毫米波雷达传感器，毫米波雷达传感器主要是通过电磁波在空气中传波遇到障碍物反射的原理，来实现测量障碍物的距离。其中，毫米波雷达传感器通过增加天线的阵列，将原本面探测的毫米波雷达传感器，设计为线探测，即把水平方向的发射角度设计得很小，从而能够将两个靠得很近的障碍物测试出来，提高了分辨率，同时还能把一个障碍物的轮廓探测出来。例如，对于同一个障碍物的轮廓，假设线探测出该障碍物的轮廓是100个点，那么面探测出该障碍物的轮廓可能只有20个点，因此线探测的分辨率比面探测的分辨率高。

考虑到汽车的美观、毫米波雷达传感器的探测范围、毫米波雷达传感器的数量、成本等因素，根据本发明的一个实施例，传感器模块10可包括四个毫米波雷达传感器，四个毫米波雷达传感器对应设置在车辆的四周。

例如，如图2所示，四个毫米波雷达传感器中的第一毫米波雷达传感器11A对应车辆的前保险杆设置，四个毫米波雷达传感器中的第二毫米波雷达传感器11B对应车辆的后保险杆设置，四个毫米波雷达传感器中的第三毫米波雷达传感器11C对应车辆的左后视镜设置，四个毫米波雷达传感器中的第四毫米波雷达传感器11D对应车辆的右后视镜设置。

为了保证雷达传感器能够全方位的探测到车辆四周所有的障碍物，对四个毫米波雷达传感器的探测区域进行划分。如图3所示，对应前保险杠设置的第一毫米波雷达传感器11A负责探测车辆前方A区域内的障碍物；对应后保险杠设置的第二毫米波雷达传感器11B负责探测车辆后方B区域内的障碍物；对应左后视镜设置的第三毫米波雷达传感器11C负责探测车辆左侧C区域内的障碍物；对应右后视镜设置的第四毫米波雷达传感器11D负责探测车辆左侧D区域内的障碍物。由此，可以保证车辆四周的出现的障碍物均能被探测到。

需要说明的是，毫米波雷达传感器的个数可根据实际情况进行标定，上述实施例中传感器模块10包括四个毫米波雷达传感器仅作为本发明的一个实施例。另外，四个毫米波雷达传感器的位置并不局限于设置在车辆的前保险杆、后保险杆、左后视镜和右后视镜上，图2仅作为本发明的一个实施例。

电机驱动模块20用于驱动每个雷达传感器在第一扫描位置与第二扫描位置之间反复运动，并通过检测驱动每个雷达传感器的电机的旋转角度以获取车辆与障碍物之间的相对角度。其中，毫米波雷达传感器可安装在电机驱动模块20，电机驱动模块20能够驱动毫米波雷达传感器按照一定速度来回旋转扫描，毫米波雷达传感器对车辆四周的障碍物进行扫描式探测，以获取四周障碍物与车辆的相对距离角度信息。

其中，如图4和图5所示，对应前保险杠设置的第一毫米波雷达传感器11A在其对应的第一扫描位置11A1和第二扫描位置11A2之间反复运动，对应后保险杠设置的第二毫米波雷达传感器11B在其对应的第一扫描位置11B1和第二扫描位置11B2之间反复运动，对应左后视镜设置的第三毫米波雷达传感器11C在其对应的第一扫描位置11C1和第二扫描位置11C2之间反复运动，对应右后视镜设置的第四毫米波雷达传感器11D在其对应的第一扫描位置11D1和第二扫描位置11D2之间反复运动。

在本发明的实施例中，电机驱动模块20可包括角度传感器，用于检测驱动每个雷达传感器的电机的旋转角度，这样不仅能测量障碍物与车辆的相对角度，还能测量障碍物与车辆的相对距离。

根据本发明的一个实施例，电机驱动模块20驱动每个雷达传感器进行运动的过程可包括第一扫描周期和第二扫描周期，其中，在第一扫描周期，每个雷达传感器从第一扫描位置运动至第二扫描位置，在第二扫描周期，每个雷达传感器从第二扫描位置运动至第一扫描位置。

在本发明的一个实施例中，在第一扫描周期，第一毫米波雷达传感器11A和第四毫米波雷达传感器11D顺时针运动，第二毫米波雷达传感器11B和第三毫米波雷达传感器11D逆时针运动，在第二扫描周期，第一毫米波雷达传感器11A和第四毫米波雷达传感器11D逆时针运动，第二毫米波雷达传感器11B和第三毫米波雷达传感器11C顺时针运动。

具体地，车辆启动后，先对本发明的虚拟全景辅助驾驶装置进行复位，电机驱动模块20先将与前保险杠、后保险杠、左后视镜和右后视镜对应设置的雷达传感器调整到每个雷达传感器对应的第一扫描位置(如图4所示)，然后电机驱动模块20驱动每个雷达传感器进行扫描，扫描周期主要分为两个扫描周期。

第一扫描周期从第一扫描位置(从图4所示的位置，第一至第四雷达传感器对应的第一扫描位置分别为：11A1、11B1、11C1和11D1)开始扫描。电机驱动模块20驱动对应前保险杠设置的第一毫米波雷达传感器11A和对应右后视镜设置的第四毫米波雷达传感器11D以顺时针方向扫描，并驱动对应后保险杠设置的第二毫米波雷达传感器11B和对应左后视镜设置的第三毫米波雷达传感器11C以逆时针方向扫描，扫描至每个雷达传感器对应的第二位置(图5所示的位置，第一至第四雷达传感器对应的第二位置分别为：11A2、11B2、11C2和11D2)时，第一扫描周期结束。

第二扫描周期从第二扫描位置(从图5所示的位置，第一至第四雷达传感器对应的第二位置分别为：11A2、11B2、11C2和11D2)开始扫描。电机驱动模块20驱动对应前保险杠设置的第一毫米波雷达传感器11A和对应右后视镜设置的第四毫米波雷达传感器11D以逆时针方向扫描，并驱动对应后保险杠设置的第二毫米波雷达传感器11B和对应左后视镜设置的第三毫米波雷达传感器11C以顺时针方向扫描，扫描至每个雷达传感器对应的第一位置(图4所示的位置，第一至第四雷达传感器对应的第一位置分别为：11A1、11B1、11C1和11D1)时，第二扫描周期结束。

按照上述的扫描方法，重复执行第一扫描周期和第二扫描周期，直至结束。

显示模块30用于显示障碍物的虚拟图像。处理模块40用于控制电机驱动模块20是否进行驱动工作，并根据相对距离和相对角度进行坐标虚拟处理以将障碍物的相对位置建立在坐标系上，以及根据障碍物的相对位置在坐标系上的坐标控制显示模块30进行显示。

根据本发明的一个实施例，车辆位于坐标系的中心点位置。

根据本发明的一个实施例，障碍物的相对位置在坐标系上的坐标形成障碍物的轮廓形状，障碍物的轮廓形状与障碍物的虚拟图像相对应。

具体而言，处理模块40根据车辆发送的指令，控制电机驱动模块20是否进行驱动工作，例如，在车辆启动后，自动发送障碍物探测指令，处理模块40在接收到指令后，控制电机驱动模块20进行驱动工作，以驱动传感器模块10对周围的障碍物进行扫描探测，传感器模块10将探测到的障碍物与车辆的相对位置信息发送至处理模块40。处理模块40在接收到传感器模块10发送的位置信息后，对其进行处理，根据障碍物与车辆的相对距离和相对角度，将探测到的障碍物的相对位置建立在坐标系上，最后把坐标系转成二维的图像信息，在显示模块30上进行显示，显示的内容为虚拟的图像，从而实现全景辅助驾驶的功能。

具体地，电机驱动模块20驱动每个雷达传感器进行运动时，每一个扫描周期都对应一个虚拟的图像，得出n个相对距离和相对角度信息(其中，n可根据实际的情况确定，例如，电机驱动模块20驱动每个雷达传感器的扫描速度，处理模块40的处理能力，显示模块30的屏幕分辨率等)。

处理模块40以安装车辆的位置为中心点位置，建立一个二维的坐标系，如图6所示，根据每一个扫描周期的同一时刻的相对距离数据和相对角度数据，在坐标系内确定一个障碍物与车辆相对的点(如图6所示的点1)，如果障碍物超出了坐标系，则在坐标系边框上进行标记(如图6所示的点2)，每一个扫描周期得出n个坐标点，并一一标记在虚拟坐标上。应理解的是，图6仅作为本发明的一个实施例。

处理模块40将车辆的图标固定放置在显示模块30(如车载显示屏)的中心位置，并把虚拟坐标转换到显示模块30上，与显示屏上的的像素点对应起来。为了便于观察，可将虚拟坐标上标记的点和虚拟坐标上其它地方用不同的颜色显示在显示模块30上，例如，虚拟坐标上标记的点用蓝色表示，虚拟坐标上其它地方用白色表示。另外，处理模块40还将显示模块30上标记的n个点连成线，这样就可以在显示模块30上显示出探测到的障碍物的轮廓形状(障碍物的虚拟图像)。

作为一个具体示例，假设安装有本发明的虚拟全景辅助驾驶装置的车辆与周围环境的俯视图如图7所示，图7中所示的①-⑥为车辆周围障碍物。电机驱动模块20驱动每个雷达传感器模块进行扫描探测，在一个扫描周期结束后，得到如图8所示的每个雷达传感器的扫描路径示意图，其中，虚线表示雷达传感器扫描的路径，实线表示扫描探测出障碍物的n个点连成的线。处理模块40进行处理后，最终在显示模块30上显示的每个障碍物的轮廓形状(虚拟图像)如图9所示。

综上所示，根据本发明实施例的虚拟全景辅助驾驶装置，通过传感器模块对车辆周围的障碍物进行扫描以探测车辆与障碍物之间的相对距离，并通过电机驱动模块驱动每个雷达传感器在第一扫描位置与第二扫描位置之间反复运动，并通过检测驱动每个雷达传感器的电机的旋转角度以获取车辆与障碍物之间的相对角度，处理模块控制电机驱动模块是否进行驱动工作，并根据相对距离和相对角度进行坐标虚拟处理以将障碍物的相对位置建立在坐标系上，以及根据障碍物的相对位置在坐标系上的坐标控制显示模块进行显示。由此，该装置能够识别出障碍物的轮廓形状，并对障碍物与车辆之间的相对位置进行显示，从而实现车辆的全景辅助驾驶的功能，且需要的雷达传感器数量较少，成本低。

图10是根据本发明一个实施例的车辆的方框示意图。如图10所示，本发明实施例的车辆100可包括：上述的虚拟全景辅助驾驶装置110。

本发明实施例的车辆，通过上述的虚拟全景辅助驾驶装置，能够直观看到障碍物的轮廓形状，实现了全景辅助驾驶的功能，且需要的雷达传感器数量较少，成本低。

图11是根据本发明一个实施例的虚拟全景辅助驾驶装置的显示方法的流程图。如图11所示，本发明实施例的虚拟全景辅助驾驶装置的显示方法可包括以下步骤：

S1，在虚拟全景辅助驾驶装置启动后，通过电机驱动模块驱动每个雷达传感器在第一扫描位置与第二扫描位置之间反复运动。

S2，通过检测驱动每个雷达传感器的电机的旋转角度以获取车辆与障碍物之间的相对角度。

S3，通过传感器模块对车辆周围的障碍物进行扫描以探测车辆与障碍物之间的相对距离。

S4，根据相对距离和相对角度进行坐标虚拟处理以将障碍物的相对位置建立在坐标系上，并根据障碍物的相对位置在坐标系上的坐标控制显示模块显示障碍物的虚拟图像。

根据本发明的一个实施例，障碍物的相对位置在坐标系上的坐标形成障碍物的轮廓形状，障碍物的轮廓形状与障碍物的虚拟图像相对应。

具体地，在虚拟全景辅助驾驶装置启动后，通过电机驱动模块驱动每个雷达传感器在第一扫描位置与第二扫描位置之间反复运动，如图4和图5所示，每个雷达传感器从其对应的第一扫描位置扫描至第二扫描位置时，完成一个扫描周期，在扫描的过程中，通过传感器模块对车辆周围的障碍物进行扫描以探测车辆与障碍物之间的相对距离，并检测驱动每个雷达传感器的电机的旋转角度以获得车辆与障碍物之间的相对角度，然后，根据相对距离和相对角度进行坐标虚拟处理，将探测到的障碍物的相对位置建立在坐标系上，最后把坐标系转成二维的图像信息，在显示模块上进行显示。

例如，以安装车辆的位置为中心点位置，建立一个二维的坐标系，如图6所示，根据每一个扫描周期的同一时刻的相对距离数据和相对角度数据，在坐标系内确定一个障碍物与车辆相对的点(如图6所示的点1)，如果障碍物超出了坐标系，则在坐标系边框上进行标记(如图6所示的点2)，每一个扫描周期得出n个坐标点，并一一标记在虚拟坐标上。

将车辆的图标固定放置在显示模块(如车载显示屏)的中心位置，并把虚拟坐标转换到显示模块上，与显示屏上的的像素点对应起来。为了便于观察，可将虚拟坐标上标记的点和虚拟坐标上其它地方用不同的颜色显示在显示模块上，例如，虚拟坐标上标记的点用蓝色表示，虚拟坐标上其它地方用白色表示。另外，还将显示模块上标记的n个点连成线，这样就可以在显示模块上显示出探测到的障碍物的轮廓形状(障碍物的虚拟图像)。

需要说明的是，本发明实施例的虚拟全景辅助驾驶装置的显示方法中未披露的细节，请参照本发明实施例的虚拟全景辅助驾驶装置中所披露的细节，具体这里不再赘述。

根据本发明实施例的虚拟全景辅助驾驶装置的显示方法，在虚拟全景辅助驾驶装置启动后，通过电机驱动模块驱动每个雷达传感器在第一扫描位置与第二扫描位置之间反复运动，并通过检测驱动每个雷达传感器的电机的旋转角度以获取车辆与障碍物之间的相对角度，以及通过传感器模块对车辆周围的障碍物进行扫描以探测车辆与障碍物之间的相对距离，根据相对距离和相对角度进行坐标虚拟处理以将障碍物的相对位置建立在坐标系上，并根据障碍物的相对位置在坐标系上的坐标控制显示模块显示障碍物的虚拟图像。由此，该方法能够识别出障碍物的轮廓形状，并对障碍物与车辆之间的相对位置进行显示，从而实现车辆的全景辅助驾驶的功能。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种虚拟全景辅助驾驶装置，其特征在于，包括：

传感器模块，所述传感器模块包括至少一个雷达传感器，所述传感器模块用于对车辆周围的障碍物进行扫描以探测所述车辆与障碍物之间的相对距离；

电机驱动模块，所述电机驱动模块用于驱动每个所述雷达传感器在第一扫描位置与第二扫描位置之间反复运动，并通过检测驱动每个所述雷达传感器的电机的旋转角度以获取所述车辆与障碍物之间的相对角度；

显示模块，所述显示模块用于显示障碍物的虚拟图像；

处理模块，所述处理模块用于控制所述电机驱动模块是否进行驱动工作，并根据所述相对距离和所述相对角度进行坐标虚拟处理以将所述障碍物的相对位置建立在坐标系上，以及根据所述障碍物的相对位置在所述坐标系上的坐标控制所述显示模块进行显示。

2.如权利要求1所述的虚拟全景辅助驾驶装置，其特征在于，所述障碍物的相对位置在所述坐标系上的坐标形成所述障碍物的轮廓形状，所述障碍物的轮廓形状与所述障碍物的虚拟图像相对应。

3.如权利要求1或2所述的虚拟全景辅助驾驶装置，其特征在于，所述传感器模块包括四个毫米波雷达传感器，四个所述毫米波雷达传感器对应设置在所述车辆的四周。

4.如权利要求3所述的虚拟全景辅助驾驶装置，其特征在于，四个所述毫米波雷达传感器中的第一毫米波雷达传感器对应所述车辆的前保险杆设置，四个所述毫米波雷达传感器中的第二毫米波雷达传感器对应所述车辆的后保险杆设置，四个所述毫米波雷达传感器中的第三毫米波雷达传感器对应所述车辆的左后视镜设置，四个所述毫米波雷达传感器中的第四毫米波雷达传感器对应所述车辆的右后视镜设置。

5.如权利要求4所述的虚拟全景辅助驾驶装置，其特征在于，所述电机驱动模块驱动每个所述雷达传感器进行运动的过程包括第一扫描周期和第二扫描周期，其中，在所述第一扫描周期，每个所述雷达传感器从第一扫描位置运动至第二扫描位置；在所述第二扫描周期，每个所述雷达传感器从第二扫描位置运动至第一扫描位置。

6.如权利要求5所述的虚拟全景辅助驾驶装置，其特征在于，在所述第一扫描周期，所述第一毫米波雷达传感器和所述第四毫米波雷达传感器顺时针运动，所述第二毫米波雷达传感器和所述第三毫米波雷达传感器逆时针运动；在所述第二扫描周期，所述第一毫米波雷达传感器和所述第四毫米波雷达传感器逆时针运动，所述第二毫米波雷达传感器和所述第三毫米波雷达传感器顺时针运动。

7.如权利要求1-6中任一项所述的虚拟全景辅助驾驶装置，其特征在于，所述车辆位于所述坐标系的中心点位置。

8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-7中任一项所述的虚拟全景辅助驾驶装置。

9.一种如权利要求1-7中任一项所述的虚拟全景辅助驾驶装置的显示方法，其特征在于，包括以下步骤：

在所述虚拟全景辅助驾驶装置启动后，通过所述电机驱动模块驱动每个所述雷达传感器在第一扫描位置与第二扫描位置之间反复运动；

通过检测驱动每个所述雷达传感器的电机的旋转角度以获取所述车辆与障碍物之间的相对角度；

通过所述传感器模块对车辆周围的障碍物进行扫描以探测所述车辆与障碍物之间的相对距离；

根据所述相对距离和所述相对角度进行坐标虚拟处理以将所述障碍物的相对位置建立在坐标系上，并根据所述障碍物的相对位置在所述坐标系上的坐标控制所述显示模块显示障碍物的虚拟图像。

10.如权利要求9所述的显示方法，其特征在于，所述障碍物的相对位置在所述坐标系上的坐标形成所述障碍物的轮廓形状，所述障碍物的轮廓形状与所述障碍物的虚拟图像相对应。