CN109843344A - 机械辅助的支架输送系统 - Google Patents

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Abstract

提供了一种机械辅助的输送系统和方法。一种机械辅助的输送系统包括外部螺杆壳体，被构造成在外部螺杆壳体内旋转的螺杆，被构造成用于与螺杆选择性接合的接合机构，联接到外部螺杆壳体的一端的外轴，延伸穿过螺杆的中轴和联接到中轴的一端的毂。毂的平移移动和旋转移动被配置成展开位于外轴内的支架。

Description

机械辅助的支架输送系统
相关申请的交叉引用
本非临时申请要求在2016年3月29日提交的美国临时申请No.62/314,804和在2016年5月10日提交的美国临时申请No.62/334,010的权益和优先权。这些在先申请的公开内容在本文中通过引用以其全部内容并入本文。
背景
各种实施例大体上涉及用于将医疗植入物输送到中空解剖结构中的装置。更具体地，各种实施例涉及通过使用机械辅助的输送系统来输送支架植入物。
医疗植入物(包括但不限于支架)的输送往往需要使用输送系统来约束植入物并提供用于低轮廓(low-profile)地前进到解剖结构内的目标位置的装置。一种已知的输送系统结构通过在前进到期望的展开位置之前和期间将植入物包覆在聚合物软管内来实现这一点。在期望的展开时间和位置处，将聚合物软管从植入物撤回，使植入物膨胀至其无约束的几何形状。这通常使用所谓的“销和推”或“销和拉”技术来实现，在该技术中，使用者在推动或拉动聚合物软管以暴露和释放植入物的同时约束植入物的一端。该设计的输送系统通过下述方式起作用，即，通过输送系统的各个轴来传递直接来自使用者的对装置的近端(后端)的力/运动，以致动在输送系统的远端(前端)上的植入物的去包覆。鉴于许多此类植入物的高径向强度和极端压缩，所需的输送力可轻易超过人为因素标准(Human Factorsstandards)所认为的合理程度。
发明内容
在一个实施例中，提供了一种机械辅助的输送系统，其包括外部螺杆壳体，被构造成在外部螺杆壳体内旋转的螺杆，被构造成与螺杆接合的接合机构，联接到外部螺杆壳体的一端的外轴，延伸穿过螺杆的中轴和联接到中轴的一端的毂。毂的平移移动和旋转移动被配置成展开位于外轴内的支架。
在另一个实施例中，提供了一种机械辅助的输送系统，其包括接合机构，该接合机构具有螺杆并被构造成与轴接合，该轴延伸穿过螺杆。机械辅助的输送系统还包括毂，该毂联接到轴的一端并且被构造成旋转，其中，该毂的旋转移动被配置成展开位于轴的一端的支架。
在另一个实施例中，提供了一种展开支架的方法。该方法包括使用螺旋式展开机构展开支架，通过联接到在该螺旋式展开机构内延伸的轴的毂的移动，致动并且引起该螺旋式展开机构的可旋转移动或平移移动。
附图说明
图1-3为示出根据一个实施例的机械辅助的输送系统的示意图。
图4-7为示出根据一个实施例的处于不同展开状态的机械辅助的输送系统的示意图。
图8-11为示出由于操纵图4-7中所示的机械辅助的输送系统的手柄部件而产生的导管组件的移动的示意图。
图12-17为示出根据另一个实施例的处于不同展开状态的机械辅助的输送系统的示意图。
图18-21为示出由于操纵图12-17中所示的机械辅助的输送系统的手柄部件而产生的导管组件的移动的示意图。
图22和23为示出根据另一个实施例的机械辅助的输送系统的示意图。
图24为示出图22和23中所示的机械辅助的输送系统的中轴的示意图。
图25-28为示出根据一个实施例的处于不同展开状态的机械辅助的输送系统的示意图。
图29-32为示出由于操纵图24-27中所示的机械辅助的输送系统的手柄部件而产生的导管组件的移动的示意图。
图33-36为示出根据另一个实施例的处于不同展开状态的机械辅助的输送系统的示意图。
图37-40为示出由于操纵图33-36中所示的机械辅助的输送系统的手柄部件而产生的导管组件的移动的示意图。
具体实施方式
当结合附图阅读时，将更好地理解某些实施例的以下详细描述。就附图示出各种实施例的功能块的示意图而言，功能块不一定表示各种部件之间的划分。因此，例如，一个或更多个功能块可以在单个硬件或多个硬件中实现。
如本文所用，术语“系统”、“子系统”、“单元”或“模块”可以包括可操作或配置为执行一个或更多个功能的硬件的任何组合。
如本文所用，以单数形式叙述并且以单词“一”或“一个”开头的元件或步骤应该被理解为不排除多个所述元件或步骤，除非明确说明这种排除。此外，对“一个实施例”的引用不旨在被解释为排除也包含所述特征的另外的实施例的存在。此外，除非明确地相反说明，否则“包括”或“具有”具有特定特性的元件或多个元件的实施例可包括不具有该特性的其他此类元件。
各种实施例提供用于支架输送的系统和方法，其包括用于通过在输送系统的设计中包括机械辅助的手柄来克服展开期间的高展开力的设计方案。在各种实施例中，手柄取代了“销和推”或“销和拉”设计，这些设计不能用于为使用者提供机械优势。在一些实施例中，通过下述方式来实现机械辅助，即，通过机械装置增加或倍增使用者的输入力。这种力倍增可以使用一种或多种机构，诸如螺杆、齿轮或滑轮等机构来实现。例如，在各种实施例中，螺纹机构在展开操作期间为使用者提供机械优势。螺纹机构可以形成不同类型的支架展开系统的一部分或插入其中，诸如可从Veniti公司获得的支架展开系统，从而展开支架，诸如可从Veniti公司获得的支架。
如图1-40所示的一个或更多个实施例包括可以分组成两个主要子组的多个部件：导管组件100和手柄组件200。导管组件子组是指(但不限于)多个聚合物轴，所述聚合物轴以在展开期间约束支架植入物并将力从手柄部件传递到植入物的方式装配。手柄组件子组是指(但不限于)由使用者操纵并将力传递到各种导管部件的多个部件。这些部件一起操作以提供机械辅助的支架输送系统300。
各种实施例中的手柄组件200通常限定输送系统手柄，其包括外部螺杆壳体202、内螺杆204、键206和开槽键槽208、外轴210、中轴212和毂214。内螺杆204至少部分地容纳在外部螺杆壳体202内，并且通过所述部件的配对螺纹特征机械地联接。互补的螺纹布置可根据期望或需要而变化，诸如螺纹的尺寸和螺距，以限定不同的机械优势。
开槽键槽208刚性地附接到中轴212的一端(如图3中更清楚地看到)并且定位在内螺杆204的内径中(例如，在内螺杆204内纵向延伸)。键206被嵌入在内螺杆204的侧壁中，并且被构造成将开槽键槽208旋转地锁定到内螺杆204，同时仍允许沿纵向轴线的平移运动。需要指出的是，键206可以被嵌入在沿着内螺杆204的长度的任何部分，并且图中所示的位置仅仅用于示例。
毂214刚性地附接到中轴214的相对端，并提供扩大的抓握表面，以便输入来自使用者的旋转/平移输入。被示为外导管102的外轴刚性地附接到外部螺杆壳体202的与和中轴212联接的一端相对的一端218，并且在外部螺杆壳体202旋转时旋转。应当理解，内导管104在外导管204内延伸。因此，如在图1-3中可以更详细地看到的，该图示出了手柄组件结构的实施例，开槽键槽208通过键206旋转地锁定到内螺杆204。需要指出的是，在所示的构型中，在开槽键槽208和内螺杆204之间提供自由平移(轴向)运动。
在操作中，并且特别参考图4-7，机械辅助的支架输送系统300使所述装置的使用者适于以“销和拉”方式展开支架。中轴212和毂214被认为相对于输送系统的其余部分是固定的，并且这些部件保持“被钉住(pinned)”。然后可以相对于中轴212和毂214“拉动”外导管102，使得传递到支架(其也是静止的)的力使支架能够可滑动地移出外导管102并展开。替代地，由于外导管102联接到外部螺杆壳体202，旋转外导管102或外部螺杆壳体202使得这些部件相对于中轴212和毂214移动，并使支架能够可滑动地移出外导管102并从外导管102展开。
在外导管102和外部螺杆壳体202平移移动的一种展开方法中，支架的展开可以在使用者较少控制的情况下快速完成。在外导管102和外部螺杆壳体202旋转移动的第二展开方法中，可以通过使用者的更多控制缓慢地完成支架的展开。如果支架展开需要很大的力，则使用者可以使用第二展开方法来启动支架展开，并且一旦初始高展开力被超过，则使用者可以使用第一展开方法拉回以完全展开支架。
图4-11示出了根据各种实施例的手柄和输送系统功能。更具体地，图4示出了没有手柄致动的0％展开位置。图5示出了部分展开位置(小于20％)，其中，内螺杆204已经旋转(在该实施例中，顺时针旋转)以引起在展开方向上的移动，使得内螺杆204如图中所示向左移动。因此，图5示出了内螺杆204的一些旋转。可以看出，内螺杆204的更多长度移动到外部螺杆壳体202内，并且中轴212也被移动以如图8-11所示地展开支架。图6和7示出了通过使用者操纵手柄部件而使内螺杆204相对于外部螺杆壳体202的额外旋转的结果。可以看出，在该实施例中，内螺杆204旋转成完全位于外部螺杆壳体202内。图7显示了100％展开的位置。因此，如对应于与图4-7的展开位置对应的支架位置的图8-11所示，通过如上所述的手柄部件的操纵，使该示例中的支架400展开(图11示出了完全展开的支架400)、膨胀。在上述实施例中，限定了被构造成用于选择性接合的接合机构。
在另一种展开构型中，并且特别参考图12-21，机械辅助的支架输送系统300使使用者适于以“销和推”的方式展开支架400。在装配手柄构型的该实施例中，外部螺杆壳体202被认为是固定的。外导管102刚性地附接到外部螺杆壳体202。在操作中，毂214的旋转会通过中轴212传递力，然后该力被传递到内螺杆204。内螺杆204的旋转会致使所有手柄部件相对于固定的外部螺杆壳体202沿轴向(平移)运动。内导管104联接到毂214，使得力和轴向运动通过导管组件传递，以开始展开在输送系统的远端(前端)上的植入物(支架400)。一旦开始展开，超过初始的高展开力，使用者就可以向前按压毂214以完全展开植入物(支架)。
更具体地，图12示出了0％的展开位置，图13和14示出了小于20％的展开位置，图15示出了小于50％的展开位置，图16示出了50％展开位置，并且图17示出了100％的展开位置。导管和支架400的相对位置在图18-21中示出，各图对应于0％、20％、50％和100％的展开位置。在该操作实施例中，旋转输入即内螺杆204的旋转运动被转换为平移(轴向)运动。具体地，使用者对毂214的操纵(被示为毂214的旋转力)被中轴212传递到内螺杆204。具体地，旋转力通过键206和开槽键槽208传递到内螺杆204。因此，输出的平移(轴向)力引起内导管104的移动。如图14中可看到的，内螺杆204完全推进到外部螺杆壳体202中，并且开槽键槽208保持与内螺杆204和键206接合。然而，在图14中，开槽键槽208沿内螺杆204的内径自由滑动。此外，如图17所示，毂214抵靠外部螺杆壳体202的一端216。在上述实施例中，限定了被构造成用于选择性接合的接合机构。
可以预期各种变型和修改。例如，开槽键槽可以由提供等效功能的几何结构替换：
(i)非圆形中轴(例如，椭圆形、“D”形、正方形、六边形等)，在内螺杆通孔上具有对应的几何形状。
(ii)远侧中轴上的非圆形特征，其与内螺杆上的对应几何形状配对。
在一些实施例中，手柄可以设计成使得在使用期间外部螺杆壳体202旋转并且毂214保持固定。而且，可以在保持所述的功能的同时修改部件几何条件，诸如长度、直径和行进距离(以及其他几何组成要素)。另外，可以调节螺旋机构的螺距(更高或更低)以获得期望的每转行程。在一些实施例中，理想的螺距为从每英寸1转到每英寸8转。然而，可以根据期望或需要使用其他螺距。
需要指出，虽然本文描述的机械辅助的手柄机构的各种实施例被设计用于支架输送系统，但是一个或更多个实施例可以应用于或用于其他医疗植入物输送系统，诸如具有类似展开方法的系统。
因此，一个或更多个实施例提供机械辅助的输送系统300，其包括外部螺杆壳体、内螺杆、键和开槽键槽、外轴、中轴和毂。在各种实施例中，机械辅助的输送系统300通过手柄机构的平移运动和旋转运动来展开支架。在一些实施例中，中轴可由金属海波管(hypotubing)或高压缩强度的塑料管(例如，PEEK轴)构成，并且螺旋机构(外螺杆壳体和内螺杆)的螺距在每英寸1转至每英寸8转之间。
在一些实施例中，外部螺杆壳体202和内部螺杆204在被转动时相对于彼此旋转地移动。在其他实施例中，外部螺杆壳体202和内螺杆204相对于彼此接合并保持固定，并且在被推或拉时作为一个单元一起移动。具有开槽键槽208的中轴212和内螺杆204在一些实施例中相对于彼此可滑动和平移地移动。在其他实施例中，具有开槽键槽208的中轴212和内螺杆204相对于彼此接合、保持固定，并且在被转动时作为一个单元一起旋转。
在各种实施例的操作中，外部螺杆壳体202相对于内螺杆204的旋转展开支架400。在各种实施例中，中轴212相对于外部螺杆壳体202以及外轴的平移展开支架400。
各种实施例提供内螺杆204的扭矩，该扭矩提供机械优势并启动植入物的展开。另外，各种实施例的设计允许使用者对毂214输入的旋转或平移输入在不接合/脱离螺旋机构的情况下致动展开。
可以预期各种变型和修改。例如，图21-39示出了机械辅助支架输送系统500的另一个实施例。在该实施例中，机械辅助的支架输送系统500包括多个部件，这些部件可以分组成两个主要子组：导管组件700和手柄组件600。导管组件子组是指(但不限于)多个聚合物轴，所述聚合物轴以在展开期间约束支架植入物并将力从手柄部件传递到植入物的方式装配。手柄组件子组是指(但不限于)由使用者操纵并将力传递到各种导管部件的多个部件。这些部件一起操作以提供机械辅助的支架输送系统500。在下面描述的实施例中，限定了接合机构，其被构造成用于永久性或非选择性接合。
限定输送系统手柄的手柄组件600包括螺杆壳体602、螺杆604、销606、外轴608、中轴610、内轴612和内轴毂614。在该实施例中，螺杆604通过与销606的接合而机械地联接到螺杆壳体602，销606被嵌入在螺杆壳体602的侧壁中。由于螺杆604和销606之间的相互作用，螺杆604和螺杆壳体602可相对于彼此旋转地移动，从而致使部件之间的相对平移运动。螺杆604刚性地附接到中轴610。例如，在一些实施例中，螺杆604缠绕并联接到中轴610的外表面。内轴毂614刚性地附接到中轴610的相对端，并为使用者提供扩大的抓握表面。外轴608(外导管)刚性地附接到螺杆壳体602的一端(与内轴毂614所在的一端相对)。销606可以与螺杆604联接。
在所示实施例中，机械辅助的支架输送系统500适于使用增强的“销和拉”方法来展开支架400，更具体地如图25-32所示。中轴610和内轴毂614被认为相对于输送系统的其余部分是固定的并且被使用者“钉住”。由于外轴608联接到螺杆壳体602，并且螺杆壳体602通过与销606的接合机械地联接到螺杆604，因此旋转外轴608或螺杆壳体602产生外轴608和螺杆壳体602相对于中轴610和内轴毂614的平移运动。由此所得的外轴608和螺杆壳体608的平移运动使得支架400能够可滑动地移出外轴608并从外轴608展开。一旦螺杆壳体602已经充分旋转并且在螺杆504上方充分前进，使用者可以可滑动地移动螺杆壳体602和外轴608以使支架从外轴608完全展开。
更具体地，图25示出了0％的展开位置，图26示出了20％的展开位置，图27示出了50％的展开位置，以及图28示出了100％的展开位置。导管和支架400的相对位置在图29-32中示出，各图对应于0％、20％、50％和100％的展开位置。在该操作实施例中，旋转输入即螺杆壳体602的旋转运动产生外轴608和螺杆壳体602的平移运动。在螺杆604与销606接合的情况下，该旋转运动引起平移运动(参见图26)。在螺杆604从销606脱离的情况下(参见图27)，提供螺杆壳体602的平移(轴向)运动(参见图27和28)。需要指出，在各种实施例中，可以手动或自动地提供接合和脱离，诸如当到达限定的平移位置时。
在另一种操作配置中(参见图33-40)，机械辅助的支架输送系统500适于使用增强的“销和推”方法来展开支架400。在该实施例中，螺杆壳体602和外轴608被认为是固定的并且被使用者“钉住”。内轴毂614的旋转通过中轴610传递力，该力然后传递到螺杆604。螺杆604的旋转产生内轴612、中轴610和内轴毂614相对于固定的螺杆壳体602和外轴608的平移(轴向)运动。由此所得的内轴612的平移(轴向)运动使得支架400能够可滑动地移动到外轴608外并从外轴608展开。一旦开始展开，超过初始的高展开力，使用者可以向前按压内轴毂614以完全展开植入物(支架400)。
更具体地，图33示出了0％的展开位置，图34示出了20％的展开位置，图35示出了50％的展开位置，以及图36示出了100％的展开位置。导管和支架400的相对位置在图37-40中示出，各图对应于0％、20％、50％和100％的展开位置。在该操作实施例中，旋转输入即内轴毂614的旋转运动产生内轴毂614、内轴612、中轴610和螺杆604的平移(轴向)运动。这种运动发生在螺杆604与销606接合时(参见图34)。在螺杆604与销606脱离的情况下，提供内轴毂614的平移(轴向)运动(参见图35)。需指出，螺杆壳体602被固定就位。
可以预期对这些实施例的修改。例如，销606(图22-28中所示)可以用可选择性接合/脱离的部件(例如，可调节螺杆、拨动开关、按钮或等同物)替代。使用可选择性接合的部件允许使用者使螺杆壳体602与螺杆604接合或脱离。在这样做时，支架400可以在接合时通过对螺杆壳体602或外轴608的旋转输入而展开，或者在脱离时通过对螺杆壳体602或外轴608的平移(轴向)输入而展开。
在另一个实施例中，销606(图33-36中所示)用可选择性接合/脱离的部件(例如，可调节螺杆、拨动开关、按钮或等同物)替代。使用可选择性接合的部件允许使用者使螺杆壳体602与螺杆604接合或脱离。在这样做时，支架400可以在接合时通过对内轴毂614的旋转输入而展开，或者在脱离时通过对内轴毂614的平移(轴向)输入而展开。
在这些实施例中，螺杆604的扭矩提供了机械优势并启动植入物的展开。与螺杆特征的接合是可选择的。在一些变型中，手柄可以设计成使得在使用期间螺纹壳体602旋转并且内轴毂214保持固定。另外，可以修改诸如长度、直径和行进距离的部件几何条件，同时保持本文描述的功能。机械辅助的支架输送系统被构造成用于支架展开，但是可以应用于具有类似展开方法的其他医疗植入物输送系统。可以调节螺杆604的螺距(更高或更低)以获得期望的每转行程。理想的螺距为从每英寸1转到每英寸8转。销606可以固定或选择性地与螺杆604接合/脱离，以有利于不同的展开技术。
本书面描述使用示例来公开各种实施例，包括最佳模式，并且还使本领域的技术人员能够实施各种实施例，包括使用任何装置或系统并执行任何结合的方法。各种实施例的可专利范围由权利要求限定，并且可以包括本领域技术人员想到的其他示例。如果这些其他示例具有不与权利要求的字面语言不同的结构元件，或者如果所述示例包括与权利要求的字面语言无实质区别的等同结构元件，则这些其他示例意图在权利要求的范围内。
应理解，以上描述旨在为说明性的而非限制性的。例如，上述实施例(和/或其方面)可以彼此组合使用。另外，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多修改以使特定的情况或材料适应于本发明的教导。本文描述的各种部件的尺寸、材料类型、各种部件的取向以及各种部件的数量和位置旨在限定某些实施例的参数，并且决不是限制性的，而仅仅是示例性实施例。在阅读以上描述后，在权利要求的精神和范围内的许多其他实施例和修改对于本领域技术人员应是明显的。因此，本发明的范围应该参考所附权利要求以及这些权利要求所赋予的等同物的全部范围来确定。在所附权利要求中，术语“包括(including)”和“其中(in which)”用作相应术语“包括(comprising)”和“其中(wherein)”的普通英语等同物。此外，在以下权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用作标记，并不旨在对其对象施加数字要求。此外，以下权利要求的限制不是用“装置加功能”格式写的，并且不打算基于35U.S.C.§112(f)段来解释，除非并且直到此类权利要求限制明确使用“用于...的装置”的短语，并且其后是没有进一步结构的功能说明。

Claims (20)

1.一种机械辅助的输送系统，包括：
外部螺杆壳体；
螺杆，其被构造成在所述外部螺杆壳体内旋转；
接合机构，其被构造成用于与所述螺杆接合；
外轴，其联接到所述外部螺杆壳体的一端；
中轴，其延伸通过所述螺杆；以及
毂，其联接到所述中轴的一端，
其中，所述毂的平移移动和旋转移动被构造成展开位于所述外轴内的支架。
2.根据权利要求1所述的机械辅助的输送系统，其中，所述接合机构包括键和开槽键槽，其中，所述开槽键槽联接到所述中轴，其中，在脱离状态下，所述开槽键槽沿着所述螺杆的内径滑动。
3.根据权利要求1所述的机械辅助的输送系统，其中，所述接合机构包括联接到所述螺杆的销。
4.根据权利要求3所述的机械辅助的输送系统，其中，所述螺杆缠绕在所述中轴上。
5.根据权利要求1所述的机械辅助的输送系统，其中，所述中轴包括金属海波管或高压缩强度塑料管中的至少一者。
6.根据权利要求1所述的机械辅助的输送系统，其中，由所述外部螺杆壳体和所述螺杆限定的所述螺杆的螺距在每英寸1转至每英寸8转之间。
7.根据权利要求1所述的机械辅助的输送系统，其中，所述外部螺杆壳体和所述螺杆被构造成在被转动时相对于彼此可旋转地移动。
8.根据权利要求1所述的机械辅助的输送系统，其中，所述外部螺杆壳体和所述螺杆被构造成相对于彼此接合、保持固定，并在被推动或拉动时作为一个单元一起移动。
9.根据权利要求1所述的机械辅助的输送系统，其中，所述接合机构包括键和开槽键槽，并且所述螺杆和具有开槽键槽的所述中轴被构造成相对于彼此可滑动和平移地移动。
10.根据权利要求1所述的机械辅助的输送系统，其中，所述接合机构包括键和开槽键槽，并且内螺杆和具有开槽键槽的所述中轴被构造成相对于彼此接合、保持固定，并在被转动时作为一个单元一起旋转。
11.根据权利要求1所述的机械辅助的输送系统，其中，所述外部螺杆壳体相对于所述螺杆的旋转使所述支架展开。
12.根据权利要求1所述的机械辅助的输送系统，其中，所述中轴相对于具有外轴的所述外部螺杆壳体的平移使所述支架展开。
13.根据权利要求1所述的机械辅助的输送系统，其中，所述接合机构包括销，所述销联接到螺杆，并且所述外部螺杆壳体和所述螺杆被构造成相对于彼此可旋转和平移地移动。
14.根据权利要求1所述的机械辅助的输送系统，其中，所述接合机构包括联接到所述螺杆的销，并且所述中轴和所述螺杆被构造成相对于彼此接合、保持固定，并在被转动时作为一个单元一起旋转。
15.根据权利要求1所述的机械辅助的输送系统，其中，所述接合机构被构造成用于选择性接合。
16.根据权利要求1所述的机械辅助的输送系统，其中，所述接合机构被构造成用于永久接合。
17.一种机械辅助的输送系统，包括：
接合机构，所述接合机构具有螺杆并被构造成与轴接合，所述轴延伸穿过所述螺杆；以及
毂，所述毂联接到所述轴的一端并被构造成旋转，
其中，所述毂的旋转移动被配置成展开位于所述轴的一端的支架。
18.根据权利要求17所述的机械辅助的输送系统，其中，所述毂被构造成平移。
19.根据权利要求18所述的机械辅助的输送系统，其中，所述毂被构造成在所述支架的初始展开期间旋转并且被构造成在所述初始展开之后平移。
20.一种展开支架的方法，所述方法包括：
使用螺旋式展开机构展开支架，通过联接到在所述螺旋式展开机构内延伸的轴的毂的移动，致动并且引起所述螺旋式展开机构的旋转移动或平移移动。
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