CN109842785A - 全视野无人船舶远程控制系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提出了一套基于全景视觉系统的无人船舶远程控制系统，其通过在无人船舶上加装一套全景摄像头，并通过高速数据通信系统将其采集的视频信息实时反馈给远端的控制台，在远端控制台上360°的展现船舶周围视频信息，并结合视觉增强(AR)技术，能够给远端控制人员提供最真实和最全面的船舶及船舶周围的环境信息，使其能够在远程准确实现船舶离港、靠泊等复杂操作。通过时间标记系统、角度标记系统和视频数据拼接系统，能够解决高清视频数据无法完整传输的问题，将数据完整的传输到远端控制系统中，给远端控制人员提供最真实的现场环境。
Description
技术领域
本申请属于全视野无人船舶远程控制系统技术领域，尤其是涉及一种全视野无人船舶远程控制系统。
背景技术
信息化、智能化水平是衡量交通运输现代化发展水平的重要标志。无人驾驶技术作为交通行业发展的重点方向，其能够有效提供交通系统的运行效率，并且保障人生安全。目前，已经有很多的国内外企业及研究机构开展了无人船舶的相关研究，并且推出了一系列产品，能够在一定程度上实现无人船舶的自主路径规划、自动导航、自动避障等功能。但是，目前对于船舶的离港、靠泊等复杂过程，依然无法完全实现无人操作，需要相关人员在远端或者本地通过人为参与来实现相关操作。
目前的船舶远程控制系统中，均采用了多个摄像头，将船舶周围部分的场景信息以多个视频或者图像的方式展现给远端控制系统。因此，相关人员在远端进行船舶操作过程中，难以准确、完整的获取船舶周围的环境信息，并作出准确的判断和操作。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为解决现有技术中船舶远程控制系统成像视野不够开阔的不足，从而提供一种全视野无人船舶远程控制系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全视野无人船舶远程控制系统，包括：
全视角视觉采集系统，设置在无人船舶上，包括若干个摄像头，若干个摄像头的拍摄范围能够覆盖船舶周围环境360度以上，将环境信息采集转化为视频数据；
视频数据发送系统，设置在无人船舶上，包括若干个数据发送装置，所述数据发送装置将采集到的视频数据分一次或者多次传输到远端控制系统；如果一条传输链路中能够完整传输全视野的视频数据，则通过时间标记系统对所述视频数据进行时间标记，然后对所述视频数据进行数据传输；如果视频数据量无法在一次信号传输链路中进行一次性数据传输，则需要对360°全视野视频数据根据角度信息进行数据分割，分割后的每一段数据分别加入时间信息和角度信息，然后在多个数据传输链路中分别进行数据传输；
角度标记系统，设置在无人船舶上，由角度定位系统组成，能够对所述视频数据分割后的数据进行角度标记，准确标记出视频数据中每段视频的拍摄起始角度和终止角度，形成记录有角度信息的视频数据；
时间标记系统，设置在无人船舶上，由高精度时间信息计算系统组成，能够对所述视频数据分割后的数据进行时间标记，准确标记出视频数据中每段视频的起始时间和终止时间，形成记录有时间信息的视频数据；
视频数据拼接系统，设置在远端控制台上，当视频数据是通过多个传输链路分别发送过来的时候，能够根据各段视频数据时间信息，得到视频数据的起始时间，然后以时间信息最早的数据为基准，计算得到各个视频数据的时间差，然后根据数据时间差，对各个视频数据进行相对最早时间的延迟，使各个视频数据合成整个时间段上的视频，然后结合角度信息，合成360度视野范围的视频数据；
视频数据接收装置，设置在远端控制台上，能够接收无人船舶上发送来的一段或者多段视频数据，如果是由同一个传输链路发送来的视频数据，则直接发送到后端视频数据显示系统中；如果是由多个传输链路分别发送过来的视频数据，则通过视频数据拼接系统处理后，将数据发送到后端视频数据显示系统中；
视频数据显示系统，设置在远端控制台上，接收视频数据接收装置的视频数据，然后显示在显示设备上。
优选地，本发明的全视野无人船舶远程控制系统，所述视频数据显示系统通过多个投影设备显示出360度的视频。
优选地，本发明的全视野无人船舶远程控制系统，所述视频数据显示系统通过多个视频显示设备显示出360度的视频。
优选地，本发明的全视野无人船舶远程控制系统，所述视频数据显示系统通过AR设备显示出360度的视频。
优选地，本发明的全视野无人船舶远程控制系统，所述数据发送装置采用4G、5G、电台点对点和/或卫星通信发送数据。
优选地，本发明的全视野无人船舶远程控制系统，所述全视角视觉采集系统采用一个全景摄像头拍摄。
优选地，本发明的全视野无人船舶远程控制系统，所述全视角视觉采集系统采用若干的摄像头朝向若干角度拍摄。
优选地，本发明的全视野无人船舶远程控制系统，所述全视角视觉采集系统采用一个全景摄像头和若干的摄像头朝向若干角度拍摄，所述全景摄像头每隔一段时间拍摄360度视野范围的全景照片，若干的摄像头拍摄360度视野范围的视频；时间标记系统给全景照片标记时间信息，所述全景照片作为角度标记系统衡量角度的标准，角度标记系统以所述全景照片标记的时间信息为基础，调取同时间拍摄的视频数据，再以所述全景照片为标准，结合全景照片和视频的图像重合位置，准确标记出视频数据中每段视频的拍摄起始角度和终止角度，形成记录有角度信息的视频数据。
本发明的有益效果是：
1.船舶以及船舶周围的环境信息能够完整的显示到远端控制系统中，给远端控制人员提供最真实的现场环境。
2.通过时间标记系统、角度标记系统和视频数据拼接系统，能够解决高清视频数据无法完整传输的问题，将数据完整的传输到远端控制系统中。
附图说明
下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。
图1是本申请实施例的全视野无人船舶远程控制系统示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的技术方案。
实施例
本实施例提供一种全视野无人船舶远程控制系统，如图1所示，包括：
全视角视觉采集系统，设置在无人船舶上，包括若干个摄像头，若干个摄像头的拍摄范围能够覆盖船舶周围环境360度以上，将环境信息采集转化为视频数据；
视频数据发送系统，设置在无人船舶上，包括若干个数据发送装置，所述数据发送装置将采集到的视频数据分一次或者多次传输到远端控制系统；如果一条传输链路中能够完整传输全视野的视频数据，则通过时间标记系统对所述视频数据进行时间标记，然后对所述视频数据进行数据传输；如果视频数据量无法在一次信号传输链路中进行一次性数据传输，则需要对360°全视野视频数据根据角度信息进行数据分割，分割后的每一段数据分别加入时间信息和角度信息，然后在多个数据传输链路中分别进行数据传输；
角度标记系统，设置在无人船舶上，由角度定位系统组成，能够对所述视频数据分割后的数据进行角度标记，准确标记出视频数据中每段视频的拍摄起始角度和终止角度，形成记录有角度信息的视频数据；
时间标记系统，设置在无人船舶上，由高精度时间信息计算系统组成，能够对所述视频数据分割后的数据进行时间标记，准确标记出视频数据中每段视频的起始时间和终止时间，形成记录有时间信息的视频数据；
视频数据拼接系统，设置在远端控制台上，当视频数据是通过多个传输链路分别发送过来的时候，能够根据各段视频数据时间信息，得到视频数据的起始时间，然后以时间信息最早的数据为基准，计算得到各个视频数据的时间差，然后根据数据时间差，对各个视频数据进行相对最早时间的延迟，使各个视频数据合成整个时间段上的视频，然后结合角度信息，合成360度视野范围的视频数据；
视频数据接收装置，设置在远端控制台上，能够接收无人船舶上发送来的一段或者多段视频数据，如果是由同一个传输链路发送来的视频数据，则直接发送到后端视频数据显示系统中；如果是由多个传输链路分别发送过来的视频数据，则通过视频数据拼接系统处理后，将数据发送到后端视频数据显示系统中；
视频数据显示系统，设置在远端控制台上，接收视频数据接收装置的视频数据，然后显示在显示设备上。
优选地，本实施例的全视野无人船舶远程控制系统，所述视频数据显示系统通过多个投影设备显示出360度的视频。
优选地，本实施例的全视野无人船舶远程控制系统，所述数据发送装置采用4G、5G、电台点对点和/或卫星通信发送数据。
优选地，本实施例的全视野无人船舶远程控制系统，所述全视角视觉采集系统采用一个全景摄像头和若干的摄像头朝向若干角度拍摄，所述全景摄像头每隔一段时间拍摄360度视野范围的全景照片，若干的摄像头拍摄360度视野范围的视频；时间标记系统给全景照片标记时间信息，所述全景照片作为角度标记系统衡量角度的标准，角度标记系统以所述全景照片标记的时间信息为基础，调取同时间拍摄的视频数据，再以所述全景照片为标准，结合全景照片和视频的图像重合位置，准确标记出视频数据中每段视频的拍摄起始角度和终止角度，形成记录有角度信息的视频数据。所述全景摄像头拍摄全景照片的时间间隔以是否有新的视频拍摄开始为判定，若一张全景照片拍摄完成后，该时间点开始，没有新的摄像头开启视频拍摄，则无需拍摄新的全景照片，若有新的摄像头开启视频拍摄，则需在该时间点之后拍摄一张新的全景照片，保证所有视频能匹配到对应的全景照片。
以上述依据本申请的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项申请技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项申请的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (8)
1.一种全视野无人船舶远程控制系统，其特征在于，包括：
全视角视觉采集系统，设置在无人船舶上，包括若干个摄像头，若干个摄像头的拍摄范围能够覆盖船舶周围环境360度以上，将环境信息采集转化为视频数据；
视频数据发送系统，设置在无人船舶上，包括若干个数据发送装置，所述数据发送装置将采集到的视频数据分一次或者多次传输到远端控制系统；如果一条传输链路中能够完整传输全视野的视频数据，则通过时间标记系统对所述视频数据进行时间标记，然后对所述视频数据进行数据传输；如果视频数据量无法在一次信号传输链路中进行一次性数据传输，则需要对360°全视野视频数据根据角度信息进行数据分割，分割后的每一段数据分别加入时间信息和角度信息，然后在多个数据传输链路中分别进行数据传输；
角度标记系统，设置在无人船舶上，由角度定位系统组成，能够对所述视频数据分割后的数据进行角度标记，准确标记出视频数据中每段视频的拍摄起始角度和终止角度，形成记录有角度信息的视频数据；
时间标记系统，设置在无人船舶上，由高精度时间信息计算系统组成，能够对所述视频数据分割后的数据进行时间标记，准确标记出视频数据中每段视频的起始时间，形成记录有时间信息的视频数据；
视频数据拼接系统，设置在远端控制台上，当视频数据是通过多个传输链路分别发送过来的时候，能够根据各段视频数据时间信息，得到视频数据的起始时间，然后以时间信息最早的数据为基准，计算得到各个视频数据的时间差，然后根据数据时间差，对各个视频数据进行相对最早时间的延迟，使各个视频数据合成整个时间段上的视频，然后结合角度信息，合成360度视野范围的视频数据；
视频数据接收装置，设置在远端控制台上，能够接收无人船舶上发送来的一段或者多段视频数据，如果是由同一个传输链路发送来的视频数据，则直接发送到后端视频数据显示系统中；如果是由多个传输链路分别发送过来的视频数据，则通过视频数据拼接系统处理后，将数据发送到后端视频数据显示系统中；
视频数据显示系统，设置在远端控制台上，接收视频数据接收装置的视频数据，然后显示在显示设备上。
2.根据权利要求1所述的全视野无人船舶远程控制系统，其特征在于，所述视频数据显示系统通过多个投影设备显示出360度的视频。
3.根据权利要求1所述的全视野无人船舶远程控制系统，其特征在于，所述视频数据显示系统通过多个视频显示设备显示出360度的视频。
4.根据权利要求1所述的全视野无人船舶远程控制系统，其特征在于，所述视频数据显示系统通过AR设备显示出360度的视频。
5.根据权利要求1-4任一项所述的全视野无人船舶远程控制系统，其特征在于，所述数据发送装置采用4G、5G、电台点对点和/或卫星通信发送数据。
6.根据权利要求1-5任一项所述的全视野无人船舶远程控制系统，其特征在于，所述全视角视觉采集系统采用一个全景摄像头拍摄。
7.根据权利要求1-5任一项所述的全视野无人船舶远程控制系统，其特征在于，所述全视角视觉采集系统采用若干的摄像头朝向若干角度拍摄。
8.根据权利要求1-5任一项所述的全视野无人船舶远程控制系统，其特征在于，所述全视角视觉采集系统采用一个全景摄像头和若干的摄像头朝向若干角度拍摄，所述全景摄像头每隔一段时间拍摄360度视野范围的全景照片，若干的摄像头拍摄360度视野范围的视频；时间标记系统给全景照片标记时间信息，所述全景照片作为角度标记系统衡量角度的标准，角度标记系统以所述全景照片标记的时间信息为基础，调取同时间拍摄的视频数据，再以所述全景照片为标准，结合全景照片和视频的图像重合位置，准确标记出视频数据中每段视频的拍摄起始角度和终止角度，形成记录有角度信息的视频数据。
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