CN109839940A - 一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，包括：根据从遥测数据中提取得到的第一相对位置、第一相对速度、第二相对位置、第二相对速度和预报终点信息，确定初始脉冲和终端制动脉冲；根据第一相对速度、第二相对速度、初始脉冲和终端制动脉冲，确定第一矢量速度和第二矢量速度；根据各解算步长时间点下的第一相对位置、第一相对速度、第一矢量速度和第二矢量速度确定的运动状态序列，得到轨迹预报结果，并生成轨迹预报曲线。通过本发明实现了航天器交会对接飞行控制任务过程中对于轨迹预报特有的实时性、准确性、可定制性、与在轨状态一致性的要求，在准确预报轨迹的同时能够清晰有效的进行显示，为地面飞行控制监视和决策提供参考。

Description

一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法

技术领域

本发明属于航天器地面飞行控制与支持技术领域，尤其涉及一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法。

背景技术

面对日益复杂的航天器在轨飞行控制任务，虽然航天器自主飞行能力以及自动化、智能化水平已经有了很大程度的提升，但是在很多重大飞行事件执行时依然需要地面人员的参与，尤其面对交会对接这种涉及多个航天器协同控制，安全性、时效性要求非常高的情况，目前国内外依然选择主要依靠地面进行决策和干预，而这其中两航天器相对位置的轨迹预报是评价飞行轨迹安全性、交会对接控制精度的重要手段，同时作为一种提前预估方法，轨迹预报也能为需要短时间内做出飞行处置决策的情形提供非常有价值的参考。

轨迹预报在交会对接飞行控制过程中起到的作用主要有以下几点：(1)提前预估飞行轨迹，辅助地面判断飞行轨迹的正确性：在交会对接任务中，两航天器间的相对运动状态非常重要，是影响飞行任务成败的重要判断信息，而飞行轨迹的预估能够将主要相对状态直观的呈现出来，是地面进行判断和决策的重要手段。(2)配合飞行安全走廊，直接判断飞行轨迹的安全性：将飞行轨迹和安全飞行走廊进行比对，能够迅速判断当前以及未来一段时间内的飞行轨迹是否安全。(3)轨迹预报的计算过程和采用的部分算法和航天器上控制计算机的处理方式是一致的，这在一定程度上能够反映航天器上执行状态的正确性：通过部分计算结果的比对能够评估航天器在轨运行健康状态。可见，相对于数字化的飞行数据，飞行轨迹这种图形化的显示方式更加有效直观，对于地面人员迅速判断飞行状态是否正常非常有帮助。

为实现轨迹的精准预报，目前较为常见的做法主要有以下几种：(1)按照预定的飞行程序，以两航天器的设计标称位置为起点、以设计状态中的下一目标位置作为终点进行相对位置的解算并预估轨迹。(2)利用地面数学仿真软件对轨迹进行预报，即利用地面支持计算机中的数字模型，通过一系列的仿真模型设置，尽可能的复现当前飞行状态并进行轨迹预估。

然而，现有的轨迹预报存在诸多问题：灵活性差，航天器飞行状态与标称设计状态存在较大差别，处理结果将偏离实际飞行状态，对飞行控制任务的地面监视与决策的参考价值低；处理周期比较长，无法做到对轨迹的实时预报与监测。

发明内容

本发明的技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，旨在解决航天器交会对接飞行控制任务过程中对于轨迹预报特有的实时性、准确性、可定制性、与在轨状态一致性要求，在准确预报轨迹的同时能够清晰有效的进行显示，为地面飞行控制监视和决策提供参考。

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，包括：

从遥测数据中提取得到第一相对位置、第一相对速度和预报终点信息；其中，所述第一相对位置和第一相对速度为：相对导航坐标系下的航天器相对位置和相对速度；其中，所述预报终点信息，包括：预估预报终点、预估预报终点处的第二相对位置和第二相对速度；

根据第一相对位置、第一相对速度、第二相对位置、第二相对速度和预报终点信息，确定初始脉冲和终端制动脉冲；

根据第一相对速度、第二相对速度、初始脉冲和终端制动脉冲，确定第一矢量速度和第二矢量速度；

根据各解算步长时间点下的第一相对位置、第一相对速度、第一矢量速度和第二矢量速度确定的运动状态序列，得到轨迹预报结果，并生成轨迹预报曲线。

在上述基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法中，还包括：

从遥测数据中提取得到第三相对位置、第三相对速度和相对导航收敛标志；其中，所述第三相对位置和第三相对速度为：轨道坐标系下的航天器相对位置和相对速度；

当根据所述相对导航收敛标志的有效性，确定第三相对位置和第三相对速度处于稳定状态时，则执行所述根据第一相对位置、第一相对速度、第二相对位置和第二相对速度，确定初始脉冲和终端制动脉冲的步骤；

当根据所述相对导航收敛标志的有效性，确定第三相对位置和第三相对速度处于非稳定状态时，根据所述第三相对位置和第三相对速度，对所述第一相对位置和第一相对速度进行替换更新。

在上述基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法中，根据所述第三相对位置和第三相对速度，对所述第一相对位置和第一相对速度进行替换更新，包括：

通过敏感器安装矩阵，对第三相对位置和第三相对速度进行坐标转换，得到第四相对位置和第四相对速度；其中，所述第四位相对置和第四相对速度为：相对导航坐标系下的航天器相对位置和相对速度；

分别确定第四相对位置和第四相对速度与第一相对位置和第一相对速度的差值，得到位置差值和速度差值；

若所述位置差值小于预设相对位置阈值、且速度差值小于预设相对速度阈值，则采用所述第三相对位置和第三相对速度，对所述第一相对位置和第一相对速度进行替换更新。

在上述基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法中，根据第一相对位置、第一相对速度、第二相对位置、第二相对速度和预报终点信息，确定初始脉冲和终端制动脉冲，包括：

根据第一相对位置和第一相对速度，确定下一时刻的相对运动目标点；

判断预估预报终点是否处在下一时刻的相对运动目标点的前方位置；

若预估预报终点处在下一时刻的相对运动目标点的前方位置，则根据相对运动动力学方程，计算得到从第一相对位置和第一相对速度达到第二相对位置和第二相对速度所需的初始脉冲和终端制动脉冲；

若预估预报终点未处在下一时刻的相对运动目标点的前方位置，则在根据飞行策略确定允许调整预估预报终点时，对预估预报终点进行调整，直至预估预报终点处在下一时刻的相对运动目标点的前方位置。

在上述基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法中，根据第一相对速度、第二相对速度、初始脉冲和终端制动脉冲，确定第一矢量速度和第二矢量速度，包括：

将第一相对速度与初始脉冲进行矢量相加，得到第一矢量速度，并将轨迹预报计算时间清零；

根据当前解算步长和预报总时间，判断数据输出长度是否小于设定阈值；

当确定数据输出长度小于设定阈值时，解算得到下一步长时间点下的相对导航坐标系下的航天器相对位置和相对速度，并累加轨迹预报计算时间；

判断轨迹预报计算时间是否大于总预报时间；

当确定轨迹预报计算时间大于总预报时间时，将下一步长时间点下的相对导航坐标系下的航天器相对速度与终端制动脉冲进行矢量相加，得到第二矢量速度。

在上述基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法中，还包括：

当确定数据输出长度大于或等于设定阈值时，调整相对运动方程解算步长，直至数据输出长度小于设定阈值。

在上述基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法中，还包括：

当确定轨迹预报计算时间小于或等于总预报时间时，则解算得到下下一步长时间点下的相对导航坐标系下的航天器相对位置和相对速度，并累加轨迹预报计算时间，直至轨迹预报计算时间大于总预报时间。

在上述基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法中，还包括：

根据预报请求，选择单次轨迹预报、实时轨迹预报或定时轨迹预报。

在上述基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法中，还包括：

当根据预报请求选择实时轨迹预报时，将第一相对位置和第一相对速度打印输出到显示曲线上；

根据预报请求，判断是否进行曲线叠加比对；

若确定进行曲线叠加比对，则将当前周期的轨迹预报结果打印输出到显示曲线上；

若确定不进行曲线叠加比对，则将显示曲线上的上一周期的轨迹预报结果清除，并在上一周期的轨迹预报结果清除之后，将当前周期的轨迹预报结果打印输出到显示曲线上。

本发明具有以下优点：

(1)本发明所述的基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，打通与在轨飞行遥测数据之间的通道，在数据源层面实现与在轨状态一致，提高了数据的真实性和可信性。

(2)本发明所述的基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，具备可定制化的轨迹预报流程，在方法实施的关键节点上，为地面使用人员提供了多项可定制化的接口措施，可对轨迹预报计算过程中的关键参数或计算流程进行人为调整，灵活性更强。

(3)本发明所述的基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，在与在轨飞行数据融合的基础上，具备一定的数据分析和处理能力，能够规避由于遥测信息丢失或存在数据野值等情况带来的预估结果偏离正常数据范围的情况。

(4)本发明所述的基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，具备实时轨迹预报的功能，可按照遥测数据接收频率或用户定制化的更新频率进行轨迹预报，进一步提高了轨迹预报的准确性。

附图说明

图1是本发明实施例中一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例中一种初始脉冲和终端制动脉冲的确定步骤流程图；

图3是本发明实施例中一种第一矢量速度和第二矢量速度的确定步骤流程图；

图4是本发明实施例中又一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法的步骤流程图；

图5是本发明实施例中一种第一相对位置和第一相对速度的替换更新步骤流程图；

图6是本发明实施例中另一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法的步骤流程图；

图7是本发明实施例中一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法的工作过程示意图；

图8是本发明实施例中一种轨迹预报曲线输出结果的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明公共的实施方式作进一步详细描述。

参照图1，示出了本发明实施例中一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法的步骤流程图。在本实施例中，所述基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，包括：

步骤101，从遥测数据中提取得到第一相对位置、第一相对速度和预报终点信息。

在本实施例中，第一相对位置和第一相对速度具体可以为：相对导航坐标系下的航天器相对位置和相对速度。所述预报终点信息，具体可以包括：预估预报终点、预估预报终点处的第二相对位置和第二相对速度。

步骤102，根据第一相对位置、第一相对速度、第二相对位置、第二相对速度和预报终点信息，确定初始脉冲和终端制动脉冲。

优选的，参照图2，示出了本发明实施例中一种初始脉冲和终端制动脉冲的确定步骤流程图。在本实施例中，所述步骤102具体可以包括：

子步骤1021，根据第一相对位置和第一相对速度，确定下一时刻的相对运动目标点。

子步骤1022，判断预估预报终点是否处在下一时刻的相对运动目标点的前方位置。

在本实施例中，若预估预报终点处在下一时刻的相对运动目标点的前方位置，则执行下述子步骤1023；若预估预报终点未处在下一时刻的相对运动目标点的前方位置，则执行下述子步骤1024。

子步骤1023，根据相对运动动力学方程，计算得到从第一相对位置和第一相对速度达到第二相对位置和第二相对速度所需的初始脉冲和终端制动脉冲。

子步骤1024，在根据飞行策略确定允许调整预估预报终点时，对预估预报终点进行调整，直至预估预报终点处在下一时刻的相对运动目标点的前方位置。

步骤103，根据第一相对速度、第二相对速度、初始脉冲和终端制动脉冲，确定第一矢量速度和第二矢量速度。

优选的，参照图3，示出了本发明实施例中一种第一矢量速度和第二矢量速度的确定步骤流程图。在本实施例中，所述步骤103具体可以包括：

子步骤1031，将第一相对速度与初始脉冲进行矢量相加，得到第一矢量速度，并将轨迹预报计算时间清零。

子步骤1032，根据当前解算步长和预报总时间，判断数据输出长度是否小于设定阈值。

在本实施例中，当确定数据输出长度小于设定阈值时，可执行下述子步骤1033；当确定数据输出长度大于或等于设定阈值时，可执行下述子步骤1036。

子步骤1033，解算得到下一步长时间点下的相对导航坐标系下的航天器相对位置和相对速度，并累加轨迹预报计算时间。

子步骤1034，判断轨迹预报计算时间是否大于总预报时间。

在本实施例中，当确定轨迹预报计算时间大于总预报时间时，可执行下述子步骤1035；当确定轨迹预报计算时间小于或等于总预报时间时，可执行下述子步骤1037。

子步骤1035，将下一步长时间点下的相对导航坐标系下的航天器相对速度与终端制动脉冲进行矢量相加，得到第二矢量速度。

子步骤1036，调整相对运动方程解算步长，直至数据输出长度小于设定阈值。

子步骤1037，解算得到下下一步长时间点下的相对导航坐标系下的航天器相对位置和相对速度，并累加轨迹预报计算时间，直至轨迹预报计算时间大于总预报时间。

步骤104，根据各解算步长时间点下的第一相对位置、第一相对速度、第一矢量速度和第二矢量速度确定的运动状态序列，得到轨迹预报结果，并生成轨迹预报曲线。

在本发明的一优选实施例中，参照图4，示出了本发明实施例中又一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法的步骤流程图。优选的，所述基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，还包括：

步骤105，从遥测数据中提取得到第三相对位置、第三相对速度和相对导航收敛标志。

在本实施例中，所述第三相对位置和第三相对速度具体可以为：轨道坐标系下的航天器相对位置和相对速度。

步骤106，判断相对导航收敛标志的有效性。

在本实施例中，当根据所述相对导航收敛标志的有效性，确定第三相对位置和第三相对速度处于稳定状态时，则执行上述步骤102。当根据所述相对导航收敛标志的有效性，确定第三相对位置和第三相对速度处于非稳定状态时，可执行下述步骤107。

步骤107，根据所述第三相对位置和第三相对速度，对所述第一相对位置和第一相对速度进行替换更新。

在本实施例中，在对所述第一相对位置和第一相对速度进行替换更新之后，可以基于替换后的相对位置和相对速度执行上述步骤102。

优选的，参照图5，示出了本发明实施例中一种第一相对位置和第一相对速度的替换更新步骤流程图。如图5，在本实施例中，具体可以通过如下步骤实现对所述第一相对位置和第一相对速度的替换更新，即，步骤107可以包括：

子步骤1071，通过敏感器安装矩阵，对第三相对位置和第三相对速度进行坐标转换，得到第四相对位置和第四相对速度。

在本实施例中，所述第四位相对置和第四相对速度为：相对导航坐标系下的航天器相对位置和相对速度。

步骤1072，分别确定第四相对位置和第四相对速度与第一相对位置和第一相对速度的差值，得到位置差值和速度差值。

步骤1073，若所述位置差值小于预设相对位置阈值、且速度差值小于预设相对速度阈值，则采用所述第三相对位置和第三相对速度，对所述第一相对位置和第一相对速度进行替换更新。

在本发明的一优选实施例中，参照图6，示出了本发明实施例中另一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法的步骤流程图。优选的，所述基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，还可以包括：

步骤108，根据预报请求，选择单次轨迹预报、实时轨迹预报或定时轨迹预报。

步骤109，当根据预报请求选择实时轨迹预报时，将第一相对位置和第一相对速度打印输出到显示曲线上。

步骤110，根据预报请求，判断是否进行曲线叠加比对。

在本实施例中，若确定进行曲线叠加比对，则执行下述步骤111；若确定不进行曲线叠加比对，则执行下述步骤112。

步骤111，将当前周期的轨迹预报结果打印输出到显示曲线上。

步骤112，将显示曲线上的上一周期的轨迹预报结果清除，并在上一周期的轨迹预报结果清除之后，将当前周期的轨迹预报结果打印输出到显示曲线上。

在上述实施例的基础上，下面以一个具体实施例进一步说明本发明的工作过程和工作原理：

参照图7，示出了本发明实施例中一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法的工作过程示意图。参照图8，示出了本发明实施例中一种轨迹预报曲线输出结果的示意图。如图7和图8，该基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法的工作过程可以如下：

步骤701，地面启动轨迹预报流程后，先获取当前飞行遥测数据，并从中提取两航天器经过滤波后的相对位置和速度，并以此作为第一相对位置和第一相对速度，同时提取下一飞行阶段的终点信息，作为本次轨迹预报的终点，其中终点的相对位置和相对速度作为第二相对位置和第二相对速度，记录在附图8中的P2点。

步骤702，判断遥测数据中的滤波收敛标志是否有效，假设当前帧中的该数据有效，则将第一相对位置和第一相对速度作为预报的起始点，记录在附图8中的P1点。

步骤703，将第一相对位置中的X轴位置(两航天器的相对位置X是指追踪航天器与目标航天器在X轴方向上的距离，其中在以目标航天器为坐标系原点，目标前向为X轴(对应附图8中的X轴)，目标底部垂直方向为Z轴(对应附图8中的Z轴)，按照右手螺旋定则确定Y轴)和第二相对位置中的X轴位置进行比较。假设第二相对位置中的X轴距离小于第一相对位置中的X轴距离，认为预报终点在起点的前方，符合预报规则，进行下一步骤；

步骤704，根据两航天器相对运动动力学原理，计算从第一相对位置到达第二相对位置需要的起始点脉冲和终点制动脉冲，并分别记为DV1和DV2。

步骤705，将步骤704中计算得到的DV1叠加到第一相对速度上，并将相加后的相对速度记为第一矢量速度，并将计算时间清零。

步骤706，以第一相对位置和第一矢量速度作为初始状态，计算下一解算步长时间点的相对位置和相对速度，并记录该相对位置和相对速度，将计算时间累加一个解算周期。

步骤707，将计算得到的相对位置和相对速度作为当前相对位置和速度，计算下一个解算周期时间点的相对位置和相对速度并记录，同样将计算时间累加一个解算周期，反复进行这一步骤直到总的计算时间达到预报总时间。

步骤708，将计算过程中记录的所有位置速度信息输出绘制到曲线显示上，如附图8中P1点和P2点之间的虚线部分，P0点和P1点之间的实线部分为实际在轨飞行轨迹，并输出DV1和DV2的数值，如附图8中DV1和DV2显示的数值(三个数值分别对应步骤703中描述的三个坐标轴方向)，供地面飞行控制人员监视与决策使用。

综上所述，本发明所述的基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，打通与在轨飞行遥测数据之间的通道，在数据源层面实现与在轨状态一致，提高了数据的真实性和可信性。

其次，本发明具备可定制化的轨迹预报流程，在方法实施的关键节点上，为地面使用人员提供了多项可定制化的接口措施，可对轨迹预报计算过程中的关键参数或计算流程进行人为调整，灵活性更强。

进一步的，本发明在与在轨飞行数据融合的基础上，具备一定的数据分析和处理能力，能够规避由于遥测信息丢失或存在数据野值等情况带来的预估结果偏离正常数据范围的情况。

此外，本发明具备实时轨迹预报的功能，可按照遥测数据接收频率或用户定制化的更新频率进行轨迹预报，进一步提高了轨迹预报的准确性。

本说明中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

以上所述，仅为本发明最佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员的公知技术。

Claims (9)

1.一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，其特征在于，包括：

从遥测数据中提取得到第一相对位置、第一相对速度和预报终点信息；其中，所述第一相对位置和第一相对速度为：相对导航坐标系下的航天器相对位置和相对速度；其中，所述预报终点信息，包括：预估预报终点、预估预报终点处的第二相对位置和第二相对速度；

根据第一相对位置、第一相对速度、第二相对位置、第二相对速度和预报终点信息，确定初始脉冲和终端制动脉冲；

根据第一相对速度、第二相对速度、初始脉冲和终端制动脉冲，确定第一矢量速度和第二矢量速度；

根据各解算步长时间点下的第一相对位置、第一相对速度、第一矢量速度和第二矢量速度确定的运动状态序列，得到轨迹预报结果，并生成轨迹预报曲线。

2.根据权利要求1所述的基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，其特征在于，还包括：

从遥测数据中提取得到第三相对位置、第三相对速度和相对导航收敛标志；其中，所述第三相对位置和第三相对速度为：轨道坐标系下的航天器相对位置和相对速度；

当根据所述相对导航收敛标志的有效性，确定第三相对位置和第三相对速度处于稳定状态时，则执行所述根据第一相对位置、第一相对速度、第二相对位置和第二相对速度，确定初始脉冲和终端制动脉冲的步骤；

当根据所述相对导航收敛标志的有效性，确定第三相对位置和第三相对速度处于非稳定状态时，根据所述第三相对位置和第三相对速度，对所述第一相对位置和第一相对速度进行替换更新。

3.根据权利要求2所述的基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，其特征在于，根据所述第三相对位置和第三相对速度，对所述第一相对位置和第一相对速度进行替换更新，包括：

通过敏感器安装矩阵，对第三相对位置和第三相对速度进行坐标转换，得到第四相对位置和第四相对速度；其中，所述第四位相对置和第四相对速度为：相对导航坐标系下的航天器相对位置和相对速度；

分别确定第四相对位置和第四相对速度与第一相对位置和第一相对速度的差值，得到位置差值和速度差值；

若所述位置差值小于预设相对位置阈值、且速度差值小于预设相对速度阈值，则采用所述第三相对位置和第三相对速度，对所述第一相对位置和第一相对速度进行替换更新。

4.根据权利要求1所述的基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，其特征在于，根据第一相对位置、第一相对速度、第二相对位置、第二相对速度和预报终点信息，确定初始脉冲和终端制动脉冲，包括：

根据第一相对位置和第一相对速度，确定下一时刻的相对运动目标点；

判断预估预报终点是否处在下一时刻的相对运动目标点的前方位置；

若预估预报终点处在下一时刻的相对运动目标点的前方位置，则根据相对运动动力学方程，计算得到从第一相对位置和第一相对速度达到第二相对位置和第二相对速度所需的初始脉冲和终端制动脉冲；

若预估预报终点未处在下一时刻的相对运动目标点的前方位置，则在根据飞行策略确定允许调整预估预报终点时，对预估预报终点进行调整，直至预估预报终点处在下一时刻的相对运动目标点的前方位置。

5.根据权利要求1所述的基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，其特征在于，根据第一相对速度、第二相对速度、初始脉冲和终端制动脉冲，确定第一矢量速度和第二矢量速度，包括：

将第一相对速度与初始脉冲进行矢量相加，得到第一矢量速度，并将轨迹预报计算时间清零；

根据当前解算步长和预报总时间，判断数据输出长度是否小于设定阈值；

当确定数据输出长度小于设定阈值时，解算得到下一步长时间点下的相对导航坐标系下的航天器相对位置和相对速度，并累加轨迹预报计算时间；

判断轨迹预报计算时间是否大于总预报时间；

当确定轨迹预报计算时间大于总预报时间时，将下一步长时间点下的相对导航坐标系下的航天器相对速度与终端制动脉冲进行矢量相加，得到第二矢量速度。

6.根据权利要求5所述的基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，其特征在于，还包括：

当确定数据输出长度大于或等于设定阈值时，调整相对运动方程解算步长，直至数据输出长度小于设定阈值。

7.根据权利要求5所述的基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，其特征在于，还包括：

当确定轨迹预报计算时间小于或等于总预报时间时，则解算得到下下一步长时间点下的相对导航坐标系下的航天器相对位置和相对速度，并累加轨迹预报计算时间，直至轨迹预报计算时间大于总预报时间。

8.根据权利要求1所述的基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，其特征在于，还包括：

根据预报请求，选择单次轨迹预报、实时轨迹预报或定时轨迹预报。

9.根据权利要求8所述的基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，其特征在于，还包括：

当根据预报请求选择实时轨迹预报时，将第一相对位置和第一相对速度打印输出到显示曲线上；

根据预报请求，判断是否进行曲线叠加比对；

若确定进行曲线叠加比对，则将当前周期的轨迹预报结果打印输出到显示曲线上；

若确定不进行曲线叠加比对，则将显示曲线上的上一周期的轨迹预报结果清除，并在上一周期的轨迹预报结果清除之后，将当前周期的轨迹预报结果打印输出到显示曲线上。