CN109830126B - 一种飞行器分级通行方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种飞行器的分级通行方法，所述方法包括：管理终端接收到预约飞行器发送的包含包含飞行器的预约时间和身份标识的通行申请；管理终端判断飞行器身份是否可被识别；如果是，管理终端根据预约飞行器的等级和预约时间判断飞行器是否允许通行。本发明解决了现有技术无法在无人飞行器进入管控区域之前对无人飞行器的飞行路线和飞行时间进行有效的管理规划使其有序飞行的问题，提供了一种对飞行器进行分级处理的通行方法。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器飞行领域，特别是涉及一种飞行器服务系统及通行方法。
背景技术
随着无人机(UAV)的应用越来越普遍，无人机的应用开始越来越普遍，例如美国的亚马逊公司就尝试使用无人机递送货物，但现在除了民用或军用飞机有规划好的航线外，无人机的飞行路线往往是基于控制人员设计的，随机性大，而且无人机路线规划相关的技术还不成熟，导致无人机容易失去控制后，对一些敏感的区域产生负面影响或财产损失，例如机场区域是不允许无关或对飞机飞行可能产生影响的飞行物进入管控飞行区域或附近区域的空域的，无人机入侵会造成大量航班备降使机场运营受到影响，而机场除了对管控的飞机进行调控、避让、或备降外，对于无人机的入侵，无法做到提前预警或拦截，由此看来，现有技术仍无法对无人机实现有效的管控。
目前就无人飞行器的空中管理已经提出了针对无人飞行器的身份注册制，但是这仅仅针对了突发情况，如何在无人飞行器进入管控区域之前便对无人飞行器的飞行路线和飞行时间进行有效的管理规划使其有序飞行，现有技术仍未提出很好的解决方案。
发明内容
本发明旨在至少一定程度上解决上述技术问题。
本发明实施例提供了一种飞行器分级通行方法，以解决在无人飞行器进入管控区域之前无法对无人飞行器的飞行路线和飞行时间进行有效的管理规划使其有序飞行的技术问题。
根据本发明实施例的一方面，提供了一种飞行器分级通行方法，所述方法包括：
预先对空中资源进行区域划分，每个空中区域设置电子围栏和配对一个所述管理终端；
管理终端接收预约飞行器发送的包含飞行器的预约时间和身份标识的通行请求，其中所述预约飞行器在进入预定区域之前通行路线需进行规划，并确定所述预约飞行器经过各区域所需的预约时间，向预定路径上的所有空中区域的管理终端发送包含所述预约飞行器的身份标识以及该区域的预约时间的通行申请；
管理终端对预约飞行器的身份标识进行识别；
如果所述管理终端能够识别，则所述管理终端对所述预约飞行器的预约信息进行通行分析并将通行分析结果反馈给飞行器。
上述方案中，管理终端对预约飞行器的身份标识进行识别的步骤包括：
所述管理终端接收的通行申请包含的身份标识包括所述预约飞行器的机器序列号、飞行器用户ID、预约记录以及飞行器等级；
所述管理终端根据或不根据所述预约飞行器的预约记录判断飞行器机器序列号、飞行器用户ID是否可识别。
上述方案中，所述管理终端根据或不根据所述预约飞行器的预约记录判断飞行器机器序列号、飞行器用户ID是否可识别的步骤包括：
若管理终端可识别飞行器机器序列号、飞行器用户ID，则管理终端根据所述预约飞行器的预约记录修改或不修改所述飞行器等级。
上述方案中，所述管理终端对预约飞行器的预约时间进行通行分析并将通行分析结果反馈给飞行器的步骤包括：
所述管理终端判断预约飞行器是否满足通行条件；
如果满足通行条件，则管理终端发送通行许可给所述预约飞行器，并接收到所述预约飞行器的通行确认。
上述方案中，所述管理终端判断预约飞行器是否满足通行条件的步骤包括：
所述管理终端判断所述预约飞行器的预约时间是否小于可通行时间；
若管理终端判断所述预约飞行器的预约时间小于可通行时间，则所述预约飞行器满足通行条件。
上述方案中，管理终端判断所述预约飞行器的预约时间小于可通行时间的步骤还包括：
所述管理终端通过比对所述预约飞行器的飞行器等级，将全时段可飞行时间减去已预约较高或同等级的飞行器的预约时间作为相邻空闲时间设为T；
所述管理终端根据所述已预约较高或同等级的飞行器的等级，设定已预约较高或同等级的飞行器对应的冗余系数A；
所述管理终端根据所述已预约较高或同等级的飞行器的预约时间确定相邻空闲时间T，所述冗余系数A越高，相同长度的所述相邻空闲时间T内所述已预约较高或同等级的飞行器对应的冗余时间t越长；所述相邻空闲时间T越长，相同所述冗余系数A所对应的所述已预约较高或同等级的飞行器的冗余时间t越长或相等；
即
其中t在该函数组中连续且t≤T1≤T0；T1、T0、积分对应的积分区域D以及X为可调控变量，其中所述可调控变量的数值为任意常数或函数，所述D为可设定区域，所述可调控变量用于对所述方法进行人为的调控；
若所述管理终端判断所述预约飞行器的预约时间小于相邻空闲时间T减去所述已预约较高或同等级的飞行器的冗余时间t的差，则所述管理终端判断所述预约飞行器的预约时间小于可通行时间。
上述方案中，所述管理终端发送通行许可给所述预约飞行器，并接收所述预约飞行器的通行确认的步骤后还包括：管理终端对接收到通行确认的所述预约飞行器的预约时间和身份标识进行记录；
所述管理终端发送包含预约飞行器的身份标识和预约时间的预约记录至数据处理服务器；
所述管理终端对所述预约飞行器与已预约较低等级的飞行器的预约时间进行比对；
若所述管理终端发现所述预约飞行器与已预约较低等级的飞行器的预约时间冲突，则所述管理终端通过向已预约较低等级的冲突飞行器发送取消预约指令以取消已预约较低等级的冲突飞行器的预约，同时管理终端将取消的预约信息发送至数据处理服务器，管理终端接收到数据管理中心的反馈后，管理终端对所述冲突飞行器的预约时间记录进行删除；
数据处理服务器对所述冲突飞行器的预约时间和路线进行重新规划后，将所述冲突飞行器的建议预约时间经由管理终端发送至所述冲突飞行器。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现上述所述的飞行器的分级通行方法。
相对于现有技术，本发明具有以下优点与有效效果：
本发明提出了一种飞行器分级通行方法，所述方法在基于对预约飞行器身份识别的基础上增加了对飞行器设定等级的分类方式，提高了飞行器辨识度，同时基于所述飞行器等级和通行时间对空中资源进行高效率而更有秩序的分配，使得飞行器能更为有序且有规划的飞行。
附图说明
图1为本发明实施例的飞行器分级通行方法流程图。
图2为本发明实施例的再一飞行器分级通行方法流程图。
具体实施方式
以下结合具体实施例对本发明做进一步的说明，但实施例并不用来限制本发明的范围。
实施例1
如图1所示，本发明实施例提供了一种飞行器分级通行方法，所述方法包括：
S110：管理终端接收预约飞行器发送的预约请求。
S120：管理终端根据预约请求判断预约飞行器的身份是否可被识别，如果是，则执行步骤S130，其中预约请求包括预约飞行器的身份标识和预约时间。
S130：管理终端确定已预约较高或同等级飞行器的计算冗余系数后，所述管理终端跟据所述冗余系数和相邻空闲时间T计算可通行时间。
S140：管理终端判断预约飞行器是否满足通行条件，若预约飞行器的预约通行时间小于可通行时间，则预约飞行器满足通行条件，执行步骤S150。
S150：管理终端发送通行许可至预约飞行器后，管理终端确认是否接收到预约飞行器的通行确认，如果是则执行步骤S160。
S160：管理终端对预约飞行器的预约时间和身份标识进行记录。
在具体实施过程中，管理终端接收预约飞行器发送的预约请求，其中，预先对空中资源进行区域划分，每个空中区域设置电子围栏和配对一个所述管理终端。通过划分空中资源使得单个管理终端的管控压力大幅下降，同时管控系统可借此达到去中心化的目的。
具体地，管理终端是否能识别预约请求包含的身份标识，其中，如果管理终端无法识别预约请求包含的身份标识，则管理终端根据预约飞行器的预约记录发送包含预约飞行器的身份标识的校验申请至飞行器曾预约区域对应的管理终端并接收曾预约区域对应的管理终端反馈的校验结果；若曾预约区域对应的管理终端反馈的校验结果仍为不可识别，则管理终端发送包含预约飞行器的身份标识的校验申请至服务器并接收所述服务器反馈的校验结果，如果校验结果仍为不可识别，则所述管理终端发出警报信号。所述服务器并不限于数据处理服务器，还可是其他类型服务器，例如：本地或云端服务器、虚拟服务器以及边缘服务器等。通过服务器对所述身份标识的再次校验，使所述方法获得了更好的鲁棒性和实用性。
具体地，管理终端是否能识别预约请求包含的身份标识，其中，如果管理终端可识别预约请求包含的身份标识，则管理终端通过识别预约飞行器的预约记录对飞行器的等级进行升降级或不修改，例如：预约飞行器有不良或违规的预约记录时，管理终端可降低预约飞行器的飞行器等级。通过管理终端对等级的二次修正使得所述方法更为严谨和却更为灵活。
具体地，管理终端根据已预约较高或同等级飞行器的计算冗余系数后，所述管理终端跟据所述冗余系数和相邻空闲时间T计算可通行时间，其中，管理终端根据预约飞行器的飞行器等级确定已预约较高或同等级的飞行器，确定相邻时段的已预约较高或同等级的飞行器并根据已预约较高或同等级的飞行器的飞行器等级确定冗余系数A，同时管理终端根据所述已预约较高或同等级的飞行器的预约时间确定相邻空闲时间T，所述冗余系数A越高，相同长度的所述相邻空闲时间T内所述已预约较高或同等级的飞行器对应的冗余时间t越长；所述相邻空闲时间T时间越长，相同所述冗余系数A所对应的所述已预约较高或同等级的飞行器的冗余时间t越长或相等；
即
其中t在该函数组中连续且t≤T1≤T0；T1、T0、积分对应的积分区域D以及X为可调控变量，其中所述可调控变量的数值为任意常数或函数，所述D为可设定区域，所述可调控变量用于对所述方法进行人为的调控；所述方法还可引入其他变量，例如：所述已预约较高或同等级的飞行器的预约时间对应的通行系数Z，Z与t形成正相关关联，可使得对冗余时间t的调控更为合理化和人性化。
具体地，管理终端判断预约飞行器是否满足通行条件，若预约飞行器的预约通行时间小于可通行时间，则预约飞行器满足通行条件，其中，若所述管理终端判断所述预约飞行器的预约时间小于相邻空闲时间T减去所述已预约较高或同等级的飞行器的冗余时间t的差，则所述管理终端判断所述预约飞行器的预约时间小于可通行时间；若所述管理终端判断所述预约飞行器的预约时间大于相邻空闲时间T减去所述已预约较高或同等级的飞行器的冗余时间t的差，则所述管理终端判断所述预约飞行器的预约时间不小于可通行时间，则所述管理终端需发送通行禁止至所述预约飞行器，预约飞行器需发送预约取消指令至所有预约区域对应的管理终端。基于此步骤，管理终端还可将预约信息发送给数据处理服务器，数据处理服务器对所述预约飞行器的预约时间和路线进行重新规划后，将所述预约飞行器的建议预约时间经由管理终端发送至所述预约飞行器，例如：数据处理服务器根据预约飞行器的出发和目的地规划2条建议线路后，对线路进行检验并发送给管理终端，管理终端发送建议预约路线至预约飞行器，以供所述预约飞行器选择。
具体地，管理终端发送通行许可至预约飞行器后，管理终端确认是否接收到预约飞行器的通行确认，其中，若所述预约飞行器接收到所有预约区域对应的管理终端所发送的通行许可，则飞行器发送通行确认至所有预约区域对应的管理终端。
具体地，管理终端对预约飞行器的预约时间和身份标识进行记录，其中，所述管理终端发送包含预约飞行器的身份标识和预约时间的预约记录至数据处理服务器，所述管理终端对所述预约飞行器与已预约较低等级的飞行器的预约时间进行比对，若所述管理终端发现所述预约飞行器与已预约较低等级的飞行器的预约时间冲突，则所述管理终端通过向已预约较低等级的冲突飞行器发送取消预约指令以取消已预约较低等级的冲突飞行器的预约，然后所述管理终端对所述冲突飞行器的预约时间记录进行删除，同时管理终端将取消的预约信息发送至数据处理服务器，数据处理服务器根据取消的预约信息发送取消预约指令至所有已被预约区域对应的管理终端以取消所述冲突飞行器的预约。基于此步骤，数据处理服务器对所述冲突飞行器的预约时间和路线进行重新规划后，将所述冲突飞行器的建议预约时间经由管理终端发送至所述冲突飞行器，例如：数据处理服务器根据取消预约的飞行器的出发和目的地规划3条建议线路后，对线路进行检验并发送给管理终端，管理终端发送建议更改线路至取消预约的冲突飞行器，以供所述冲突飞行器选择。
实施例2
如图2所示，本发明实施例提供了一种飞行器分级通行方法，所述方法包括：
S210：预先对空中资源进行区域划分，每个空中区域设置电子围栏和配对一个所述管理终端；
S220：预约飞行器根据预约通行路线确定所需预约的区域，并向对应区域的管理终端发送通行申请，其中对应的管理终端包括管理终端A和管理终端B；
S230：所述对应的管理终端对通行申请进行身份识别和通行分析，同时将分析结果反馈给预约飞行器；
S240：若预约飞行器确认接收到所有预约区域的通行许可，则预约飞行器发送通行确认至所有预约区域对应的管理终端；
S250：若所述对应的管理终端接收到预约飞行器的通行确认，则确认预约飞行器的预约成功，所述对应的管理终端对预约飞行器的数据进行记录并发送通行确认至数据处理服务器后，数据处理服务器对通行确认包含的数据进行存储，同时所述对应的管理终端对通行的总时间进行比对，若出现重叠或冲突的时间或时段，则将冲突飞行器的预约信息发送至数据处理服务器，数据处理服务器对冲突飞行器的预约记录进行删除，同时数据处理服务器发送取消确认指令至冲突飞行器的预约记录对应区域的管理终端使其删除冲突飞行器的预约记录。在具体实施过程中，管理终端对通行申请进行身份识别和通行分析，同时将分析结果反馈给预约飞行器的步骤后，若分析结果为通行禁止，则所述预约飞行器发送预约取消指令至所有预约区域对应的管理终端，并取消该次预约或可依据管理终端反馈的建议预约线路重新进行预约。所述预约飞行器可依据反馈进行更合理的再规划，显著提高了所述预约飞行器的再规划效率。
具体地，管理终端接收到服务器反馈时删除冲突飞行器的预约记录的步骤后，所述冲突飞行器接收到管理终端发送的取消预约指令，并取消该次预约或可依据管理终端反馈的建议更改线路重新进行预约。所述冲突飞行器可依据反馈进行更合理的再规划，显著提高了所述冲突飞行器的再规划效率。
Claims (3)
1.一种飞行器的分级通行方法，其特征在于，所述方法包括：
预先对空中资源进行区域划分，每个空中区域设置电子围栏和配对一个管理终端；
管理终端接收预约飞行器发送的包含飞行器的预约时间和身份标识的通行申请，其中所述预约飞行器在进入预定区域之前通行路线需进行规划，并确定所述预约飞行器经过各区域所需的预约时间，向预定路径上的所有空中区域的管理终端发送包含所述预约飞行器的身份标识以及该区域的预约时间的通行申请；
所述管理终端对预约飞行器的身份标识进行识别，具体为：所述管理终端接收的通行申请包含的身份标识包括所述预约飞行器的机器序列号、飞行器用户ID、预约记录以及飞行器等级；所述管理终端根据或不根据所述预约飞行器的预约记录判断飞行器机器序列号、飞行器用户ID是否可识别；
如果所述管理终端能够识别，则所述管理终端对所述预约飞行器的预约时间进行通行分析并将通行分析结果反馈给飞行器，具体包括：所述管理终端判断所述预约飞行器是否满足通行条件；如果满足通行条件，则所述管理终端发送通行许可给所述预约飞行器，并接收所述预约飞行器的通行确认；
所述管理终端对接收到通行确认的所述预约飞行器的预约时间和身份标识进行记录；
所述管理终端发送包含预约飞行器的身份标识和预约时间的预约记录至数据处理服务器；
所述管理终端对所述预约飞行器与已预约较低等级的飞行器的预约时间进行比对；
若所述管理终端发现所述预约飞行器与已预约较低等级的飞行器的预约时间冲突，则所述管理终端通过向已预约较低等级的冲突飞行器发送取消预约指令以取消已预约较低等级的冲突飞行器的预约，同时管理终端将取消的预约信息发送至数据处理服务器，管理终端接收到数据管理中心的反馈后，管理终端对所述冲突飞行器的预约时间记录进行删除；
数据处理服务器对所述冲突飞行器的预约时间和路线进行重新规划后，将所述冲突飞行器的建议预约时间经由管理终端发送至所述冲突飞行器；
所述管理终端判断所述预约飞行器是否满足通行条件的步骤包括：
所述管理终端判断所述预约飞行器的预约时间是否小于可通行时间；
若管理终端判断所述预约飞行器的预约时间小于可通行时间，则所述预约飞行器满足通行条件；
所述管理终端判断所述预约飞行器的预约时间是否小于可通行时间步骤还包括：
所述管理终端通过比对所述预约飞行器的飞行器等级，将全时段可飞行时间减去已预约较高或同等级的飞行器的预约时间作为相邻空闲时间设为T；
所述管理终端根据所述已预约较高或同等级的飞行器的等级，设定已预约较高或同等级的飞行器对应的冗余系数A；
所述管理终端根据所述已预约较高或同等级的飞行器的预约时间确定相邻空闲时间T，所述冗余系数A越高，相同长度的所述相邻空闲时间T内所述已预约较高或同等级的飞行器对应的冗余时间t越长；所述相邻空闲时间T越长，相同所述冗余系数A所对应的所述已预约较高或同等级的飞行器的冗余时间t越长或相等；
即
其中t在该函数组中连续且t≤T1≤T0；T1、T0、积分对应的积分区域D以及X为可调控变量，其中所述可调控变量的数值为任意常数或函数，所述D为可设定区域，所述可调控变量用于对所述方法进行人为的调控；
若所述管理终端判断所述预约飞行器的预约时间小于相邻空闲时间T减去所述已预约较高或同等级的飞行器的冗余时间t的差，则所述管理终端判断所述预约飞行器的预约时间小于可通行时间。
2.根据权利要求1所述的一种飞行器的分级通行方法，其特征在于，所述管理终端根据所述预约飞行器的预约记录判断飞行器机器序列号、飞行器用户ID是否可识别的步骤包括：
如果所述管理终端可识别所述飞行器机器序列号、飞行器用户ID，则管理终端根据所述预约飞行器的预约记录修改或不修改所述飞行器等级。
3.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现权利要求1至2之一所述的飞行器的分级通行方法。
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