CN109826760B - 确定风力发电机组的塔架净空的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种确定风力发电机组的塔架净空的方法和装置，在风力发电机组的机舱底部设置测距传感器，该方法包括：确定所述多个第一测点的位置，并根据所述多个第一测点的位置，推算叶片的尖端的位置；确定所述多个第二测点的位置，并根据所述多个第二测点的位置，推算叶片的尖端映射到塔架上的预定测点的位置；根据推算的叶片的尖端的位置和塔架上所述预定测点的位置，计算叶片的尖端到所述预定测点的距离以获得塔架净空。采用本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空的方法和装置，能够实时准确地确定风力发电机组的塔架净空，以有效避免叶片扫塔情况的发生。

Description

确定风力发电机组的塔架净空的方法和装置

技术领域

本发明总体说来涉及风电技术领域，更具体地讲，涉及一种确定风力发电机组的塔架净空的方法和装置。

背景技术

风力发电机组在运行过程中，由于叶片受损、传感器故障、控制系统故障或者遭遇极端风况等情况的发生，可能会出现整机振动失稳，叶片的尖端和塔架的距离(净空)急剧降低，最终导致叶片与塔架相碰，造成叶片和塔架断裂，该现象又称为“扫塔”。对于风力发电机组而言，一旦发生叶片扫塔，会为风电场带来较大的经济损失。

目前，可以通过在塔筒外壁安装激光扫描仪的方法来监控塔架净空。但这种方式受机舱偏航影响，需要多个激光传感器才可以实现所有机舱方向的塔架净空监测，并且在塔筒外壁安装激光传感器存在固定、接线等一系列的工程问题。

此外，还可以通过在叶根安装两个平行测距仪的方法，通过监控两个通道距离的变化判断叶片变形的方向和变形的大小。但这种采用单点测试叶片变形方向和变形程度来估算塔架净空的方式，没有考虑到塔架变形对净空的影响，并且在叶轮上安装测距仪会破坏叶片的外形，带来发电量损失。此外，为了保证效果，一般需要在每个叶片的根部均安装一组测距仪，这会导致成本的上升。

此外，还有在叶尖部设置测距仪的方法，通过测量叶尖与塔架的距离来得到塔架净空，但是该方法存在安装不便，供电困难，以及破坏叶片外形的缺点。

此外，还可以通过图像采集分析的方法来监控塔架净空，但是该方法需要有良好的光照条件。并且该方法无法直接测量得到塔架净空，需要进行图像识别和像素转换。图像识别对电脑性能的要求较高，并且存在较高的错误识别率，而根据像素进行测量的前提是相机需要进行标定，并且在塔架上需要有较为明显的标识线。图像采集的方法也容易受到镜头污染的影响。

此外，监控风力发电机组振动信号也是常见的避免“扫塔”的方法，但是该方法属于间接测量，不能完全保证数据的有效性和真实性。

发明内容

本发明的示例性实施例的目的在于提供一种确定风力发电机组的塔架净空的方法和装置，以克服上述至少一个缺陷。

在一个总体方面，提供一种确定风力发电机组的塔架净空的方法，在风力发电机组的机舱底部设置测距传感器，所述测距传感器以不同角度发射多个测试信号，以在风力发电机组的叶片垂直向下时部分测试信号映射在叶片上获得多个第一测点以及部分测试信号映射在塔架上获得多个第二测点，其中，所述方法包括：确定所述多个第一测点的位置，并根据所述多个第一测点的位置，推算叶片的尖端的位置；确定所述多个第二测点的位置，并根据所述多个第二测点的位置，推算叶片的尖端映射到塔架上的预定测点的位置；根据推算的叶片的尖端的位置和塔架上所述预定测点的位置，计算叶片的尖端到所述预定测点的距离以获得塔架净空。

可选地，确定所述多个第一测点的位置的步骤可包括：确定映射在叶片上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值；针对映射在叶片上的任一测试信号，确定该测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离；根据映射在叶片上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值以及每个第一测点到所述测距传感器的距离，确定每个第一测点的位置。

可选地，根据所述多个第一测点的位置，推算叶片的尖端的位置的步骤可包括：通过对确定的所述多个第一测点的位置进行拟合，获得叶片的变形曲线；基于获得的叶片的变形曲线来推算出叶片的尖端的位置。

可选地，可通过以下方式确定任一第一测点的位置：将所述测距传感器所在位置作为坐标原点，建立测试坐标系，其中，所述测试坐标系的横坐标的方向为平行于风力发电机组的主轴的方向，所述测试坐标系的纵坐标的方向为垂直于地面的方向；根据与所述任一第一测点对应的映射在叶片上的测试信号与水平面的夹角的角度值和所述任一第一测点到所述测距传感器的距离，确定所述任一第一测点在测试坐标系下的位置。

可选地，基于获得的叶片的变形曲线来推算出叶片的尖端的位置的步骤可包括：确定叶片的长度；基于获得的叶片的变形曲线，确定在叶片的尖端的纵坐标位置为叶片的长度时，所对应的叶片的尖端的横坐标位置，以获得叶片的尖端的位置。

可选地，确定所述多个第二测点的位置的步骤可包括：确定映射在塔架上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值；针对映射在塔架上的任一测试信号，确定该测试信号对应的第二测点到所述测距传感器的距离；根据映射在塔架上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值以及每个第二测点到所述测距传感器的距离，确定每个第二测点的位置。

可选地，根据所述多个第二测点的位置，推算叶片的尖端映射到塔架上的预定测点的位置的步骤可包括：通过对确定的所述多个第二测点的位置进行拟合，获得塔架的变形曲线；基于获得的塔架的变形曲线来推算出塔架上所述预定测点的位置。

可选地，基于获得的塔架的变形曲线来推算出塔架上所述预定测点的位置的步骤可包括：基于获得的塔架的变形曲线，确定在所述预定测点的纵坐标位置为叶片的长度时，所对应的所述预定测点的横坐标位置，以获得所述预定测点在测试坐标系下的位置。

可选地，可在每个触发周期执行所述方法，以获得塔架净空，其中，所述任一触发周期的起始时刻可为基于所述测距传感器发射的测试信号确定测试信号映射到叶片上的时刻，所述任一触发周期的结束时刻可为在起始时刻之后基于所述测距传感器发射的测试信号确定测试信号没有映射到叶片上的时刻。

可选地，针对任一触发周期，可通过以下方式确定映射在叶片上的任一测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离：确定在所述任一触发周期内的每个采样时刻确定的所述任一测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离，将在所有采样时刻确定的距离的平均值，确定为所述任一测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离。

可选地，所述测距传感器可包括以下项中的任一项：多线激光测距仪、多个单线激光测距仪、多个超声波测距仪、多个红外线测距仪、多个雷达测距仪。

可选地，所述测距传感器可包括多线激光测距仪，所述多线激光测距仪射出的一部分光束能够照射到叶片上，另一部分光束能够照射到塔架上，其中，每个第一测点为光束照射到叶片上形成的点，每个第二测点为光束照射到塔架上形成的点。

在另一总体方面，提供一种确定风力发电机组的塔架净空的装置，在风力发电机组的机舱底部设置测距传感器，所述测距传感器以不同角度发射多个测试信号，以在风力发电机组的叶片垂直向下时部分测试信号映射在叶片上获得多个第一测点以及部分测试信号映射在塔架上获得多个第二测点，其中，所述装置包括：叶片尖端位置确定单元，确定所述多个第一测点的位置，并根据所述多个第一测点的位置，推算叶片的尖端的位置；预定测点位置确定单元，确定所述多个第二测点的位置，并根据所述多个第二测点的位置，推算叶片的尖端映射到塔架上的预定测点的位置；塔架净空确定单元，根据推算的叶片的尖端的位置和塔架上所述预定测点的位置，计算叶片的尖端到所述预定测点的距离以获得塔架净空。

可选地，叶片尖端位置确定单元可确定映射在叶片上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值；针对映射在叶片上的任一测试信号，确定该测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离；根据映射在叶片上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值以及每个第一测点到所述测距传感器的距离，确定每个第一测点的位置。

可选地，叶片尖端位置确定单元可通过对确定的所述多个第一测点的位置进行拟合，获得叶片的变形曲线，基于获得的叶片的变形曲线来推算出叶片的尖端的位置。

可选地，叶片尖端位置确定单元可通过以下方式确定任一第一测点的位置：将所述测距传感器所在位置作为坐标原点，建立测试坐标系，其中，所述测试坐标系的横坐标的方向为平行于风力发电机组的主轴的方向，所述测试坐标系的纵坐标的方向为垂直于地面的方向；根据与所述任一第一测点对应的映射在叶片上的测试信号与水平面的夹角的角度值和所述任一第一测点到所述测距传感器的距离，确定所述任一第一测点在测试坐标系下的位置。

可选地，叶片尖端位置确定单元可确定叶片的长度，基于获得的叶片的变形曲线，确定在叶片的尖端的纵坐标位置为叶片的长度时，所对应的叶片的尖端的横坐标位置，以获得叶片的尖端的位置。

可选地，预定测点位置确定单元可确定映射在塔架上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值；针对映射在塔架上的任一测试信号，确定该测试信号对应的第二测点到所述测距传感器的距离；根据映射在塔架上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值以及每个第二测点到所述测距传感器的距离，确定每个第二测点的位置。

可选地，预定测点位置确定单元可通过对确定的所述多个第二测点的位置进行拟合，获得塔架的变形曲线，基于获得的塔架的变形曲线来推算出塔架上所述预定测点的位置。

可选地，预定测点位置确定单元可基于获得的塔架的变形曲线，确定在所述预定测点的纵坐标位置为叶片的长度时，所对应的所述预定测点的横坐标位置，以获得所述预定测点在测试坐标系下的位置。

可选地，可在每个触发周期叶片尖端位置确定单元确定所述多个第一测点的位置，预定测点位置确定单元确定所述多个第二测点的位置，以获得塔架净空，其中，所述任一触发周期的起始时刻可为基于所述测距传感器发射的测试信号确定测试信号映射到叶片上的时刻，所述任一触发周期的结束时刻可为在起始时刻之后基于所述测距传感器发射的测试信号确定测试信号没有映射到叶片上的时刻。

可选地，针对任一触发周期，叶片尖端位置确定单元可通过以下方式确定映射在叶片上的任一测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离：确定在所述任一触发周期内的每个采样时刻确定的所述任一测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离，将在所有采样时刻确定的距离的平均值，确定为所述任一测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离。

可选地，所述测距传感器可包括以下项中的任一项：多线激光测距仪、多个单线激光测距仪、多个超声波测距仪、多个红外线测距仪、多个雷达测距仪。

可选地，所述测距传感器可包括多线激光测距仪，所述多线激光测距仪射出的一部分光束能够照射到叶片上，另一部分光束能够照射到塔架上，其中，每个第一测点为光束照射到叶片上形成的点，每个第二测点为光束照射到塔架上形成的点。

在另一总体方面，提供一种塔架净空监控系统，包括：测距传感器，被设置在风力发电机组的机舱底部，所述测距传感器以不同角度发射多个测试信号，以在风力发电机组的叶片垂直向下时部分测试信号映射在叶片上获得多个第一测点以及部分测试信号映射在塔架上获得多个第二测点，控制系统，从测距传感器获取所述多个第一测点的位置和所述多个第二测点的位置，根据所述多个第一测点的位置，推算叶片的尖端的位置，根据所述多个第二测点的位置，推算叶片的尖端映射到塔架上的预定测点的位置，根据推算的叶片的尖端的位置和塔架上所述预定测点的位置，计算叶片的尖端到所述预定测点的距离以获得塔架净空。

在另一总体方面，提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的确定风力发电机组的塔架净空的方法。

在另一总体方面，提供一种计算装置，所述计算装置包括：处理器；存储器，存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的确定风力发电机组的塔架净空的方法。

采用本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空的方法和装置，能够实时准确地确定风力发电机组的塔架净空，以有效避免叶片扫塔情况的发生。

附图说明

通过下面结合附图进行的描述，本发明的上述和其他目的和特点将会变得更加清楚，其中：

图1示出根据本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空的方法的流程图；

图2示出根据本发明示例性实施例的测距传感器的安装示意图；

图3示出根据本发明示例性实施例的确定风力发电机组的叶片上的多个第一测点的位置的步骤的流程图；

图4示出根据本发明示例性实施例的照射到叶片的单个光束记录的该光束对应的第一测点到多线激光测距仪的距离的时域数据的示例图；

图5示出根据本发明示例性实施例的图4所示的时域数据的局部放大示意图；

图6示出根据本发明示例性实施例的叶片的变形曲线和塔架的变形曲线的示意图；

图7示出根据本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架上的多个第二测点的位置的步骤的流程图；

图8示出根据本发明示例性实施例的照射到塔架的单个光束记录的该光束对应的第二测点到多线激光测距仪的距离的时域数据的示例图；

图9示出根据本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空的装置的框图。

具体实施方式

现在，将参照附图更充分地描述不同的示例实施例，一些示例性实施例在附图中示出。

图1示出根据本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空的方法的流程图。

这里，在风力发电机组的机舱底部设置有测距传感器，测距传感器以不同角度发射多个测试信号，以在风力发电机组的叶片垂直向下时部分测试信号映射在叶片上获得多个第一测点以及部分测试信号映射在塔架上获得多个第二测点，从而基于所设置的测距传感器来实现对塔架净空的实时监控。

作为示例，测距传感器可包括但不限于以下项中的任一项：多线激光测距仪、多个单线激光测距仪、多个超声波测距仪、多个红外线测距仪、多个雷达测距仪。

图2示出根据本发明示例性实施例的多线激光测距仪的安装示意图。应理解，图2是以测距传感器为多线激光测距仪为例进行介绍的，但本发明不限于此，其他类型的测距传感器也可以采用图2所示的方式进行安装。

如图2所示，可以在风力发电机组的机舱2底部设置多线激光测距仪5，多线激光测距仪5可以在一个平面内发出多束成一定夹角的激光，照射到物体表面形成反射，以实现多通道同步测距。

也就是说，可以在机舱2外壳底部上处于塔架4与轮毂1之间的区域内设置多线激光测距仪5，以在叶片3旋转至有效测量净空的角度范围内(即，叶片接近于垂直向下)时，多线激光测距仪5射出的部分光束6能够照射到叶片3上。

可以通过调整多线激光测距仪5与风力发电机组的叶片3、塔架4之间的相对位置关系，使得叶片3位于有效测量净空的角度范围内时，多线激光测距仪5射出的部分光束6能够照射到叶片3上。

这里，上述有效测量净空的角度范围可以是预定的角度范围。例如，该有效测量净空的角度范围可指当叶片的尖端垂直于地面时所处的叶轮方位角附近的预定角度范围，换句话说，是指以塔架为对称线和半径且中心角为预定角度的扇形。

如图2所示，多线激光测距仪5射出的一部分光束6(即，激光束)能够照射到叶片上，另一部分光束6能够照射到塔架上。在此情况下，叶片上3的每个第一测点可为光束6照射到叶片3上形成的点，塔架4上的每个第二测点可为光束6照射到塔架4上形成的点。

优选地，可在风力发电机组的机舱2底部设置一固定装置(例如，支架)，将多线激光测距仪5固定于该固定装置上。但本发明不限于此，也可以不设置固定装置，直接将多线激光测距仪5安装在机舱2外壳底部。

下面参照图1介绍基于图2所示的测距传感器来确定风力发电机组的塔架净空的方法的步骤流程。

如图1所示，在步骤S10中，确定多个第一测点的位置，并根据确定的多个第一测点的位置，推算叶片的尖端的位置。

例如，可通过测距传感器来确定叶片上的多个第一测点到测距传感器的距离，根据多个第一测点到测距传感器的距离来确定多个第一测点的位置。

图3示出根据本发明示例性实施例的确定风力发电机组的叶片上的多个第一测点的位置的步骤的流程图。

参照图3，在步骤S101中，确定映射在叶片上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值。

这里，测距传感器可以预定角度间隔发射一定数量的测试信号，每个测试信号和水平面的夹角的角度值可以通过测量或者各种计算方法得到。

在步骤S102中，针对映射在叶片上的任一测试信号，确定该测试信号对应的第一测点到测距传感器的距离。

也就是说，可以针对测距传感器发射的每个测试信号进行单独测量距离。

在步骤S103中，根据映射在叶片上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值以及每个第一测点到测距传感器的距离，确定每个第一测点的位置。

例如，可建立测试坐标系，以根据上述角度值和距离来确定第一测点在测试坐标系下的位置。

作为示例，可通过以下方式来建立测试坐标系：将测距传感器所在位置作为坐标原点，其中，测试坐标系的横坐标的方向可为平行于风力发电机组的主轴的方向，所述测试坐标系的纵坐标的方向可为垂直于地面的方向。

在一优选实施例中，可将从轮毂指向机舱尾部的方向确定为横坐标的正方向，将垂直指向地面的方向确定为测试坐标系的纵坐标的正方向。但本发明不限于此，也可以将从机舱尾部指向轮毂的方向确定为横坐标的正方向，将与垂直指向地面相反的方向确定为测试坐标系的纵坐标的正方向。

在此情况下，可通过以下方式确定任一第一测点的位置：根据与该任一第一测点对应的映射在叶片上的测试信号与水平面的夹角的角度值和该任一第一测点到测距传感器的距离，确定该任一第一测点在测试坐标系下横坐标值和纵坐标值，将确定出的横坐标值和纵坐标值作为该任一第一测点在测试坐标系下的位置。

图4示出根据本发明示例性实施例的照射到叶片的单个光束记录的该光束对应的第一测点到多线激光测距仪的距离的时域数据的示例图。图5示出根据本发明示例性实施例的图4所示的时域数据的局部放大示意图。图4和图5中的横坐标为时间，纵坐标为距离。

这里，如图5所示，由于叶轮转动，只有在叶片经过塔架前面的时候(即，叶片位于有效测量净空的角度范围内时)，多线激光测距仪射出的激光束才能够照射到叶片上，此时才可以采集到多个第一测点到多线激光测距仪的距离(如图2所示)，也就是说，采集到的每个第一测点到多线激光测距仪的距离为离散数据。为了保证能够采集到上述针对第一测点的距离数据，多线激光测距仪的采样频率需要结合叶片的长度(即，叶片弦长)，考虑在最大叶轮转速的情况下仍然能够保证不会丢失叶片上的针对第一测点的距离数据。

基于上述每个第一测点到多线激光测距仪的距离为离散数据这一特点，在一优选示例中，可在每个触发周期执行本发明的确定风力发电机组的塔架净空的方法，以获得塔架净空。

这里，任一触发周期的起始时刻可为基于测距传感器发射的测试信号确定测试信号映射到叶片上的时刻，该任一触发周期的结束时刻可为在起始时刻之后基于测距传感器发射的测试信号确定测试信号没有映射到叶片上的时刻。

例如，针对映射在叶片上的任一测试信号，可以预设采样间隔实时采集与该任一测试信号对应的第一测点到测距传感器的距离，每次采集到距离时，将当前采样时刻的距离与上一采样时刻的距离进行比较。即，确定当前采样时刻的距离是否大于上一采样时刻的距离。

如果当前采样时刻的距离不大于(即，小于或等于)上一采样时刻的距离，则继续采集与该任一测试信号对应的第一测点到测距传感器的距离。如果当前采样时刻的距离大于上一采样时刻的距离，则表明基于测距传感器获得的距离数据出现大的突变，此时叶片已经旋转到达了塔架前方，将当前采样时刻确定为触发周期的起始时刻，从该起始时刻开始推算叶片的尖端的位置和塔架上预定测点的位置以获得塔架净空。

在起始时刻之后，继续采集与该任一测试信号对应的第一测点到测距传感器的距离，每次采集到距离时，计算上一采样时刻的距离与当前采样时刻的距离的差值，如果差值大于第一突变阈值，则表明基于测距传感器获得的距离数据再次出现大的突变，可认为叶片已经经过了塔架前方，将当前采样时刻确定为触发周期的结束时刻，从该结束时刻开始停止确定第一测点和第二测点的位置。

如果差值小于或等于第一突变阈值，则继续采集第一测点到测距传感器的距离。作为示例，该第一突变阈值可为大于零的自然数，可通过各种方式来确定第一突变阈值的数值大小。

应理解，上述确定触发周期的起始时刻和结束时刻的方式仅为示例，本发明不限于此，还可以采用其他方式来确定触发周期的起始时刻和结束时刻。例如，可判断当前采样时刻的距离与上一采样时刻的距离的差值是否大于第二突变阈值，作为示例，该第二突变阈值为大于零的自然数，可通过各种方式来确定第二突变阈值的数值大小。如果差值大于第二突变阈值，则将当前采样时刻确定为触发周期的起始时刻，如果差值小于或等于第二突变阈值，则继续采集第一测点到测距传感器的距离。这里，第一突变阈值与第二突变阈值的数值大小可相同也可不同。

从触发周期的起始时刻到该触发周期的结束时刻，可认为叶片经过了一次塔架前方，每个采样时刻获得的数据来得到多个第一测点到测距传感器的距离。

在一优选实施例中，针对任一触发周期，可通过以下方式确定映射在叶片上的任一测试信号对应的第一测点到测距传感器的距离。

确定在任一触发周期内的每个采样时刻确定的任一测试信号对应的第一测点到测距传感器的距离，将在所有采样时刻确定的距离的平均值，确定为该任一测试信号对应的第一测点到测距传感器的距离。

这里，上述通过平均值来确定第一测点到测距传感器的距离的方式仅为示例，本发明不限于此，还可以通过其他方式来确定第一测点到测距传感器的距离，例如，可将在所有采样时刻确定的距离的中位数确定为任一测试信号对应的第一测点到测距传感器的距离。

在上述示例中，以测距传感器为多线激光测距仪来进行介绍，但本发明不限于此，其他类型的测距传感器也可以通过上述方法来确定多个第一测点的位置、第一测点到测距传感器的距离以及叶片的尖端的位置。

在一优选实施例中，可通过对确定的多个第一测点的位置进行拟合，获得叶片的变形曲线，基于获得的叶片的变形曲线来推算出叶片的尖端的位置。

例如，基于获得的叶片的变形曲线来推算出叶片的尖端的位置的步骤可包括：确定叶片的长度，基于获得的叶片的变形曲线，确定在叶片的尖端的纵坐标位置为叶片的长度时，所对应的叶片的尖端的横坐标位置，以获得叶片的尖端的位置。

图6示出根据本发明示例性实施例的叶片的变形曲线和塔架的变形曲线的示意图。

例如，可通过测距传感器分别获得叶片上的多个第一测点到测距传感器的距离，即，叶片上的多个截面(多个第一测点所在截面)到测距传感器的距离，结合测距传感器发射的测试信号的角度分布，得到多个第一测点的位置。

例如，可将测距传感器所在位置作为坐标原点，将垂直指向地面的方向确定为x轴的正方向(即，沿塔架垂直向下的方向)，将从轮毂指向机舱尾部的方向(即，水平向右)确定为y轴的正方向(即，指向机舱尾端水平方向)，来建立测试坐标系。

以映射在叶片上的第i个测试信号为例，与第i个测试信号对应的第一测点在测试坐标系下的坐标为：X_bi＝b_i×sin(A1)，Y_bi＝-b_i×cos(A1)，1≤i≤m，m为映射到叶片上的测试信号的数量，m为大于零的自然数。

可基于多个第一测点在测试坐标系下的横坐标值和纵坐标值(X_bi，Y_bi)，来拟合获得叶片的变形曲线，如图6所示，基于叶片上的四个第一测点(如1～4)的位置，拟合得到叶片的变形曲线f。

在本示例中，以叶片的长度为60米为例，可基于拟合得到的叶片的变形曲线f，确定出当x轴的坐标值为60米时，对应的y轴的坐标值，由此获得叶片的尖端的位置。

返回图1，在步骤S20中，确定多个第二测点的位置，并根据多个第二测点的位置，推算叶片的尖端映射到塔架上的预定测点的位置。

例如，可通过测距传感器来确定塔架上的多个第二测点到测距传感器的距离，根据多个第二测点到测距传感器的距离来确定多个第二测点的位置。

图7示出根据本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架上的多个第二测点的位置的步骤的流程图。

参照图7，在步骤S201中，确定映射在塔架上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值。这里，每个测试信号和水平面的夹角的角度值可以通过测量或者各种计算方法得到。

在步骤S202中，针对映射在塔架上的任一测试信号，确定该测试信号对应的第二测点到测距传感器的距离。

也就是说，可以针对测距传感器发射的每个测试信号进行单独测量距离。

在步骤S203中，根据映射在塔架上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值以及每个第二测点到测距传感器的距离，确定每个第二测点的位置。

例如，可建立测试坐标系，以根据上述角度值和距离来确定第二测点在测试坐标系下的位置。

这里，由于已经在图3所示的步骤S103中对建立测试坐标系的方法进行了详细描述，本发明对此部分内容不再赘述。

在此情况下，可通过以下方式确定任一第二测点的位置：根据与该任一第二测点对应的映射到塔架上的测试信号与水平面的夹角的角度值和该任一第二测点到测距传感器的距离，确定该任一第二测点在测试坐标系下横坐标值和纵坐标值，将确定出的横坐标值和纵坐标值作为该任一第二测点在测试坐标系下的位置。

图8示出根据本发明示例性实施例的照射到塔架的单个光束记录的该光束对应的第二测点到多线激光测距仪的距离的时域数据的示例图。

如图8所示，横坐标为时间，纵坐标为距离，照射到塔架的激光束可以实时记录第二测点到多线激光测距仪的距离变化。

在一优选实施例中，可在每个触发周期确定多个第二测点到测距传感器的距离，进而确定出多个第二测点的位置，以用于计算塔架净空。

例如，针对任一触发周期，可通过以下方式确定映射到塔架上的任一测试信号对应的第二测点到测距传感器的距离。

确定在任一触发周期内的每个采样时刻确定的任一测试信号对应的第二测点到测距传感器的距离，将在所有采样时刻确定的距离的平均值，确定为该任一测试信号对应的第二测点到测距传感器的距离。

在本示例中，以测距传感器为多线激光测距仪来进行介绍，但本发明不限于此，其他类型的测距传感器也可以通过上述方法来确定第二测点到测距传感器的距离。

作为示例，塔架上的预定测点的位置可为当叶片的尖端垂直指向地面时叶片的尖端映射到塔筒上的位置。

在一优选实施例中，可通过对确定的多个第二测点的位置进行拟合，获得塔架的变形曲线，基于获得的塔架的变形曲线来推算出塔架上预定测点的位置。

例如，基于获得的塔架的变形曲线来推算出塔架上预定测点的位置的步骤可包括：基于获得的塔架的变形曲线，确定在预定测点的纵坐标位置为叶片的长度时，所对应的预定测点的横坐标位置，以获得预定测点在测试坐标系下的位置。

例如，可通过测距传感器分别获得塔架上的多个第二测点到测距传感器的距离，即，塔架上的多个截面(多个第二测点所在截面)到测距传感器的距离，结合测距传感器发射的测试信号的角度分布，得到多个第二测点的位置。

作为示例，可将测距传感器所在位置作为坐标原点，将垂直指向地面的方向确定为x轴的正方向，将从轮毂指向机舱尾部的方向(即，水平向右)确定为y轴的正方向，来建立测试坐标系。

以映射在塔架上的第j个测试信号为例，与第j个测试信号对应的第二测点在测试坐标系下的坐标为：X_ti＝t_i×sin(B1)，Y_ti＝t_i×cos(B1)，1≤j≤n，n为映射到塔架上的测试信号的数量，n为大于零的自然数。

可基于多个第二测点在测试坐标系下的横坐标值和纵坐标值(X_ti，Y_ti)，来拟合获得塔架的变形曲线，如图6所示，基于塔架上的五个第二测点(如5～9)的位置，拟合得到塔架的变形曲线g。

在步骤S30中，根据推算的叶片的尖端的位置和塔架上预定测点的位置，计算叶片的尖端到预定测点的距离以获得塔架净空。

塔架净空可指叶片旋转至塔架前部(即，叶片垂直指向地面)时，叶片与塔架之间的距离，这里，可将叶片的尖端到预定测点的距离作为塔架净空。

例如，针对建立了测试坐标系的情况，可根据在测试坐标系下叶片的尖端的位置和塔架上预定测点的位置来获得塔架净空。作为示例，参照图6，可将叶片的变形曲线f和塔架的变形曲线g在x轴坐标为60米时，对应的y轴的坐标值的差值确定为叶片的尖端到预定测点的距离，即获得塔架净空S。

在一优选实施例中，在获得塔架净空之后，根据本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空可还包括：将获得的塔架净空与最小净空阈值(即，能够避免“扫塔”情况发生的叶片与塔架之间的最小距离)进行比较，如果获得的塔架净空小于或等于最小净空阈值，则可发出警告信号，由控制系控进行紧急控制，以有效避免“扫塔”现象的发生。

作为示例，紧急控制方式可包括但不限于控制风力发电机组紧急停机或者控制风力发电机组紧急变桨。

图9示出根据本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空的装置的框图。

这里，在风力发电机组的机舱底部设置有测距传感器，测距传感器以不同角度发射多个测试信号，以在风力发电机组的叶片垂直向下时部分测试信号映射在叶片上获得多个第一测点以及部分测试信号映射在塔架上获得多个第二测点，从而基于所设置的测距传感器来实现对塔架净空的监控。

作为示例，测距传感器可包括但不限于以下项中的任一项：多线激光测距仪、多个单线激光测距仪、多个超声波测距仪、多个红外线测距仪、多个雷达测距仪。

在测距传感器为多线激光测距仪的情况下，多线激光测距仪射出的一部分光束能够照射到叶片上，另一部分光束能够照射到塔架上。在此情况下，叶片上的每个第一测点可为光束照射到叶片上形成的点，塔架上的每个第二测点可为光束照射到塔架上形成的点。

由于已经在图2中示出测距传感器的具体安装设置方式，本发明对此部分内容不再赘述。

如图9所示，根据本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空的装置包括：叶片尖端位置确定单元10、预定测点位置确定单元20和塔架净空确定单元30。

具体说来，叶片尖端位置确定单元10确定多个第一测点的位置，并根据确定的多个第一测点的位置，推算叶片的尖端的位置。

例如，叶片尖端位置确定单元10可确定映射到叶片上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值，针对映射到叶片上的任一测试信号，确定该测试信号对应的第一测点到测距传感器的距离，根据映射到叶片上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值以及每个第一测点到测距传感器的距离，确定每个第一测点的位置。

在一优选实施例中，可建立测试坐标系，叶片尖端位置确定单元10可根据上述角度值和距离来确定第一测点在测试坐标系下的位置。

作为示例，叶片尖端位置确定单元10可通过以下方式来建立测试坐标系：将测距传感器所在位置作为坐标原点，其中，测试坐标系的横坐标的方向可为平行于风力发电机组的主轴的方向，所述测试坐标系的纵坐标的方向可为垂直于地面的方向。

在此情况下，叶片尖端位置确定单元10可通过以下方式确定任一第一测点的位置：根据与该任一第一测点对应的映射在叶片上的测试信号与水平面的夹角的角度值和该任一第一测点到测距传感器的距离，确定该任一第一测点在测试坐标系下横坐标值和纵坐标值，将确定出的横坐标值和纵坐标值作为该任一第一测点在测试坐标系下的位置。

在一优选实施例中，可在每个触发周期叶片尖端位置确定单元10确定多个第一测点的位置。

这里，任一触发周期的起始时刻可为基于测距传感器发射的测试信号确定测试信号映射到叶片上的时刻，该任一触发周期的结束时刻可为在起始时刻之后基于测距传感器发射的测试信号确定测试信号没有映射到叶片上的时刻。

针对任一触发周期，叶片尖端位置确定单元10可通过以下方式确定映射到叶片上的任一测试信号对应的第一测点到测距传感器的距离。

确定在任一触发周期内的每个采样时刻确定的任一测试信号对应的第一测点到测距传感器的距离，将在所有采样时刻确定的距离的平均值，确定为任一测试信号对应的第一测点到测距传感器的距离。

在一优选实施例中，叶片尖端位置确定单元10可通过对确定的多个第一测点的位置进行拟合，获得叶片的变形曲线，基于获得的叶片的变形曲线来推算出叶片的尖端的位置。

例如，叶片尖端位置确定单元10可确定叶片的长度，基于获得的叶片的变形曲线，确定在叶片的尖端的纵坐标位置为叶片的长度时，所对应的叶片的尖端的横坐标位置，以获得叶片的尖端的位置。

预定测点位置确定单元20确定多个第二测点的位置，并根据多个第二测点的位置，推算叶片的尖端映射到塔架上的预定测点的位置。

例如，预定测点位置确定单元20可确定映射到塔架上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值，针对映射到塔架上的任一测试信号，确定该测试信号对应的第二测点到测距传感器的距离，根据映射到塔架上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值以及每个第二测点到测距传感器的距离，确定每个第二测点的位置。

在一优选实施例中，可在每个触发周期预定测点位置确定单元20确定多个第二测点的位置，以结合在每个触发周期确定的多个第一测点的位置来在每个触发周期获得塔架净空。

作为示例，塔架上预定测点的位置可为当叶片的尖端垂直指向地面时叶片的尖端映射到塔筒上的位置。

在一优选实施例中，预定测点位置确定单元20可通过对确定的多个第二测点的位置进行拟合，获得塔架的变形曲线，基于获得的塔架的变形曲线来推算出塔架上预定测点的位置。

例如，预定测点位置确定单元20可基于获得的塔架的变形曲线，确定在预定测点的纵坐标位置为叶片的长度时，所对应的预定测点的横坐标位置，以获得预定测点在测试坐标系下的位置。

塔架净空确定单元30根据推算的叶片的尖端的位置和塔架上预定测点的位置，计算叶片的尖端到预定测点的距离以获得塔架净空。

可选地，根据本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空的装置可还包括：控制单元，在获得塔架净空之后，将获得的塔架净空与最小净空阈值(即，能够避免“扫塔”情况发生的叶片与塔架之间的最小距离)进行比较，如果获得的塔架净空小于或等于最小净空阈值，则可发出警告信号，并进行紧急控制，以有效避免“扫塔”现象的发生。如果获得的塔架净空大于最小净空阈值，则控制单元不进行紧急控制。

作为示例，控制单元的紧急控制方式可包括但不限于控制风力发电机组紧急停机或者控制风力发电机组紧急变桨。

根据本发明的示例性实施例还提供一种塔架净空监控系统，包括测距传感器和控制系统。

测距传感器被设置在风力发电机组的机舱底部，测距传感器以不同角度发射多个测试信号，以在风力发电机组的叶片垂直向下时部分测试信号映射在叶片上获得多个第一测点以及部分测试信号映射在塔架上获得多个第二测点。

控制系统从测距传感器获取多个第一测点的位置和多个第二测点的位置，以执行上述的确定风力发电机组的塔架净空的方法，即，根据所述多个第一测点的位置，推算叶片的尖端的位置，根据所述多个第二测点的位置，推算塔架上预定测点的位置，根据推算的叶片的尖端的位置和塔架上所述预定测点的位置，计算叶片的尖端到所述预定测点的距离以获得塔架净空。也就是说，图1所示的确定风力发电机组的塔架净空的方法可由该控制系统来执行，可选地，该控制系统可为风力发电机组的控制系统，也可为风电场的主控中心的控制系统。

这里，测距传感器与控制系统之间可采用有线或无线通讯方式来进行数据传输。

根据本发明的示例性实施例还提供一种计算装置。该计算装置包括处理器和存储器。存储器用于存储计算机程序。所述计算机程序被处理器执行使得处理器执行上述的确定风力发电机组的塔架净空的方法的计算机程序。

根据本发明的示例性实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质存储有当被处理器执行时使得处理器执行上述确定风力发电机组的塔架净空的方法的计算机程序。该计算机可读记录介质是可存储由计算机系统读出的数据的任意数据存储装置。计算机可读记录介质的示例包括：只读存储器、随机存取存储器、只读光盘、磁带、软盘、光数据存储装置和载波(诸如经有线或无线传输路径通过互联网的数据传输)。

采用本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空的方法和装置，能够实时准确地确定风力发电机组的塔架净空，以有效避免叶片扫塔情况的发生。

此外，采用本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空的方法和装置，将测距传感器设置在机舱外壳下部，使得测距传感器的安装、供电、通讯都非常方便。

此外，采用本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空的方法和装置，能够以较低成本实现可靠的塔架净空监测。

此外，采用本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空的方法和装置，可以获取塔架或叶片的多个截面的距离数据，以得到整个叶片和塔架的变形曲线，避免了单个通道失效，或是测点丢失带来的误报和漏报，使得对塔架净空的监测结果更为准确。

此外，采用本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空的方法和装置，计算资源需求较小，计算成本低。

此外，采用本发明示例性实施例的确定风力发电机组的塔架净空的方法和装置，通过选取对测试环境不敏感的测距传感器，使得数据可靠性更高。

尽管已参照优选实施例表示和描述了本发明，但本领域技术人员应该理解，在不脱离由权利要求限定的本发明的精神和范围的情况下，可以对这些实施例进行各种修改和变换。

Claims (23)

1.一种确定风力发电机组的塔架净空的方法，其特征在于，在风力发电机组的机舱底部设置测距传感器，所述测距传感器以不同角度发射多个测试信号，以在风力发电机组的叶片垂直向下时部分测试信号映射在叶片上获得多个第一测点以及部分测试信号映射在塔架上获得多个第二测点，

其中，所述方法包括：

确定所述多个第一测点的位置，并根据所述多个第一测点的位置，推算叶片的尖端的位置；

确定所述多个第二测点的位置，并根据所述多个第二测点的位置，推算叶片的尖端映射到塔架上的预定测点的位置；

根据推算的叶片的尖端的位置和塔架上所述预定测点的位置，计算叶片的尖端到所述预定测点的距离以获得塔架净空，

其中，根据所述多个第一测点的位置，推算叶片的尖端的位置的步骤包括：

通过对确定的所述多个第一测点的位置进行拟合，获得叶片的变形曲线；

基于获得的叶片的变形曲线来推算出叶片的尖端的位置，

其中，根据所述多个第二测点的位置，推算叶片的尖端映射到塔架上的预定测点的位置的步骤包括：

通过对确定的所述多个第二测点的位置进行拟合，获得塔架的变形曲线；

基于获得的塔架的变形曲线来推算出塔架上所述预定测点的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述多个第一测点的位置的步骤包括：

确定映射在叶片上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值；

针对映射在叶片上的任一测试信号，确定该测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离；

根据映射在叶片上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值以及每个第一测点到所述测距传感器的距离，确定每个第一测点的位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定任一第一测点的位置：

将所述测距传感器所在位置作为坐标原点，建立测试坐标系，其中，所述测试坐标系的横坐标的方向为平行于风力发电机组的主轴的方向，所述测试坐标系的纵坐标的方向为垂直于地面的方向；

根据与所述任一第一测点对应的映射在叶片上的测试信号与水平面的夹角的角度值和所述任一第一测点到所述测距传感器的距离，确定所述任一第一测点在测试坐标系下的位置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于获得的叶片的变形曲线来推算出叶片的尖端的位置的步骤包括：

确定叶片的长度；

基于获得的叶片的变形曲线，确定在叶片的尖端的纵坐标位置为叶片的长度时，所对应的叶片的尖端的横坐标位置，以获得叶片的尖端的位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述多个第二测点的位置的步骤包括：

确定映射在塔架上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值；

针对映射在塔架上的任一测试信号，确定该测试信号对应的第二测点到所述测距传感器的距离；

根据映射在塔架上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值以及每个第二测点到所述测距传感器的距离，确定每个第二测点的位置。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于获得的塔架的变形曲线来推算出塔架上所述预定测点的位置的步骤包括：

基于获得的塔架的变形曲线，确定在所述预定测点的纵坐标位置为叶片的长度时，所对应的所述预定测点的横坐标位置，以获得所述预定测点在测试坐标系下的位置。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在每个触发周期执行所述方法，以获得塔架净空，

其中，任一触发周期的起始时刻为基于所述测距传感器发射的测试信号确定测试信号映射到叶片上的时刻，所述任一触发周期的结束时刻为在起始时刻之后基于所述测距传感器发射的测试信号确定测试信号没有映射到叶片上的时刻。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，针对任一触发周期，通过以下方式确定映射在叶片上的任一测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离：

确定在所述任一触发周期内的每个采样时刻确定的所述任一测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离，

将在所有采样时刻确定的距离的平均值，确定为所述任一测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离。

9.如权利要求1-8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述测距传感器包括以下项中的任一项：多线激光测距仪、多个单线激光测距仪、多个超声波测距仪、多个红外线测距仪、多个雷达测距仪。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测距传感器包括多线激光测距仪，所述多线激光测距仪射出的一部分光束能够照射到叶片上，另一部分光束能够照射到塔架上，

其中，每个第一测点为光束照射到叶片上形成的点，每个第二测点为光束照射到塔架上形成的点。

11.一种确定风力发电机组的塔架净空的装置，其特征在于，在风力发电机组的机舱底部设置测距传感器，所述测距传感器以不同角度发射多个测试信号，以在风力发电机组的叶片垂直向下时部分测试信号映射在叶片上获得多个第一测点以及部分测试信号映射在塔架上获得多个第二测点，

其中，所述装置包括：

叶片尖端位置确定单元，确定所述多个第一测点的位置，并根据所述多个第一测点的位置，推算叶片的尖端的位置；

预定测点位置确定单元，确定所述多个第二测点的位置，并根据所述多个第二测点的位置，推算叶片的尖端映射到塔架上的预定测点的位置；

塔架净空确定单元，根据推算的叶片的尖端的位置和塔架上所述预定测点的位置，计算叶片的尖端到所述预定测点的距离以获得塔架净空，

其中，叶片尖端位置确定单元通过对确定的所述多个第一测点的位置进行拟合，获得叶片的变形曲线，基于获得的叶片的变形曲线来推算出叶片的尖端的位置，

其中，预定测点位置确定单元通过对确定的所述多个第二测点的位置进行拟合，获得塔架的变形曲线，基于获得的塔架的变形曲线来推算出塔架上所述预定测点的位置。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，叶片尖端位置确定单元确定映射在叶片上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值；针对映射在叶片上的任一测试信号，确定该测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离；根据映射在叶片上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值以及每个第一测点到所述测距传感器的距离，确定每个第一测点的位置。

13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，叶片尖端位置确定单元通过以下方式确定任一第一测点的位置：

将所述测距传感器所在位置作为坐标原点，建立测试坐标系，其中，所述测试坐标系的横坐标的方向为平行于风力发电机组的主轴的方向，所述测试坐标系的纵坐标的方向为垂直于地面的方向；

根据与所述任一第一测点对应的映射在叶片上的测试信号与水平面的夹角的角度值和所述任一第一测点到所述测距传感器的距离，确定所述任一第一测点在测试坐标系下的位置。

14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，叶片尖端位置确定单元确定叶片的长度，基于获得的叶片的变形曲线，确定在叶片的尖端的纵坐标位置为叶片的长度时，所对应的叶片的尖端的横坐标位置，以获得叶片的尖端的位置。

15.如权利要求11所述的装置，其特征在于，预定测点位置确定单元确定映射在塔架上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值；针对映射在塔架上的任一测试信号，确定该测试信号对应的第二测点到所述测距传感器的距离；根据映射在塔架上的每个测试信号与水平面的夹角的角度值以及每个第二测点到所述测距传感器的距离，确定每个第二测点的位置。

16.如权利要求11所述的装置，其特征在于，预定测点位置确定单元基于获得的塔架的变形曲线，确定在所述预定测点的纵坐标位置为叶片的长度时，所对应的所述预定测点的横坐标位置，以获得所述预定测点在测试坐标系下的位置。

17.如权利要求12所述的装置，其特征在于，在每个触发周期叶片尖端位置确定单元确定所述多个第一测点的位置，预定测点位置确定单元确定所述多个第二测点的位置，以获得塔架净空，

其中，任一触发周期的起始时刻为基于所述测距传感器发射的测试信号确定测试信号映射到叶片上的时刻，所述任一触发周期的结束时刻为在起始时刻之后基于所述测距传感器发射的测试信号确定测试信号没有映射到叶片上的时刻。

18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，针对任一触发周期，叶片尖端位置确定单元通过以下方式确定映射在叶片上的任一测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离：

确定在所述任一触发周期内的每个采样时刻确定的所述任一测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离，

将在所有采样时刻确定的距离的平均值，确定为所述任一测试信号对应的第一测点到所述测距传感器的距离。

19.如权利要求11-18任意一项所述的装置，其特征在于，所述测距传感器包括以下项中的任一项：多线激光测距仪、多个单线激光测距仪、多个超声波测距仪、多个红外线测距仪、多个雷达测距仪。

20.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述测距传感器包括多线激光测距仪，所述多线激光测距仪射出的一部分光束能够照射到叶片上，另一部分光束能够照射到塔架上，

其中，每个第一测点为光束照射到叶片上形成的点，每个第二测点为光束照射到塔架上形成的点。

21.一种塔架净空监控系统，其特征在于，包括：

测距传感器，被设置在风力发电机组的机舱底部，所述测距传感器以不同角度发射多个测试信号，以在风力发电机组的叶片垂直向下时部分测试信号映射在叶片上获得多个第一测点以及部分测试信号映射在塔架上获得多个第二测点，

控制系统，从测距传感器获取所述多个第一测点的位置和所述多个第二测点的位置，根据所述多个第一测点的位置，推算叶片的尖端的位置，根据所述多个第二测点的位置，推算叶片的尖端映射到塔架上的预定测点的位置，根据推算的叶片的尖端的位置和塔架上所述预定测点的位置，计算叶片的尖端到所述预定测点的距离以获得塔架净空，

其中，控制系统通过对确定的所述多个第一测点的位置进行拟合，获得叶片的变形曲线，基于获得的叶片的变形曲线来推算出叶片的尖端的位置，

其中，控制系统通过对确定的所述多个第二测点的位置进行拟合，获得塔架的变形曲线，基于获得的塔架的变形曲线来推算出塔架上所述预定测点的位置。

22.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1至10中任意一项所述的确定风力发电机组的塔架净空的方法。

23.一种计算装置，其特征在于，所述计算装置包括：

处理器；

存储器，存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至10中任意一项所述的确定风力发电机组的塔架净空的方法。

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