CN109823433A - 一种吊钩式机器人爬架及其爬楼方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吊钩式机器人爬架及其爬楼方法，机器人爬架包括第一、第二导轨以及设置在第一导轨或第二导轨上的吊钩式联动机构，吊钩式联动机构包括：具有一伸出端的吊钩和保持所述伸出端伸出对应的所述第一导轨或第二导轨的弹性限位装置。通过机器人爬架中安装吊钩式联动机构，其中，吊钩式联动机构的弹性限位装置，可以保持吊钩伸出第一导轨或第二导轨的状态，方便机器人爬架的导轨借助安装在建筑物上的附墙座交替在建筑物上的爬行。该吊钩式联动机构在机器人爬架爬楼上升过程中与建筑物上的附墙座钩挂牢靠，无需如现有机械爪一样需要精确对准，工作方式简单有效，工作稳定性高，而且其结构简单易行，制备成本低廉。

Description

一种吊钩式机器人爬架及其爬楼方法

技术领域

本发明涉及机器人爬架技术领域，尤其涉及一种吊钩式机器人爬架及其爬楼方法。

背景技术

在高层建筑施工中，其高空作业面内有大量各种施工机具、周围材料及设施等物件需要通过机器人爬架，进行机械自动化运输。现有的机器人爬架一般采用爪式机械臂，通过爪式机械臂夹紧建筑物攀爬支点，来实现机器人爬架在建筑物上的垂直运动。

但是，现有的爪式机械臂，其与建筑物攀爬支点之间的夹持稳定性难以保障，而且爪式机械臂结构复杂，制备成本高。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种吊钩式机器人爬架及其爬楼方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

第一方面，构造一种吊钩式机器人爬架，包括第一导轨、第二导轨、连接所述第一导轨和第二导轨的动力系统以及设置在第一导轨或第二导轨上的吊钩式联动机构，所述第一导轨和/或第二导轨与附墙座滑套配合并可在所述动力系统的驱动下相对所述附墙座移动，所述吊钩式联动机构包括：具有一伸出端的吊钩和保持所述伸出端伸出对应的所述第一导轨或第二导轨的弹性限位装置,所述第一导轨上附着有爬架。

可选的，所述吊钩可与第一导轨或第二导轨可转动连接，且所述吊钩在伸出端受到挤压时会受迫转动并使所述伸出端缩回到对应的所述第一导轨或第二导轨内。

可选的，所述吊钩式联动机构还包括：在特定工作时段带动所述吊钩转动以使所述伸出端缩回到对应的第一导轨或第二导轨内的动力装置。

可选的，

所弹性限位装置用于为所述吊钩提供第一作用力，所述第一作用力可使所述吊钩向第一方向转动至使所述伸出端保持在伸出对应的所述第一导轨或第二导轨的状态；

所述动力装置用于在第一导轨或第二导轨爬行时为所述吊钩提供第二作用力，所述第二作用力可使得所述吊钩克服所述第一作用力并向第二方向转动，进而使所述伸出端缩回到对应的第一导轨或第二导轨内；

其中，所述第二方向与所述第一方向相反。

可选的，所述吊钩具有一尾杆结构，

所述吊钩式联动机构还包括一沿所述第一导轨或第二导轨的长度方向设置的压板，所述压板上设置有至少一个活动槽孔，所述尾杆结构伸入所述活动槽孔，所述压板与动力装置连接，并可在所述动力装置的带动下相对其所对应的第一导轨或第二导轨向下移动并下压所述尾杆结构，以使所述吊钩转动，进而使所述伸出端缩回到对应的第一导轨或第二导轨内。

可选的，所述弹性限位装置为弹片，所述吊钩开设有一与所述弹片相适应的安装槽，所述弹片的一条弹性臂与所述安装槽的槽壁贴合，所述弹片的另一条弹性臂与所述压板抵持。

可选的，所述吊钩式联动机构还包括：沿第一导轨的长度方向排布于第一导轨内的至少一个第一摆臂座，或者沿第二导轨的长度方向排布于第二导轨内的至少一个第二摆臂座；

所述吊钩和弹性限位装置的数量相同且均为多个，多个所述吊钩可转动的固定于所述至少一个第一摆臂座或所述至少一个第二摆臂座，每一所述第一摆臂座和第二摆臂座上均安装有至少一个所述吊钩；

其中，所述第一摆臂座和第二摆臂座与相应的摆臂座动力装置连接，并可在摆臂座动力装置的带动下相对相应的所述第一导轨或第二导轨移动，以调节第一摆臂座和第二摆臂座上的所述吊钩的高度；或者所述第一摆臂座和第二摆臂座与相应的第一导轨或第二导轨固定连接。

可选的，所述第一摆臂座和第二摆臂座均具有前后两个连通的腔体，所述吊钩可转动的固定于所述第一摆臂座或第二摆臂座的前面的腔体中，压板可滑动的设置于所述第一摆臂座或第二摆臂座的后面的腔体中。

可选的，所述吊钩的所述伸出端设置有用于与附墙座相互作用的导向斜面，所述导向斜面与所述吊钩下降方向之间的夹角为锐角。

第二方面，构造一种吊钩式机器人爬架的爬楼方法，采用了上述的机器人爬架，方法包括：

当吊钩式机器人爬架的动力系统控制第一导轨爬升时，其第二导轨通过安装在第二导轨上的吊钩停靠在附墙座上，同时，第一导轨上的吊钩在上升过程中受附墙座挤压缩回第一导轨中，进而使得第一导轨越过附墙座继续上升，所述附墙座设置在吊钩机器人爬架所攀爬的建筑物上；

当吊钩式机器人爬架的动力系统控制第二导轨爬升时，其第一导轨通过安装在第一导轨上的吊钩停靠在附墙座上，同时，第二导轨上的吊钩在上升过程中受附墙座挤压缩回第二导轨中，进而使得第二导轨越过附墙座继续上升。

本发明的吊钩式机器人爬架及其爬楼方法，具有以下有益效果：通过机器人爬架中安装吊钩式联动机构，其中，吊钩式联动机构的弹性限位装置，可以保持吊钩伸出导轨的状态，方便机器人爬架的导轨借助安装在建筑物上的附墙座交替在建筑物上的爬行。该吊钩式联动机构在机器人爬架爬楼上升过程中与建筑物上的附墙座钩挂牢靠，无需如现有机械爪一样需要精确对准，工作方式简单有效，工作稳定性高，而且其结构简单易行，制备成本低廉。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图：

图1是本发明实施例提供的吊钩式机器人爬架的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的吊钩与弹性限位装置的配合示意图；

图3是本发明实施例提供的吊钩、弹性限位装置与压板的配合示意图；

图4是本发明实施例提供的吊钩和压板组装到外爪座上的示意图；

图5是本发明实施例提供的吊钩和压板组装到内爪座上的示意图；

图6是本发明实施例提供的吊钩式机器人爬架的爬楼方法示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的典型实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，本文所使用的术语“固定”、“连接”不仅仅包括将两个实体直接相连，也包括通过具有有益改善效果的其他实体间接相连。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“前”、“后”以及类似的表述只是为了说明的目的。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

本发明总的思路是：一般机器人爬架包括两个导轨和连接导轨的动力系统，墙壁上一般有附墙座，在爬楼过程中动力系统要控制两个导轨交替提升，在一方提升时，需要借助另一方挂靠于附墙座上，本发明的思路是，通过构造一种吊钩式机器人爬架，包括第一导轨、第二导轨、连接所述第一导轨和第二导轨的动力系统以及设置在第一导轨或第二导轨上的吊钩式联动机构，第一导轨上附着有爬架，所述第一导轨和/或第二导轨与附墙座滑套配合并可在所述动力系统的驱动下相对所述附墙座移动，吊钩式联动机构包括吊钩和弹性限位装置，所述吊钩具有一伸出端，所述弹性限位装置保持所述伸出端伸出对应的所述第一导轨或第二导轨，从而使吊钩停靠在附墙座上方。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

参考图1，本发明实施例提供了一种吊钩式机器人爬架，包括第一导轨1、第二导轨2、连接所述第一导轨1和第二导轨2的动力系统以及设置在第一导轨1或第二导轨2上的吊钩式联动机构，所述第一导轨1上附着有爬架，所述第一导轨1、第二导轨2分别与附墙座滑套配合并可在所述动力系统的驱动下相对所述附墙座移动，其中，吊钩式联动机构包括吊钩3和弹性限位装置4。

需要说明的是，我们常用的机器人爬架一般包括第一导轨1和第二导轨2，两者相对滑动设置，比如滑套配合，下面的内容是以滑套配合的第一导轨1、第二导轨2为例对本发明的吊钩式联动机构进行说明。当然，可以理解的是，机器人爬架的两个导轨，并不是限于本实施例所给出的第一导轨1和第二导轨2，实际上机器人爬架的两个导轨可以是互相没有直接连接关系的两个并列导轨。

在本实施例中，吊钩3与第一导轨1或第二导轨2可转动连接，例如，参考图2，本实施例中，所述吊钩3的靠底部的位置开始有转轴孔34，转轴穿过该转轴孔34后再与第一导轨1或第二导轨2直接或间接固定，从而使得吊钩3实现与第一导轨1或第二导轨2可转动连接。

可选的，所述吊钩3在伸出端受到挤压时会受迫转动并使所述伸出端缩回到对应的第一导轨1或第二导轨2内。所述吊钩3具有一伸出端，弹性限位装置4为吊钩3提供一第一作用力。第一作用力是始终存在的，正常情况下不存在其他外力作用时，该第一作用力会保持所述伸出端伸出所对应的所述第一导轨1或第二导轨2，在安装有该吊钩式联动机构设置的机器人爬架进行上升爬楼过程中，吊钩3需要越过安装在建筑物上的附墙座9，此时吊钩3的伸出端会附墙座9挤压，挤压使得所述吊钩3会受迫克服第一作用力而转动，从而使所述伸出端缩回到对应的第一导轨1或第二导轨2内，从而越过所述附墙座9。而当吊钩3越过附墙座9后，又在第一作用力的作用下转动并伸出第一导轨1或第二导轨2，并保持所述伸出端伸出所对应的所述第一导轨1或第二导轨2的状态，使得吊钩3又能停靠在附墙座9上方。具体来说，在机器人爬架爬升过程中，一般是第一导轨1和第二导轨2交替上升，动力系统控制第一导轨1上升时，第二导轨2中的吊钩3停靠在墙座10上，同理，动力系统控制第二导轨2上升时，第一导轨1的吊钩3停靠在墙座10上。该吊钩式联动机构在机器人爬架爬楼上升过程中与建筑物上的附墙座9钩挂牢靠，无需如现有机械爪一样需要精确对准，工作方式简单有效，其结构也简单易行，便于制备。

可选地，参考图2，吊钩3伸出第一导轨1或第二导轨2的所述伸出端设置有用于与附墙座9相互作用的导向斜面31，由于一般的机器人爬架主要用于往上爬，所以本实施例所述导向斜面31与所述吊钩3下降方向之间的夹角为锐角，即与所述吊钩3上升方向之间的夹角为钝角。如此，在机器人爬架上升过程中，由导向斜面31与附墙座9接触，便于附墙座9通过导向斜面32来挤压吊钩3，使吊钩3受迫转动，从而缩回第一导轨1或第二导轨2中。

同理，对于主要用于往下爬的机器人爬架，可以将导向斜面31与所述吊钩3下降方向之间的夹角为钝角，即与所述吊钩3上升方向之间的夹角为锐角。如此，在机器人爬架下降过程中，由导向斜面31与附墙座9接触，便于附墙座9通过导向斜面32来挤压吊钩3，使吊钩3受迫转动，从而缩回第一导轨1或第二导轨2中。

可选地，参见图1，吊钩式联动机构还可以包括：在特定工作时段带动所述吊钩3转动以使所述伸出端缩回到对应的第一导轨1或第二导轨2内的动力装置5。

在本实施例中，安装有吊钩式联动机构的机器人爬架不仅可以方便爬升，还可以有效下降，具体是通过动力装置5在特定工作时段例如机器人爬架下降过程中带动吊钩3转动以使伸出端缩回到对应的第一导轨1或第二导轨2内，从而越过附墙座9，继续向下降。具体的，在机器人爬架下降过程中，一般是第一导轨1和第二导轨2交替下降，第一导轨1下降时，动力装置5仅带动第一导轨1中的吊钩3转动至缩回第一导轨1中，而不带动第二导轨2中的吊钩3，则第二导轨2中的吊钩3依旧停靠在墙座10上；同理，第二导轨2下降时，动力装置5仅带动第二导轨2中的吊钩3转动至缩回第二导轨2中，而不带动第一导轨1中的吊钩3，第一导轨1中的吊钩3依旧停靠在墙座10上。

更具体的，无其他外力作用时，弹性限位装置4为所述吊钩3提供的第一作用力可使所述吊钩3向第一方向转动至使所述伸出端保持在伸出对应的所述第一导轨1或第二导轨2的状态。所述动力装置5在机器人爬架下降时为所述吊钩3提供第二作用力，所述第二作用力可使得所述吊钩3克服所述第一作用力并向第二方向转动，进而使所述伸出端缩回到对应的第一导轨1或第二导轨2内。其中，所述第二方向与所述第一方向相反，比如第一方向如果定义为顺时针方向，则第二方向则为逆时针方向。

需要说明的是，动力装置5的作用时机不限于下降过程中带动吊钩3回缩，也可以是在机器人爬架上升的过程中带动吊钩3回缩，还可以是在上升、下降过程中都利用动力装置5带动吊钩3回缩，这些都是属于本实施例的简单变形，都在本发明的保护范围之内。

可以理解的是，弹性限位装置4可以直接或间接为所述吊钩3提供的第一作用力。同理，动力装置5可以直接或间接为所述吊钩3提供的第二作用力。提供作用力的方式，可以是提供者与被提供者直接连接，也可以不连接而是在施加作用力时接触。

可选的，所述吊钩3后面靠底部位置具有一尾杆结构32，所述吊钩式联动机构还包括一沿所述第一导轨1或第二导轨2的长度方向设置的压板6，所述压板6上设置有至少一个活动槽孔61，所述尾杆结构32伸入所述活动槽孔61，所述压板6与动力装置5连接，并可在所述动力装置5的带动下相对其所对应的第一导轨1或第二导轨2向下移动并下压所述尾杆结构32，进而使所述吊钩3转动以使所述伸出端缩回到对应的第一导轨1或第二导轨2内。本实施例中，在机器人爬架下降过程中，第一导轨1和第二导轨2交替下降，第一导轨1下降时，第二导轨2中的吊钩3停靠在墙座10上，

第一导轨1上的压板6在动力装置5的带动下相对第一导轨1下移，压板6的下移压迫尾杆结构32，相当于动力装置5给尾杆结构32施加第二作用力，该第二作用力会克服弹性限位装置4提供的第一作用力，使第一导轨1上的所述吊钩3转动以使第一导轨1上的吊钩3缩回到对应的第一导轨1或第二导轨2内，从而确保第一导轨1上的吊钩3可以顺利越过附墙座9，越过之后，动力装置5不再带动压板6下压了，也就是说通过动力装置5下压压板6而施加给尾杆结构32的第二作用力撤除了，所以吊钩3会在弹性限位装置4提供的第一作用力的作用下复位，即吊钩3转动并保持所述伸出端伸出所对应的所述第一导轨1或第二导轨2。

可选的，活动槽孔61为沿压板6的长度方向延伸的条形通孔，动力装置5为电动推杆，本实施例中，电动推杆可以是设置在靠压板6的顶部或者底部的位置，与压板6的顶部或者底部连接，当然，此仅为示例，实际位置并不做限制，只要能带动压板6即可。

可选的，所述弹性限位装置9与所述吊钩3可以是直接或间接连接，还可以是弹性限位装置9与所述吊钩3两者相互抵持。同理，所述弹性限位装置9既可以与对应的所述压板6或者所述第一导轨1或所述第二导轨2直接或间接连接，也可以是与对应的所述压板6或者所述第一导轨1或所述第二导轨2相互抵持。例如，参考图2-3，本实施例中，所述弹性限位装置9为V型弹片，所述吊钩3的后面开设有一与所述弹片相适应的安装槽33，所述弹片的一条弹性臂与所述安装槽33的槽壁贴合，当然，还可通过固定方式贴合，所述弹片的另一条弹性臂与所述压板6抵持。

需要说明的是，吊钩式联动机构可以安装在第一导轨1和/或第二导轨2上，安装数量不限，参见图1、3-5，所述吊钩3和弹性限位装置4的数量相同且均为多个，每一个吊钩3配备一个弹性限位装置4，多个所述吊钩3沿其所在的第一导轨1或第二导轨2的长度方向排布，所述压板6上沿其自身长度方向设置有与所述吊钩3的数量对应的多个所述活动槽孔61，每一个活动槽孔61供对应的一个吊钩3的尾杆结构32伸入。

可选的，当所述吊钩3的数量为多个时，所述吊钩式联动机构还包括沿导轨的长度方向排布于导轨内的至少一个第一摆臂座，多个所述吊钩3可转动的固定于所述至少一个摆臂座，每一所述摆臂座上安装有至少一个所述吊钩3。需要说明的是，同一导轨中的各个摆臂座的长度可以自由选择，并不需要保持一致，比如可以全部相同，也可以部分相同，深圳可以全部不同，等等，对此并不做限制，也就说每一个摆臂座上安装的吊钩3的数量不限制。

另外，摆臂座可以与摆臂座动力装置连接，并可在摆臂座动力装置的带动下相对所述导轨移动，以调节摆臂座上的所述吊钩3的高度；当然，所述摆臂座也可以与导轨固定。需要说明的是，同一导轨中的各个摆臂座的安装方式可以自由选择，并不需要保持一致。比如，可以部分选择固定于导轨，还可以部分选择与摆臂座动力装置连接。

因为有时候墙壁上的多个附墙座9的安装距离可能不是很到位，无法保证每个附墙座9都能与吊钩3很好的接触到，而摆臂座与摆臂座动力装置连接的方式，使得可以通过摆臂座动力装置带动摆臂座移动的方式，来调节摆臂座上的所述吊钩3的高度，从而达到多个附墙座9与吊钩3接触到位的效果。

本实施例中，参考图1，第一导轨1上在第二导轨2安装位的两侧分别设置了一个沿第一导轨1的长度方向延伸的第一摆臂座安装腔101，第二导轨2内部设置有沿第二导轨2长度方向延伸的第二摆臂座安装腔。第二导轨2以及第一导轨1上分别开设有至少一个供吊钩3的伸出端伸出的导轨窗口，该导轨窗口与相应的第一摆臂座安装腔101或者第二摆臂座安装腔连通。本实施例中，第一导轨1的第一摆臂座安装腔101内仅安装了一个第一摆臂座11，其固定方式为与第一导轨1固定连接。第二导轨2的第二摆臂座安装腔中安装了上、下两个第二摆臂座21，位于上方的第二摆臂座21是通过相应的摆臂座动力装置连接，比如电动推杆，而位于下方的第二摆臂座21是直接与第二导轨2固定连接。

继续参考图4-5，本实施例中，所述第一摆臂座11、第二摆臂座21均具有前后两个连通的腔体，该两个腔体均沿整个第一摆臂座11/第二摆臂座21的长度延伸，前面的腔体整个侧部开放或者具有多个沿腔体长度法方向排布的腔体窗口，多个所述吊钩3可转动的固定于所述第一摆臂座11或者第二摆臂座21的前面的腔体中，吊钩3的伸出端伸出腔体窗口或者从腔体开放的侧部伸出后，再从导轨窗口伸出第二导轨2或者第一导轨1。所述压板6可滑动的设置于所述第一摆臂座11或者第二摆臂座21的后面的腔体中，并且吊钩3的尾杆结构32从前后两个腔体的连通处穿过后伸入压板6上对应的活动槽孔61内。转轴穿过转轴孔34后再与第一摆臂座11或者第二摆臂座21固定，从而使得吊钩3可转动。

此外，参见图6，本发明还提供了一种吊钩式机器人爬架的爬楼方法，采用了如上所述的吊钩式机器人爬架，该爬楼方法可以包括：

步骤S11：当吊钩式机器人爬架的第一导轨1爬升时，其第二导轨2通过安装在第二导轨2上的吊钩3停靠在附墙座9上，同时，第一导轨1上的吊钩3在上升过程中受附墙座9挤压缩回第一导轨1中，进而使得第一导轨1越过附墙座9继续上升，所述附墙座9设置在吊钩3机器人爬架所攀爬的建筑物上；

步骤S12：当吊钩式机器人爬架的第二导轨2爬升时，其第一导轨1通过安装在第一导轨1上的吊钩3停靠在附墙座9上，同时，第二导轨2上的吊钩3在上升过程中受附墙座9挤压缩回第二导轨2中，进而使得第二导轨2越过附墙座9继续上升。

需要说明的是，由于吊钩式机器人爬架在建筑物上进行攀爬上升时，是由其第一导轨1和第二导轨2交替上升的，因此上述步骤S11和步骤S12没有先后之分。

可选的，方法还包括：

步骤S21：当吊钩式机器人爬架的第一导轨1下降时，其第二导轨2通过安装在第二导轨2上的吊钩3停靠在附墙座9上，同时，第一导轨1上的吊钩3在动力装置5的带动下缩回第一导轨1中，进而使得第一导轨1越过附墙座9继续下降；

步骤S22：当吊钩式机器人爬架的第二导轨2下降时，其第一导轨1通过安装在第一导轨1上的吊钩3停靠在附墙座9上，同时，第二导轨2上的吊钩3在动力装置5的带动下缩回第二导轨2中，进而使得第二导轨2越过附墙座9继续上升。

同理，由于吊钩式机器人爬架在建筑物上进行下降时，是由其第一导轨1和第二导轨2交替下降的，因此上述步骤S21和步骤S22没有先后之分。

综上所述，本发明的吊钩式机器人爬架及其爬楼方法，具有以下有益效果：通过机器人爬架中安装吊钩式联动机构，其中，吊钩式联动机构的弹性限位装置，可以保持吊钩伸出导轨的状态，方便机器人爬架的导轨借助安装在建筑物上的附墙座交替在建筑物上的爬行。该吊钩式联动机构在机器人爬架爬楼上升过程中与建筑物上的附墙座钩挂牢靠，无需如现有机械爪一样需要精确对准，工作方式简单有效，工作稳定性高，而且其结构简单易行，制备成本低廉。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种吊钩式机器人爬架，其特征在于，包括第一导轨(1)、第二导轨(2)、连接所述第一导轨(1)和第二导轨(2)的动力系统以及设置在第一导轨(1)或第二导轨(2)上的吊钩式联动机构，所述第一导轨(1)和/或第二导轨(2)与附墙座滑套配合并可在所述动力系统的驱动下相对所述附墙座移动，所述吊钩式联动机构包括：具有一伸出端的吊钩(3)和保持所述伸出端伸出对应的所述第一导轨(1)或第二导轨(2)的弹性限位装置(4),所述第一导轨(1)上附着有爬架。

2.根据权利要求1所述的吊钩式机器人爬架，其特征在于，所述吊钩(3)可与第一导轨(1)或第二导轨(2)可转动连接，且所述吊钩(3)在伸出端受到挤压时会受迫转动并使所述伸出端缩回到对应的所述第一导轨(1)或第二导轨(2)内。

3.根据权利要求1所述的吊钩式机器人爬架，其特征在于，所述吊钩式联动机构还包括：在特定工作时段带动所述吊钩(3)转动以使所述伸出端缩回到对应的第一导轨(1)或第二导轨(2)内的动力装置(5)。

4.根据权利要求3所述的吊钩式机器人爬架，其特征在于，

所弹性限位装置(4)用于为所述吊钩(3)提供第一作用力，所述第一作用力可使所述吊钩(3)向第一方向转动至使所述伸出端保持在伸出对应的所述第一导轨(1)或第二导轨(2)的状态；

所述动力装置(5)用于在第一导轨(1)或第二导轨(2)爬行时为所述吊钩(3)提供第二作用力，所述第二作用力可使得所述吊钩(3)克服所述第一作用力并向第二方向转动，进而使所述伸出端缩回到对应的第一导轨(1)或第二导轨(2)内；

其中，所述第二方向与所述第一方向相反。

5.根据权利要求4所述的吊钩式机器人爬架，其特征在于，所述吊钩(3)具有一尾杆结构(32)，

所述吊钩式联动机构还包括一沿所述第一导轨(1)或第二导轨(2)的长度方向设置的压板(6)，所述压板(6)上设置有至少一个活动槽孔(61)，所述尾杆结构(32)伸入所述活动槽孔(61)，所述压板(6)与动力装置(5)连接，并可在所述动力装置(5)的带动下相对其所对应的第一导轨(1)或第二导轨(2)向下移动并下压所述尾杆结构(32)，以使所述吊钩(3)转动，进而使所述伸出端缩回到对应的第一导轨(1)或第二导轨(2)内。

6.根据权利要求5所述的吊钩式机器人爬架，其特征在于，所述弹性限位装置(9)为弹片，所述吊钩(3)开设有一与所述弹片相适应的安装槽(33)，所述弹片的一条弹性臂与所述安装槽(33)的槽壁贴合，所述弹片的另一条弹性臂与所述压板(6)抵持。

7.根据权利要求1所述的吊钩式机器人爬架，其特征在于，所述吊钩式联动机构还包括：沿第一导轨(1)的长度方向排布于第一导轨(1)内的至少一个第一摆臂座(11)，或者沿第二导轨(2)的长度方向排布于第二导轨(2)内的至少一个第二摆臂座(21)；

所述吊钩(3)和弹性限位装置(4)的数量相同且均为多个，多个所述吊钩(3)可转动的固定于所述至少一个第一摆臂座(11)或所述至少一个第二摆臂座(21)，每一所述第一摆臂座(11)和第二摆臂座(21)上均安装有至少一个所述吊钩(3)；

其中，所述第一摆臂座(11)和第二摆臂座(21)与相应的摆臂座动力装置连接，并可在摆臂座动力装置的带动下相对相应的所述第一导轨(1)或第二导轨(2)移动，以调节第一摆臂座(11)和第二摆臂座(21)上的所述吊钩(3)的高度；或者所述第一摆臂座(11)和第二摆臂座(21)与相应的第一导轨(1)或第二导轨(2)固定连接。

8.根据权利要求7所述的吊钩式机器人爬架，其特征在于，所述第一摆臂座(11)和第二摆臂座(21)均具有前后两个连通的腔体，所述吊钩(3)可转动的固定于所述第一摆臂座(11)或第二摆臂座(21)的前面的腔体中，压板(6)可滑动的设置于所述第一摆臂座(11)或第二摆臂座(21)的后面的腔体中。

9.根据权利要求1-8任一项所述的吊钩式机器人爬架，其特征在于，所述吊钩(3)的所述伸出端设置有用于与附墙座(9)相互作用的导向斜面(31)，所述导向斜面(31)与所述吊钩(3)下降方向之间的夹角为锐角。

10.一种吊钩式机器人爬架的爬楼方法，采用了权利要求1-9任一项所述的机器人爬架，其特征在于，方法包括：

当吊钩式机器人爬架的动力系统控制第一导轨(1)爬升时，其第二导轨(2)通过安装在第二导轨(2)上的吊钩(3)停靠在附墙座(9)上，同时，第一导轨(1)上的吊钩(3)在上升过程中受附墙座(9)挤压缩回第一导轨(1)中，进而使得第一导轨(1)越过附墙座(9)继续上升，所述附墙座(9)设置在吊钩(3)机器人爬架所攀爬的建筑物上；

当吊钩式机器人爬架的动力系统控制第二导轨(2)爬升时，其第一导轨(1)通过安装在第一导轨(1)上的吊钩(3)停靠在附墙座(9)上，同时，第二导轨(2)上的吊钩(3)在上升过程中受附墙座(9)挤压缩回第二导轨(2)中，进而使得第二导轨(2)越过附墙座(9)继续上升。