CN109822745B - 一种数字化搅拌式机械加浆作业馈控方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数字化搅拌式机械加浆作业馈控方法。采用包括行走机构、浆液流量控制系统、定位系统、控制平台构成的搅拌式机械实时定位加浆设备通过创建可视化系统，信息获取，作业控制，可视化馈控等完成加浆作业。本发明在满足工程设计与施工要求的各项物理力学指标条件下，依据变态混凝土加浆单方控制指标以及仓面施工状况，确定加浆作业工艺参数以及机械作业行走轨迹，保证加浆操作有序进行。基于浇筑体施工过程三维模型，对应导入现场获取的加浆过程几何位置、实时浆量数据，对加浆效果进行实时数字云图反馈和准确缺陷弥补控制，并能自动生成评价报表，确保实时加浆工艺质量，为搅拌式加浆信息化施工提出了一种标准作业和在线控制方法。

Description

一种数字化搅拌式机械加浆作业馈控方法

技术领域

本发明涉及变态混凝土机械式加浆领域，具体地说是一种变态混凝土搅拌式机械加浆系统用于仓面数字化作业的在线馈控方法。

背景技术

变态混凝土的形成是通过在碾压混凝土摊铺层掺入水泥浆，使之变成具有富浆流动性(类似常态混凝土性能)指标的可振捣混凝土。通过在低胶凝含量碾压混凝土内掺入水泥浆液，再用插入式振捣棒振捣密实，为坝体表面形成一种类常态混凝土防渗层。变态混凝土应用成功解决了异类混凝土结合部胶结和表层致密性等问题，保证了变态部位层面结合质量、坝面混凝土的密实性能和拆模后混凝土表观质量，简化了仓面的管理，加快了施工速度，使碾压混凝土通仓薄层连续上升的快速筑坝施工工艺得到了充分发挥。

现行变态混凝土的浇筑有人工、机械两种方式。人工加浆即施工人员根据单方加浆情况以直接泼洒或者划分区域沟槽洒浆等方法完成加浆操作。该方法由于施工随意性大、加浆均匀性差、加浆量大、所需人员多等一系列问题，施工单位正竭力需求一种便捷式的机械加浆方式来完成相应加浆操作。各类机械插入式加浆手段，致力于解决人工加浆的各种问题、提高加浆施工效率，为碾压混混凝土中变态混凝土区域加浆提供了有效改进方法。在各种机械加浆方式中，搅拌式加浆由于其边搅拌边加浆的方式，保证了混凝土与浆液之间相互交融，加浆均匀效果显著得到提高。搅拌加浆下使得该区域变态混凝土的密实度变得更加松散，一方面提高了区域内外浆液扩散效果，另一方面改善了振捣密实效果。但已有搅拌加浆文献成果并未涉及如何对加浆工艺的加浆头运动形式、几何参数、加浆量控制参数设置方式、通讯及远端数字化显示与馈控模式内容等进行开发设计，因而尚未见基于搅拌式加浆工艺的数字标准化的高效加浆作业方法，以指导工程实践。

中国专利申请201510747375.9公开了一种碾压混凝土精细搅拌加浆设备及方法，该设备由车身行走机构、液压动力系统、浆液自动控制供给系统、变幅分档搅拌轴系统、浆液流量控制系统、卫星精确定位系统、远端信息化监控平台组成。该加浆系统，利用旋转搅拌方式保证变态混凝土浆液渗透均匀，同时依靠定位与计量信息通讯反馈系统实现仓面加浆质量控制，监控加浆部位与加浆量是否满足要求，方便现场加浆管理。

发明内容

本发明根据现有技术的不足公开了一种数字化搅拌式机械加浆作业馈控方法。本发明目的是针对现有搅拌式机械加浆仓面操作规范与作业标准方法的缺失，特别是加浆操作流程无序、控制方法缺少参数化指标以及浆液加浆质量无法实时数字化反馈控制的现状，提出一种搅拌式机械加浆在线数字化高效馈控方法。

本发明通过以下技术方案实现：

一种数字化搅拌式机械加浆作业馈控方法，其特征在于：加浆作业采用包括行走机构、液压动力系统、浆液流量控制系统、定位系统、控制平台构成的搅拌式机械实时定位加浆设备进行加浆作业并实现图形量化加浆馈控，包括以下方法：

创建可视化系统：通过BIM软件系统构建加浆作业施工对象的分层加浆区域三维实体空间模型图，设置仓面加浆量设计控制指标的允许范围，确定单方碾压混凝土加浆量上下线控制标准；

信息获取：通过浆液流量控制系统获得加浆流量信息，通过定位系统获得加浆头三维坐标精确信息；通过有线或无线通讯模块传送获得的加浆流量信息和坐标精确信息并在匹配的三维实体空间模型中标记并显示；

作业控制：加浆作业设计和控制，根据搅拌式机械加浆设备参数，确定加浆量、加浆压力、加浆头行进速度和行进方式参数，规划加浆头最佳加浆行走路线及相应几何参数；

可视化馈控：根据设定的加浆头移动轨迹以及最佳加浆参数实施加浆操作，并且依照可视化系统显示反馈结果，针对缺陷部位进行处理，并实时调整工艺参数改进后续作业，完成加浆作业。

本发明所述创建可视化系统是根据加浆作业施工对象，用BIM软件构建加浆施工层的三维模型图，设定指定段、仓作业加浆层的实体坐标信息；可视化系统根据实时接收到的加浆坐标和流量数据信息，自动匹配模型中对应正在施工的仓号、段号、层号和加浆区域。

所述信息获取包括：以预设的仓面加浆量设计控制指标的允许范围、单方碾压混凝土加浆量上下线控制标准，显示实时单方混凝土加浆量值，对比加浆量设计控制指标上下线，对实施的加浆合格性进行分析评价，评价结果以欠浆、稍欠、正常、稍过、过浆五级分档表示，并以不同颜色区分量化差别，形成变态混凝土区加浆效果云图，同时以声光报警方式将非正常加浆效果实时反馈给现场作业人员，以便于及时纠正。

所述定位系统是在加浆设备加浆机臂杆上安装一组两只GPS-RTK定位天线，实时精确定位加浆头的坐标位置。

所述浆液流量控制系统包括用于记录传输实时加浆流量的电磁式流量计。

所述有线或无线通讯模块传送获得的加浆流量信息和坐标精确信息并在匹配的三维实体空间模型中赋值显示是通过485信号传输方式，在加浆作业过程中将加浆头实时坐标信息与同步流量信息传送给包括可视化系统的控制平台。

所述搅拌式机械加浆设备参数包括：加浆设备现场作业实施不同瞬时流量计加浆量、加浆压力、加浆头行进速度，通过取芯得到的变态混凝土试样力学性能指标。

所述行进方式采用“S”字形遍历行走路线，实现一次性最短规则路径的完整加浆操作；“S”字形行走路线行进的条带数量取变态混凝土加浆带宽加搅拌加浆轴半径的0.35m，平行条带间距应为搅拌加浆轴直径并另加10-20cm。

本发明控制平台可以是现场控制平台或远端控制平台，现场控制平台或远端控制平台均通过有线或无线通讯模块进行通讯。

本发明提出了一种数字化搅拌式机械加浆工艺馈控方法。本发明方法通过利用搅拌机械加浆各项参数，结合碾压混凝土中浆液扩散机理，在满足工程设计与施工要求的各项物理力学指标下，确定加浆作业参数以及行走轨迹，并借助实时网络通讯，依据设计要求的加浆量控制指标，精确量化管控加浆施工作业参数。本发明方法可用于指导机械加浆机有序快速操作，保证加浆质量均匀性，提高仓面作业效率，填补现有搅拌式加浆标准化施工作业方法的缺失。

本发明在满足工程设计与施工要求的各项物理力学指标条件下，依据变态混凝土加浆单方控制指标以及仓面施工状况，确定加浆作业工艺参数以及机械作业行走轨迹，保证加浆操作有序进行。基于已建立的远端浇筑体施工过程三维模型，对应导入现场获取的加浆过程几何位置、实时浆量数据，对加浆效果进行实时数字云图反馈和准确缺陷弥补控制，并能自动生成评价报表，确保实时加浆工艺质量，为搅拌式加浆信息化施工提出了一种标准作业方法。

采用本发明方法，现场操作员根据设定好的加浆轨迹、控制参数进行搅拌加浆操作，加浆操作方便有序，能够提高仓面作业的有效协调性；本发明中数字化系统功能的能够有效实时监控加浆效果，方便直观的云图定位功能可保证加浆缺陷区域及时得以准确高效修复，提高加浆工艺质量的现场控制水平；加浆质量均匀性控制，减少了变态-碾压混凝土交结面开裂风险，能够有效降低工程造价；给出了加浆信息化施工标准作业方法，具备加浆工艺过程参数可溯性和资料完整性，大大提升了机械式加浆作业效率和标准化水平。

附图说明

图1是本发明数字化搅拌式机械加浆高效作业馈控方法原理框图。

图2是本发明流量、坐标数据实时获取及远端传输流程框图。

图3是实施案例中远端可视化系统建立的三维坝体模型及本施工加浆层示意图，其中箭头所指区域为当前施工层所在位置(10仓4段13层)；

图4是搅拌式机械加浆设备仓面加浆作业示意图。图中深色区域表示施工模板，浅色为施工仓面。将施工仓面分为①、②两个部分，①代表施工中碾压混凝土作业区域，②代表变态混凝土区域，即需进行加浆作业区域。变态加浆混凝土区域虚线为设计规划的“S”字形加浆轨迹导向线。

图5是实施案例中远端可视化系统电脑端显示的反馈加浆效果云图；图片右上角显示加浆云图中深浅不同的颜色代表的加浆情况。

图6是实施案例中远端可视化系统手机端显示的二维加浆云图效果。

图7是远端系统生成的实施案例加浆质量报告；表格中椭圆框标注区为实施案例层的实际加浆质量报表(10仓4段13层加浆质量统计列表)。

图8是本发明数字化搅拌式机械搅拌轴头定位原理立体示意图；图9是本发明数字化搅拌式机械搅拌轴头定位原理平面示意图；图中，A、B两点分别表示搅拌式注浆机机械臂两侧三角形辅助架横臂GPS定位点坐标，S_AB表示两点的距离；α、β分别表示GPS获得的俯仰角信息，C点表示注浆轴头位置，N表示方向正北，其他标记为计算辅助参数。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明进一步说明，具体实施方式是对本发明原理的进一步说明，不以任何方式限制本发明，与本发明相同或类似技术均没有超出本发明保护的范围。

结合附图。

本发明数字化搅拌式机械加浆作业馈控方法包括以下方法：

第一：搅拌式机械加浆设备安装定位以及实时流量采集与无线传输装置。

定位系统采用在加浆机臂杆上安装一组两只GPS-RTK定位天线，利用平面内两点定位坐标推求第3点坐标方法，实时精确定位或者准确计算出加浆头的坐标位置，坐标定位误差要求小于3cm，机械臂采用三角形辅助架定位方法，通过定位架定长横臂A、B点坐标和正交竖向定长轴DC相互夹角和俯仰角等信息，求解搅拌轴头C点坐标。具体几何推算原理图如图8、9所示：

图8、9中A、B两点分别表示搅拌式注浆机机械臂两侧三角形辅助架横臂GPS定位点坐标，S_AB表示两点的距离，本例S_AB＝0.75m。α、β分别表示GPS获得的俯仰角信息，C点表示注浆轴头位置，则注浆机搅拌头坐标定位推算为：

已知AB长度为S_AB，DC长度L，AD长度S_AD，以上为3个标定定值参数；实测AB方位为α，倾角为β，已知A、B点三维坐标分别为(N_A,E_A,H_A；N_B,E_B,H_B；)，求C点坐标。

A、B两点在N方向距离为：

ΔN_BA＝N_B-N_A＝S_AB×cosβ×cosα

A、B两点在E方向距离为：

ΔE_BA＝E_B-E_A＝S_AB×cosβ×sinα

A、B两点在高程方向差值为：

ΔZ_BA＝H_B-H_A＝-S_AB×sinβ

由三角形相似原理可知：

由几何立面图可知：

Z_C＝Z_D-Lcosβ

AE间距为：

S_AE＝S_AD-Ltanβ

计算时：H_B<H_A，倾角β为正；H_B>H_A，倾角β为负；同样由三角形的相似原理可知：

分别得到C点N方向、E向坐标：

H_C＝Z_C

至此，通过ABC三点坐标对注浆轴头的坐标高程推算完成。

本发明加浆流量实时精度应该小于2％；加浆流量与流量数据信号传输功能，采用电磁式流量计记录传输实时加浆流量。

第二：安装实时数据采集系统装置于加浆设备中。

该装置功能模块应包括数据采集模块、数据处理与传输模块，采用485信号传输方式，作业过程中能直接将加浆头实时坐标与同步流量数据无线传输到云端指定数据库。

第三：数据由系统程序导入远端可视化评价模块。

远端可视化评价模块中建有坝体分层加浆区域的三维实体空间模型图，按不同工程设计要求和现场试验标定的材料工艺参数，设置相应仓面混凝土加浆量的控制指标：每立方碾压混凝土加浆量(L/M³)，流量计瞬时加浆量允许误差范围±5％；结合加浆压力和加浆头行走速度，由此确定实施应用中的单方碾压混凝土加浆量上下线控制标准值。

第四：单方加浆量工艺参数设计与核定。

由于碾压混凝土的原料、配比差异性较大，变态混凝土成型质量设计要求也因具体工程需求而不同，因此为保证机械式搅拌加浆工艺参数的标准可控性，应在工程现场提前进行不同加浆工艺参数的匹配试验，以成型混凝土力学性能设计要求指标为加浆工艺试验参数标准进行核定。

需核定的加浆工艺参数有：机械式加浆设备操作时，设置的流量计瞬时加浆量、加浆压力、加浆头行进速度。

上述工艺参数合理性的核定依据是：通过预先记录设备在现场实施瞬时流量计加浆量(2.4m³/h、4.8m³/h、9.6m³/h分3档)、加浆压力(1.5MPa)、加浆头行进速度(0.4Km/h、0.9Km/h、1.5Km/h、2.0Km/h分四档)等参数改变组合范围下(不超过12组)作业时的不同变态混凝土加浆效果试样，检测这些变态混凝土试样(取芯)力学性能指标；能满足以下设计指标要求的最小瞬时流量和最大加浆头行进速度参数为单方加浆量工艺合理参数指标。

加浆工艺参数试验中，取芯试样抗压强度计算公式为：

式中：f_c表示混凝土抗压强度，单位MPa；F表示试样破坏荷载，单位N；A表示试样承压面积，单位mm²；

试样劈拉强度计算公式为：

式中：f_ts--混凝土劈裂抗拉强度，MPa；P--破坏荷载，N；A--试样劈裂面积,mm²；

试样抗压弹模计算公式为：

式中：E--混凝土抗压弹模，单位MPa；σ_c--混凝土弹性形变下最大压应力a；ε--混凝土弹性变形下最大线应变，无量纲量。

满足上述力学性能的变态混凝土搅拌加浆成型工艺参数，即：流量计瞬时加浆量、加浆压力、加浆头行进速度，并考虑计量允许误差，作为现场正常作业施工参数设定依据。

第五：根据坝体仓面施工计划，用BIM软件提前构建坝体加浆施工层的三维模型图,设定好指定段、仓作业加浆层的实体坐标信息。可视化系统能够根据实时接收到的加浆坐标和流量数据信息，自动匹配模型中对应正在施工的仓号、段号、层号和加浆区域；以预设的单位体积(层厚确定时，单位面积也可)加浆计算显示模块显示实时单方混凝土加浆量值，对比加浆量设计控制指标上下线，对实施的加浆合格性进行分析评价，评价结果以欠浆、稍欠、正常、稍过、过浆五级分档表示，并以不同颜色区分量化差别，形成变态混凝土区加浆效果云图，同时以声光报警方式将非正常加浆效果实时反馈给现场作业人员，以便于及时纠正。

第六：作业流程控制。

为有效避免加浆设备现场行走轨迹导致加浆头搅拌来回重复操作，减少加浆作业轨迹重叠交叉引起加浆量的非均匀性，节省加浆遍历时间，本搅拌加浆工艺采用“S”字形行走路线，可实现一次性最短规则路径的完整加浆操作。“S”字形行走路线行进的条带数量取变态混凝土加浆带宽加搅拌加浆轴半径(0.35m)，平行条带间距应为搅拌加浆轴直径并另加10-20cm，考虑浆液压力有效扩散范围，(正常取80-90cm)。

现场作业过程中，根据设定好的“S”加浆头行走轨迹以及预设的加浆行走速度、加浆压力、加浆流量等设定参数开始加浆操作，并根据远端可视化系统实时反馈效果，及时调整压力和流量等工艺参数，直至可视化系统反馈加浆效果正常；按照上述方法有序高效完成加浆操作。

下面选择某电站左岸10#坝段变态碾压区的第4施工段(1#～5#坝段，高程1882.00m～高程1888.00m)为例进一步说明。其中，坝体仓面上下游变态混凝土加浆区宽度3m，设计混凝土单方加浆量80L/m³。

(1)在选定的搅拌式机械加浆设备中，安装有GPS-RTK精确定位设备，该设备由两组GPS-RTK天线组成，利用直线距离公式精确获取加浆头位置坐标，加浆机行走平面与加浆头伸缩作业平面正交，其中水平面(N、E)误差小于3cm，高程误差小于10cm，如图8、9所示。设备安装有电磁流量计，设备数据采集精度为0.01L，数据采集频率为0.1s。

(2)设备安装有加浆数据流量的实时采集装置和无线上传功能。数据采集仪由电台模块，GPS采集通讯模块，485采集模块，4G网络通讯模块等组成。电台模块用于接收基站的定位坐标；GPS采集通讯模块用于接收卫星信号，并与电台模块接收的基站定位坐标进行RTK解算，确定最终加浆头位置坐标；485采集模块用于采集流量计的485信号，并进行485转232模块进行数据格式转换；4G网络通讯模块将CPU处理完成的数据按照特定的格式发送的云端，如图2和表一所示。

表一，本发明专利4G模块中设定数据上传格式字段信息说明：

字段名称	字段类型	字段说明
			ID	int identity(1,1)	Key
MacID	nvarchar(2)	设备信息
			RgnCode	nvarchar(6)	区域信息
Flow	Smallint	流量值*1000L/S
			Dense	Smallint	浆液密度*100kg/M3
N	Float	坐标N
			E	Float	坐标E
H	Float	坐标H
			SensorSta	Bit	传感器状态0或1
UtcTime	datetime	年月日时分秒

(3)现场提前做不同加浆工艺参数匹配试验，并进行混凝土力学性能试验。最终确定最佳加浆参数为：加浆头行进速度0.11m/s(0.4Km/h)，加浆压力为1.5MPa，加浆量为2.4m³/h。

(4)根据坝体仓面施工计划，用BIM软件提前构建坝体三维模型图,设定好指定段、仓作业加浆层的实体坐标信息，如图3所示。根据事先试验段获取的设计加浆控制指标，见下表二，设置作业层标准加浆量为80-85L/m³，用绿色表示；介于85-90L/m³表示加浆量稍过，用浅蓝色表示；>90L/m³表示加浆量过多，用深蓝色表示；介于75-80L/m³表示加浆量稍欠缺，用黄色表示；<70L/m³表示加浆量过少，用红色表示。

表二，本例中加浆工艺参数下变态混凝土力学性能与设计指标要求。

	抗压强度(MPa)	劈拉强度(MPa)	抗渗等级	弹性模量MPa(×10<sup>4</sup>)
					最佳参数	22.20	1.93	W9	31.2
设计值	≥20.00	≥1.80	≥W8	≥30

(5)考虑避免加浆轨迹重复交叉或重叠，保证加浆操作的均匀、有序、高效，根据仓面加浆区作业面条件、拉筋布设间距等，确定采取“S”字形加浆头加浆行走轨迹。其中，“S”字形加浆平行次数，根据仓面加浆区带宽3.0m，以及加浆机设备最大伸缩范围1.5m条件，确定分两条带进行。“S”字加浆轨迹中相邻平行加浆带宽度为搅拌直径加15cm，为0.85m，如图4所示。

(6)搅拌式机械加浆机根据设定参数及轨迹开始加浆操作。加浆机装备的数据采集上传装置实时采集加浆机坐标、流量参数，并以1秒每次的频率发送至远端服务系统。

(7)远端可视化系统根据接收到的实时加浆头坐标和流量数据，对比单方加浆量控制指标进行分析评价，采用数字化云图的方式来对加浆质量实时反馈。依据BIM所建的10仓-4段-13层实体加浆区模型，加浆后云图效果可分别通过远端和现场终端实时查看，如图5、图6所示。远端PC端能够实现正在实施的加浆层三维云图显示，现场手机端可依据表单列表分层观察二维云图加浆效果。现场操作人员则可根据实时云图效果，调整仓面加浆压力和流量控制参数，满足施工工艺控制效果，完成加浆工序，提高作业合格性。

另外，远端系统具有加浆质量报表生成功能，能够对加浆完成的施工层段的加浆质量合格率进行分析，生成相应报表，如图7所示；如本例10仓第4段第13加浆层质量合格率统计达91.99％。

Claims (8)

1.一种数字化搅拌式机械加浆作业馈控方法，其特征在于：加浆作业采用包括行走机构、液压动力系统、浆液流量控制系统、定位系统、控制平台构成的搅拌式机械实时定位加浆设备进行加浆作业并实现图形量化加浆馈控，包括以下方法：

创建可视化系统：通过BIM软件系统构建加浆作业施工对象的分层加浆区域三维实体空间模型图，设置仓面加浆量设计控制指标的允许范围，确定单方碾压混凝土加浆量上下线控制标准；所述创建可视化系统是根据加浆作业施工对象，用BIM软件构建加浆施工层的三维模型图，设定指定段、仓作业加浆层的实体坐标信息；可视化系统根据实时接收到的加浆坐标和流量数据信息，自动匹配模型中对应正在施工的仓号、段号、层号和加浆区域；

信息获取：通过浆液流量控制系统获得加浆流量信息，通过定位系统获得加浆头三维坐标精确信息；通过有线或无线通讯模块传送获得的加浆流量信息和坐标精确信息并在匹配的三维实体空间模型中标记并显示；

作业控制：加浆作业设计和控制，根据搅拌式机械加浆设备参数，确定加浆量、加浆压力、加浆头行进速度和行进方式参数，规划加浆头最佳加浆行走路线及相应几何参数；

可视化馈控：根据设定的加浆头移动轨迹以及最佳加浆参数实施加浆操作，并且依照可视化系统显示反馈结果，针对缺陷部位进行处理，并实时调整工艺参数改进后续作业，完成加浆作业。

2.根据权利要求1所述的数字化搅拌式机械加浆作业馈控方法，其特征在于：所述信息获取包括：以预设的仓面加浆量设计控制指标的允许范围、单方碾压混凝土加浆量上下线控制标准，显示实时单方混凝土加浆量值，对比加浆量设计控制指标上下线，对实施的加浆合格性进行分析评价，评价结果以欠浆、稍欠、正常、稍过、过浆五级分档表示，并以不同颜色区分量化差别，形成变态混凝土区加浆效果云图，同时以声光报警方式将非正常加浆效果实时反馈给现场作业人员，以便于及时纠正。

3.根据权利要求1所述的数字化搅拌式机械加浆作业馈控方法，其特征在于：所述定位系统是在加浆设备加浆机臂杆上安装一组两只GPS-RTK定位天线，实时精确定位加浆头的坐标位置。

4.根据权利要求1所述的数字化搅拌式机械加浆作业馈控方法，其特征在于：所述浆液流量控制系统包括用于记录传输实时加浆流量的电磁式流量计。

5.根据权利要求1所述的数字化搅拌式机械加浆作业馈控方法，其特征在于：所述有线或无线通讯模块传送获得的加浆流量信息和坐标精确信息并在匹配的三维实体空间模型中赋值显示是通过485信号传输方式，在加浆作业过程中将加浆头实时坐标信息与同步流量信息传送给包括可视化系统的控制平台。

6.根据权利要求1所述的数字化搅拌式机械加浆作业馈控方法，其特征在于：所述搅拌式机械加浆设备参数包括：加浆设备现场作业实施不同瞬时流量计加浆量、加浆压力、加浆头行进速度，通过取芯得到的变态混凝土试样力学性能指标。

7.根据权利要求1所述的数字化搅拌式机械加浆作业馈控方法，其特征在于：所述行进方式采用“S”字形遍历行走路线，实现一次性最短规则路径的完整加浆操作；“S”字形行走路线行进的条带数量取变态混凝土加浆带宽加搅拌加浆轴半径的0.35m，平行条带间距应为搅拌加浆轴直径并另加10-20cm。

8.根据权利要求1至7任一项所述的数字化搅拌式机械加浆作业馈控方法，其特征在于：所述控制平台是现场控制平台或远端控制平台，现场控制平台或远端控制平台均通过有线或无线通讯模块进行通讯。

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