CN109822546A - 用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，属于隐匿病媒生物监测技术领域，解决了现有装置不能够识别隐匿病媒生物的种类的问题；其技术特征是：包括抓取机构、视觉检测装置和底盘，所述底盘的左侧安装有抓取机构，底盘的上方设置有视觉检测装置，视觉检测装置上安装有探照灯和监控相机，所述探照灯和监控相机与视觉检测装置的连接方式为卡接，底盘的底部安装有多个滚轮，本发明能够快速探寻识别是否存活隐匿病媒生物，从而有效判断对集装箱的熏蒸效果，同时提高了对隐匿病媒生物的抓取效率，从而避免隐匿病媒生物污染集装箱。

Description

用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人

技术领域

本发明涉及隐匿病媒生物监测技术领域，尤其涉及一种用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人。

背景技术

近年来，随着国际贸易的发展，集装箱作为一种运输工具被广泛用于各类货物的运输，每天国内各口岸都有大量集装箱入境，然而其中有很多集装箱中带有隐匿病媒生物，根据口岸卫生处理要求，这些集装箱需要进行卫生处理后才可放行，集装箱如要判断有无隐匿病媒生物，需要将货物搬出和人员进入集装箱检查，工作量繁重，耗费大量人力、物力、财力和时间，并且人员进入密闭的集装箱具有一定的危险性，降低了企业通关的效率，增加企业的经营成本，不利于加快口岸的通关速度。

在发现隐匿病媒生物存在的痕迹时，需要对集装箱进行熏蒸，对隐匿病媒生物的熏蒸效果评价造成困难，利用小型化智能机器人在集装箱内部探寻识别抓捕隐匿病媒生物，如检查无隐匿病媒生物，则无需进行集装箱熏蒸；如果需要熏蒸，可在集装箱内探寻识别是否存活隐匿病媒生物，从而有效判断对集装箱的熏蒸效果，现有装置不能够识别隐匿病媒生物种类的问题，因此，我们提出一种用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，包括抓取机构、视觉检测装置和底盘，所述底盘的左侧安装有抓取机构，底盘的上方设置有视觉检测装置，以解决现有装置不能够识别隐匿病媒生物种类的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，包括抓取机构、视觉检测装置和底盘，所述底盘的左侧安装有抓取机构，底盘的上方设置有视觉检测装置，视觉检测装置上安装有探照灯和监控相机，所述探照灯和监控相机与视觉检测装置的连接方式为卡接，底盘的底部安装有多个滚轮。

作为本发明进一步的方案：所述抓取机构包括抓手、拉臂、配重盒、抓手底座、升降臂、升降装置底座和升降电机，所述抓手底座上对称安装有两个抓手，抓手底座上还固定安装有配重盒，抓手连接有拉臂，拉臂远离抓手的一端固定连接有抓手电机的输出轴；抓手底座铰接有升降臂，升降臂远离抓手底座的一端与升降电机铰接，升降电机固定安装在升降装置底座上，升降装置底座通过螺栓固定连接有底盘。

作为本发明再进一步的方案：底盘上还安装有前盖板、上盖板和驱动电机，上盖板通过定位螺丝与底盘连接，底盘上设置有电池仓，电池仓和上盖板之间通过定位螺丝固定连接，电池仓上安装有充电口，驱动电机与底盘通过卡箍固定连接，底盘的侧壁安装有用于散热的扇热装置。

作为本发明再进一步的方案：底盘的底表面开设有卡槽，卡槽内安装有红外相机，底盘上还安装有电子调速器，电子调速器的右侧安装有无线图传，电子调速器和无线图传与底盘的连接方式均为卡接。

作为本发明再进一步的方案：无线图传上安装有图像传输发射天线，无线图传和图像传输发射天线的连接方式为螺纹连接。

作为本发明再进一步的方案：上盖板的上表面安装有遥控信号接收机，遥控信号接收机通过胶连接固定于上盖板上，遥控信号接收机通过无线连接有遥控手柄，遥控手柄内安装有单片机和显示屏，遥控信号接收机的左侧设置有摄像云台旋转电机，摄像云台旋转电机和通过定位螺丝固定于上盖板上，摄像云台旋转电机与视觉检测装置通过螺栓固定连接。

综上所述，本发明的有益效果是：本发明能够快速探寻识别是否存活隐匿病媒生物，从而有效判断对集装箱的熏蒸效果，同时提高了对隐匿病媒生物的抓取效率，从而避免隐匿病媒生物污染集装箱。

附图说明

图1为发明的结构示意图。

图2为发明的主视图。

图3为发明中抓取机构的结构示意图。

图4为发明中红外相机的安装示意图。

图5为发明的俯视图。

图中：1-抓取机构、101-抓手、102-拉臂、103-配重盒、104-抓手底座、105-升降臂、106-升降装置底座、107-升降电机、2-视觉检测装置、201-探照灯、202-监控相机、3-电池仓、4-图像传输发射天线、5-扇热装置、6-前盖板、7-上盖板、8-底盘、9-红外相机、10-充电口、11-小车开关、12-驱动电机、13-摄像云台旋转电机、14-电子调速器、15-无线图传、16-遥控信号接收机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1-5所示，本发明实施例中，一种用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，包括抓取机构1、视觉检测装置2和底盘8，所述底盘8的左侧安装有抓取机构1，底盘8的上方设置有视觉检测装置2，底盘8的底部安装有多个滚轮，视觉检测装置2上安装有探照灯201和监控相机202，所述探照灯201和监控相机202与视觉检测装置2的连接方式为卡接；

所述抓取机构1包括抓手101、拉臂102、配重盒103、抓手底座104、升降臂105、升降装置底座106和升降电机107，所述抓手底座104上对称安装有两个抓手101，抓手底座104上还固定安装有配重盒103，抓手101连接有拉臂102，拉臂102远离抓手101的一端固定连接有抓手电机的输出轴；抓手底座104铰接有升降臂105，升降臂105远离抓手底座104的一端与升降电机107铰接，升降电机107固定安装在升降装置底座106上，升降电机107启动能够带动抓手底座104和升降臂105上下移动，且抓手电机能够带动抓手101实现对隐匿病媒生物的抓取，升降装置底座106通过螺栓固定连接有底盘8；

底盘8上还安装有前盖板6、上盖板7和驱动电机12，上盖板7通过定位螺丝与底盘8连接，底盘8上设置有电池仓3，电池仓3和上盖板7之间通过定位螺丝固定连接，电池仓3上安装有充电口10；

驱动电机12与底盘8通过卡箍固定连接；

底盘8的侧壁安装有用于散热的扇热装置5。

实施例2

如图1-5所示，本发明实施例中，一种用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，包括抓取机构1、视觉检测装置2和底盘8，所述底盘8的左侧安装有抓取机构1，底盘8的上方设置有视觉检测装置2，底盘8的底部安装有多个滚轮，视觉检测装置2上安装有探照灯201和监控相机202，所述探照灯201和监控相机202与视觉检测装置2的连接方式为卡接；

所述抓取机构1包括抓手101、拉臂102、配重盒103、抓手底座104、升降臂105、升降装置底座106和升降电机107，所述抓手底座104上对称安装有两个抓手101，抓手底座104上还固定安装有配重盒103，抓手101连接有拉臂102，拉臂102远离抓手101的一端固定连接有抓手电机的输出轴；抓手底座104铰接有升降臂105，升降臂105远离抓手底座104的一端与升降电机107铰接，升降电机107固定安装在升降装置底座106上，升降电机107启动能够带动抓手底座104和升降臂105上下移动，且抓手电机能够带动抓手101实现对隐匿病媒生物的抓取，升降装置底座106通过螺栓固定连接有底盘8；

底盘8上还安装有前盖板6、上盖板7和驱动电机12，上盖板7通过定位螺丝与底盘8连接，底盘8上设置有电池仓3，电池仓3和上盖板7之间通过定位螺丝固定连接，电池仓3上安装有充电口10；

驱动电机12与底盘8通过卡箍固定连接；

底盘8的侧壁安装有用于散热的扇热装置5；

底盘8的底表面开设有卡槽，卡槽内安装有红外相机9，底盘8上还安装有电子调速器14，电子调速器14的右侧安装有无线图传15，电子调速器14和无线图传15与底盘8的连接方式均为卡接，无线图传15上安装有图像传输发射天线4，无线图传15和图像传输发射天线4的连接方式为螺纹连接；

上盖板7的上表面安装有遥控信号接收机16，遥控信号接收机16通过胶连接固定于上盖板7上，遥控信号接收机16通过无线连接有遥控手柄，遥控手柄内安装有单片机和显示屏，遥控信号接收机16的左侧设置有摄像云台旋转电机13，摄像云台旋转电机13和通过定位螺丝固定于上盖板7上，摄像云台旋转电机13与视觉检测装置2通过螺栓固定连接。

综上所述，本发明的工作原理是：遥控手柄利用单片机将指令通过发射天线传送给遥控信号接收机16，遥控信号接收机16将信号分发给电子调速器14，然后通过PWM给驱动电路信号进而控制驱动电机12，促使驱动电机12工作，打开小车开关11，使探照灯201与电池仓3相连，引起探照灯201发光，监控相机202将录取的图像通过无线图传15传输给遥控手柄，显示在遥控手柄的显示器上；本发明能够快速探寻识别是否存活隐匿病媒生物，从而有效判断对集装箱的熏蒸效果，同时提高了对隐匿病媒生物的抓取效率，从而避免隐匿病媒生物污染集装箱。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，包括抓取机构（1）、视觉检测装置（2）和底盘（8），所述底盘（8）的左侧安装有抓取机构（1），其特征在于，底盘（8）的上方设置有视觉检测装置（2），视觉检测装置（2）上安装有探照灯（201）和监控相机（202），所述探照灯（201）和监控相机（202）与视觉检测装置（2）的连接方式为卡接。

2.根据权利要求1所述的用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，其特征在于，底盘（8）的底部安装有多个滚轮。

3.根据权利要求2所述的用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，其特征在于，所述抓取机构（1）包括抓手（101）、拉臂（102）、配重盒（103）、抓手底座（104）、升降臂（105）、升降装置底座（106）和升降电机（107），所述抓手底座（104）上对称安装有两个抓手（101），抓手底座（104）上还固定安装有配重盒（103），抓手（101）连接有拉臂（102），拉臂（102）远离抓手（101）的一端固定连接有抓手电机的输出轴；抓手底座（104）铰接有升降臂（105），升降臂（105）远离抓手底座（104）的一端与升降电机（107）铰接，升降电机（107）固定安装在升降装置底座（106）上，升降装置底座（106）通过螺栓固定连接有底盘（8）。

4.根据权利要求3所述的用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，其特征在于，底盘（8）上还安装有前盖板（6）、上盖板（7）和驱动电机（12），上盖板（7）通过定位螺丝与底盘（8）连接，底盘（8）上设置有电池仓（3），电池仓（3）和上盖板（7）之间通过定位螺丝固定连接。

5.根据权利要求4所述的用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，其特征在于，电池仓（3）上安装有充电口（10）。

6.根据权利要求4所述的用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，其特征在于，驱动电机（12）与底盘（8）通过卡箍固定连接。

7.根据权利要求1-6任一所述的用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，其特征在于，底盘（8）的侧壁安装有用于散热的扇热装置（5）。

8.根据权利要求6所述的用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，其特征在于，底盘（8）的底表面开设有卡槽，卡槽内安装有红外相机（9），底盘（8）上还安装有电子调速器（14），电子调速器（14）的右侧安装有无线图传（15），电子调速器（14）和无线图传（15）与底盘（8）的连接方式均为卡接。

9.根据权利要求8所述的用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，其特征在于，无线图传（15）上安装有图像传输发射天线（4），无线图传（15）和图像传输发射天线（4）的连接方式为螺纹连接。

10.根据权利要求9所述的用于集装箱隐匿病媒生物监测的智能探寻抓取机器人，其特征在于，上盖板（7）的上表面安装有遥控信号接收机（16），遥控信号接收机（16）通过胶连接固定于上盖板（7）上，遥控信号接收机（16）通过无线连接有遥控手柄，遥控手柄内安装有单片机和显示屏，遥控信号接收机（16）的左侧设置有摄像云台旋转电机（13），摄像云台旋转电机（13）和通过定位螺丝固定于上盖板（7）上，摄像云台旋转电机（13）与视觉检测装置（2）通过螺栓固定连接。