CN109806118A - 运动辅助设备 - Google Patents

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Abstract

提供一种运动辅助设备。所述运动辅助设备包括：近端支撑件，被配置为支撑用户的近端部位；第一驱动连杆和第二驱动连杆，被配置为以不同的速度执行相对于近端支撑件的平移运动；支撑连杆，具有分别可旋转地连接到第一驱动连杆和第二驱动连杆的两端，支撑连杆具有可变长度；远端支撑件，连接到支撑连杆，远端支撑件被配置为支撑用户的远端部位。

Description

运动辅助设备
本申请要求于2017年11月21日提交到韩国知识产权局的第10-2017-0155862号韩国专利申请的权益，所述韩国专利申请的全部内容通过引用全部合并于此。
技术领域
至少一个示例实施例涉及一种运动辅助设备。
背景技术
随着老龄化社会的快速来临，越来越多的人可能经受来自关节问题的不便和/或疼痛。因此，对能够使具有关节问题的老年人和/或病人不费力地步行的步行辅助设备的兴趣日益增长。
发明内容
一些示例实施例涉及一种运动辅助设备。
在一些示例实施例中，所述运动辅助设备可包括：近端支撑件，被配置为支撑用户的近端部位；第一驱动连杆和第二驱动连杆，第一驱动连杆和第二驱动连杆均被配置为执行相对于近端支撑件的平移运动，使得第一驱动连杆和第二驱动连杆以不同的速度执行平移运动；支撑连杆，具有第一端和第二端，第一端可旋转地连接到第一驱动连杆，第二端可旋转地连接到第二驱动连杆，支撑连杆被配置为改变支撑连杆的长度；远端支撑件，连接到支撑连杆，远端支撑件被配置为支撑用户的远端部位。
在一些示例实施例中，支撑连杆被配置为同时执行相对于近端支撑件的平移运动和旋转运动。
在一些示例实施例中，支撑连杆被配置为围绕远程运动中心(RCM)旋转，其中，RCM在连接用户的远端部位和近端部位的用户的关节中或者在所述关节的附近。
在一些示例实施例中，支撑连杆被配置为响应于支撑连杆的长度的增加而增加从支撑连杆到RCM的距离，支撑连杆被配置为响应于支撑连杆的长度的减小而减小从支撑连杆到RCM的距离。
在一些示例实施例中，支撑连杆包括：第一子支撑连杆，可旋转地连接到第一驱动连杆；第二子支撑连杆，可旋转地连接到第二驱动连杆，其中，支撑连杆被配置为调节第一子支撑连杆与第二子支撑连杆之间的设定距离。
在一些示例实施例中，第一子支撑连杆被配置为沿第二子支撑连杆滑动以调节所述设定距离，支撑连杆还包括：支撑连杆固定件，被配置为以所述设定距离固定第一子支撑连杆和第二子支撑连杆。
在一些示例实施例中，支撑连杆还包括：套筒螺母，被配置为拧到第一子支撑连杆和第二子支撑连杆，以所述设定距离固定第一子支撑连杆和第二子支撑连杆。
在一些示例实施例中，所述运动辅助设备还包括：结合连杆，被配置为围绕近端支撑件上的第一旋转轴旋转，结合连杆可旋转地连接到第一驱动连杆和第二驱动连杆；连接连杆，被配置为围绕近端支撑件上的第二旋转轴旋转，连接连杆可旋转地连接到第二驱动连杆，第一旋转轴是与第二旋转轴不同的旋转轴。
在一些示例实施例中，结合连杆和连接连杆二者被连接到第二驱动连杆，使得结合连杆与连接连杆平行。
在一些示例实施例中，近端支撑件被配置为支撑用户的小腿，远端支撑件被配置为支撑用户的脚，远端支撑件可旋转地连接到支撑连杆，当用户穿戴着所述运动辅助设备时，支撑连杆在用户的前侧。
其他示例实施例涉及一种运动辅助设备。
在一些示例实施例中，所述运动辅助设备可包括：近端支撑件，被配置为支撑用户的近端部位；第一驱动连杆和第二驱动连杆，第一驱动连杆和第二驱动连杆均被配置为执行相对于近端支撑件的平移运动，使得第一驱动连杆和第二驱动连杆以不同的速度执行平移运动；支撑连杆，可旋转地连接到第一驱动连杆和第二驱动连杆；远端支撑件，连接到支撑连杆，远端支撑件被配置为支撑用户的远端部位；结合连杆，被配置为围绕近端支撑件上的第一旋转轴旋转，结合连杆可旋转地连接到第一驱动连杆和第二驱动连杆，结合连杆被配置为改变结合连杆的长度。
在一些示例实施例中，第一驱动连杆连接到结合连杆的第一部分，第二驱动连杆连接到结合连杆的第二部分，结合连杆被配置为通过改变结合连杆的长度来调节第一部分与第二部分之间的距离。
在一些示例实施例中，支撑连杆被配置为同时执行相对于近端支撑件的平移运动和旋转运动。
在一些示例实施例中，支撑连杆被配置为围绕远程运动中心(RCM)旋转，其中，RCM在连接用户的远端部位和近端部位的用户的关节中或者在所述关节的附近。
在一些示例实施例中，结合连杆被配置为响应于结合连杆的长度的增加而增加从支撑连杆到RCM的距离，结合连杆被配置为响应于结合连杆的长度的减小而减小从支撑连杆到RCM的距离。
在一些示例实施例中，结合连杆包括：第一子结合连杆，可旋转地连接到第一旋转轴；第二子结合连杆，可旋转地连接到第一驱动连杆，第二子结合连杆被配置为相对于第一子结合连杆移动。
在一些示例实施例中，所述运动辅助设备还包括：连接连杆，被配置为围绕近端支撑件上的第二旋转轴旋转，第二旋转轴是与第一旋转轴不同的轴，连接连杆可旋转地连接到第二驱动连杆，使得连接连杆与结合连杆平行。
其他示例实施例涉及一种运动辅助设备。
在一些示例实施例中，所述运动辅助设备可包括：近端支撑件，被配置为支撑用户的近端部位；远端支撑件，被配置为支撑用户的远端部位；支撑连杆，连接到远端支撑件；第一驱动连杆，可旋转地连接到支撑连杆的第一端，第一驱动连杆被配置为执行相对于近端支撑件的平移运动；第二驱动连杆，可旋转地连接到支撑连杆的第二端，第二驱动连杆被配置为执行相对于近端支撑件的平移运动，使得第二驱动连杆以比第一驱动连杆执行相对于近端支撑件的平移运动慢的速度来执行相对于近端支撑件的平移运动，其中，第一驱动连杆和第二驱动连杆中的至少一个被配置为改变其长度。
在一些示例实施例中，支撑连杆被配置为同时执行相对于近端支撑件的平移运动和旋转运动。
在一些示例实施例中，远端支撑件与近端支撑件之间的最小角度响应于第一驱动连杆的长度的减小或者第二驱动连杆的长度的增加而减小，远端支撑件与近端支撑件之间的最小角度响应于第一驱动连杆的长度的增加或者第二驱动连杆的长度的减小而增加。
在一些示例实施例中，第一驱动连杆和第二驱动连杆中的所述至少一个均包括：第一子驱动连杆，可旋转地连接到支撑连杆的第一端；第二子驱动连杆，被配置为沿第一子驱动连杆滑动以改变第一驱动连杆和第二驱动连杆中的所述至少一个的各自的长度；驱动连杆固定件，被配置为固定第一子驱动连杆和第二子驱动连杆以设置第一驱动连杆和第二驱动连杆中的所述至少一个的各自的长度。
在一些示例实施例中，第一驱动连杆和第二驱动连杆中的所述至少一个均包括：第一子驱动连杆，可旋转地连接到支撑连杆的第一端；第二子驱动连杆，被配置为相对于第一子驱动连杆移动，以改变第一驱动连杆和第二驱动连杆中的所述至少一个的各自的长度；套筒螺母，拧到第一子驱动连杆和第二子驱动连杆，以设置第一驱动连杆和第二驱动连杆中的所述至少一个的各自的长度。
在一些示例实施例中，所述运动辅助设备还包括：结合连杆，被配置为围绕近端支撑件上的第一旋转轴旋转，结合连杆可旋转地连接到第一驱动连杆和第二驱动连杆；连接连杆，被配置为围绕近端支撑件上的第二旋转轴旋转，连接连杆可旋转地连接到第二驱动连杆，第二旋转轴是与第一旋转轴不同的轴。
示例实施例的额外的方面将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地从该描述将是清楚的，或者可通过本公开的实践而获知。
附图说明
通过下面结合附图对示例实施例的描述，这些和/或其他方面将变得清楚和更容易理解，其中：
图1是示出根据至少一个示例实施例的运动辅助设备的立体图；
图2是示出根据至少一个示例实施例的运动辅助设备的前视图；
图3是示出根据至少一个示例实施例的用户穿戴着运动辅助设备的侧视图；
图4是示出根据至少一个示例实施例的穿戴着运动辅助设备的用户的跖屈运动的侧视图；
图5是示出根据至少一个示例实施例的穿戴着运动辅助设备的用户的背屈运动的侧视图；
图6是示出根据至少一个示例实施例的支撑连杆的侧视图；
图7是示出根据至少一个示例实施例的具有增加的长度的支撑连杆的侧视图；
图8是示出根据至少一个示例实施例的结合连杆的立体图；
图9是示出根据至少一个示例实施例的具有增加的长度的结合连杆的立体图；
图10是示出根据至少一个示例实施例的第一驱动连杆的立体图；
图11是示出根据至少一个示例实施例的具有增加的长度的第一驱动连杆的立体图；
图12A示出站立时在脚与小腿之间具有90度的角度的用户的距小腿关节的活动范围(ROM)的示例；
图12B示出站立时在脚与小腿之间具有80度的角度的用户的距小腿关节的ROM的示例；
图12C示出站立时在脚与小腿之间具有100度的角度的用户的距小腿关节的ROM的示例；
图13示出根据至少一个示例实施例的运动辅助设备；
图14示出根据至少一个示例实施例的被驱动以辅助用户的跖屈运动的运动辅助设备；
图15示出根据至少一个示例实施例的被驱动以辅助用户的跖屈运动的运动辅助设备；
图16示出根据至少一个示例实施例的具有可变长度的支撑连杆；
图17示出根据至少一个示例实施例的当支撑连杆的长度增加时运动辅助设备的操作；
图18示出根据至少一个示例实施例的当支撑连杆的长度减小时运动辅助设备的操作；
图19示出根据至少一个示例实施例的具有可变长度的结合连杆；
图20示出根据至少一个示例实施例的当结合连杆的长度增加时运动辅助设备的操作；
图21示出根据至少一个示例实施例的当结合连杆的长度减小时运动辅助设备的操作；
图22示出根据至少一个示例实施例的具有可变长度的第一驱动连杆；
图23示出根据至少一个示例实施例的当第一驱动连杆的长度增加时运动辅助设备的操作；
图24示出根据至少一个示例实施例的当第一驱动连杆的长度减小时运动辅助设备的操作。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述一些示例实施例。关于分配给附图中的元件的参考标号，应注意，在任何可能的情况下，即使相同的元件在不同的附图中被示出，它们也将由相同的参考标号指定。此外，在示例实施例的描述中，当认为相关公知的结构或功能的详细描述将导致本公开的模糊解释时，将省略相关公知的结构或功能的详细描述。
此外，在此可使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语来描述组件。这些术语中的每个术语不用于限定对应组件的本质、顺序或次序，而仅用于将对应组件与其他组件区分开。应注意，如果在说明书中描述了一个组件“连接”、“结合”或“接合”到第二组件，则虽然第一组件可直接连接、结合或接合到第二组件，但第三组件可“连接”、“结合”或“接合”在第一组件与第二组件之间。
图1是示出根据至少一个示例实施例的运动辅助设备的立体图，图2是示出根据至少一个示例实施例的运动辅助设备的前视图，图3是示出根据至少一个示例实施例的用户穿戴着运动辅助设备的侧视图。
图4是示出根据至少一个示例实施例的穿戴着运动辅助设备的用户的跖屈运动的侧视图，图5是示出根据至少一个示例实施例的穿戴着运动辅助设备的用户的背屈运动的侧视图。
参照图1至图5，运动辅助设备可被用户穿戴以辅助用户的运动。用户可对应于人类、动物或机器人。然而，用户不限于此。运动辅助设备可包括：近端支撑件91、远端支撑件92、支撑连杆10、第一驱动连杆11、第二驱动连杆12、结合连杆13、连接连杆14以及致动器70。
近端支撑件91可支撑用户的近端部位，远端支撑件92可支撑用户的远端部位。运动辅助设备可通过调节近端支撑件91与远端支撑件92之间的角度来辅助用户的关节运动。例如，近端支撑件91可支撑用户的小腿，远端支撑件92可支撑用户的脚，运动辅助设备可辅助用户的距小腿关节(或者，可选地，踝关节)的跖屈运动和/或背屈运动。然而，由运动辅助设备辅助的关节不限于距小腿关节。例如，近端支撑件91可支撑用户的前臂，远端支撑件92可辅助用户的掌部，运动辅助设备可辅助用户的桡腕关节(或者，可选地，腕关节)的弯曲运动和/或伸展运动。在下文中，将描述运动辅助设备辅助距小腿关节的运动的情况。
近端支撑件91可附着到用户的小腿。例如，近端支撑件91可包括被配置为包围用户的腿肚的可附着腿肚的部件(未示出)。可附着腿肚的部件的周长可基于用户的腿肚的尺寸来调节。可附着腿肚的部件可以是弹性带。近端支撑件91可附着到用户的小腿的前侧。近端支撑件91可具有能够稳定地支撑用户的小腿的形状。例如，近端支撑件91可以是两侧朝向用户的小腿弯曲的板。
远端支撑件92可附着到用户的脚。在图3的示例中，当支撑连杆10顺时针或逆时针旋转时，远端支撑件92可与支撑连杆10类似地顺时针或逆时针旋转，从而辅助用户的脚的运动。例如，远端支撑件92可包括被配置为支撑用户的脚掌的内底部件(insole part)921以及被配置为覆盖用户的脚的侧部并连接到支撑连杆10的连接部件922。运动辅助设备可被容易地插入到用户所穿的鞋中。
例如，连接部件922可沿支撑连杆10的圆周可旋转地连接到支撑连杆10。在这个示例中，用户可在穿戴着运动辅助设备时执行距跟关节的内翻运动和/或外翻运动。同时，与附图不同，连接部件922可被固定到支撑连杆10。
支撑连杆10可同时执行相对于近端支撑件91的平移运动和旋转运动。支撑连杆10可围绕远程运动中心(RCM)旋转。在如图1等所示的结构中，RCM可在用户的距小腿关节的附近形成。RCM可基于构成运动辅助设备的多个连杆10、11、12、13和14的长度来确定。支撑连杆10可连接到远端支撑件92并将动力传送给远端支撑件92。当支撑连杆10围绕RCM旋转时，连接到支撑连杆10的远端支撑件92也可围绕RCM旋转。
支撑连杆10的两端可分别可旋转地连接到第一驱动连杆11和第二驱动连杆12。详细地讲，支撑连杆10的第一端可通过第一接合件J1连接到第一驱动连杆11，支撑连杆10的第二端可通过第二接合件J2连接到第二驱动连杆12。第一接合件J1和第二接合件J2中的任何一个或任何组合可以是实现2个自由度(2-DOF)旋转运动的接合件。例如，如图1所示，第一接合件J1可以是能够使支撑连杆10和第一驱动连杆11以2-DOF旋转的万向节或者球形接头。第二接合件J2可以是能够使支撑连杆10和第二驱动连杆12以1-DOF旋转的接合件(例如，铰链)。通过以上连接关系，分别投射在额状平面(参见图2)和矢状平面(参见图3)中的第一驱动连杆11与第二驱动连杆12之间的角度可基于致动器70的驱动而同时改变。
支撑连杆10可具有可变长度。通过调节支撑连杆10的长度，RCM的位置可如下所述那样改变。例如，如图3至图7所示，支撑连杆10可包括第一子支撑连杆101、第二子支撑连杆102以及支撑连杆固定件103。第一子支撑连杆101可以可旋转地连接到第一接合件J1。第二子支撑连杆102可以可旋转地连接到第二接合件J2。支撑连杆固定件103可固定第一子支撑连杆101和第二子支撑连杆102。当第一子支撑连杆101和第二子支撑连杆102相对移动时，支撑连杆10的长度可改变。将参照图6和图7进一步描述第一子支撑连杆101和第二子支撑连杆102相对移动的机制的示例。
第一驱动连杆11可连接支撑连杆10与结合连杆13。第一驱动连杆11可通过第一接合件J1可旋转地连接到支撑连杆10，并通过第三接合件J3可旋转地连接到结合连杆13。第三接合件J3可以是实现2-DOF旋转运动的接合件。例如，第三接合件J3可以是万向节或球形接头。
第二驱动连杆12可连接支撑连杆10、结合连杆13和连接连杆14。第二驱动连杆12可通过第二接合件J2可旋转地连接到支撑连杆10，通过第四接合件J4可旋转地连接到结合连杆13，并通过第五接合件J5可旋转地连接到连接连杆14。
第一驱动连杆11和第二驱动连杆12中的一个可具有可变长度。例如，第一驱动连杆11和第二驱动连杆12中的一个可包括第一子驱动连杆111、第二子驱动连杆112以及驱动连杆固定件113。虽然图1和图2示出第一驱动连杆11包括第一子驱动连杆111、第二子驱动连杆112以及驱动连杆固定件113，但是示例不限于此。第一子驱动连杆111可以可旋转地连接到第一接合件J1。第二子驱动连杆112可以可旋转地连接到第三接合件J3。驱动连杆固定件113可固定第一子驱动连杆111和第二子驱动连杆112。当第一子驱动连杆111与第二子驱动连杆112相对移动时，第一驱动连杆11的长度可改变。将参照图10和图11进一步描述第一子驱动连杆111与第二子驱动连杆112相对移动的机制的示例。
结合连杆13可联结第一驱动连杆11与第二驱动连杆12。结合连杆13可围绕近端支撑件91上的第一旋转轴A1旋转。结合连杆13可通过第三接合件J3可旋转地连接到第一驱动连杆11，并通过第四接合件J4可旋转地连接到第二驱动连杆12。当结合连杆13旋转时，第一驱动连杆11和第二驱动连杆12中的每一个可执行相对于近端支撑件91的平移运动。第三接合件J3与第一旋转轴A1之间的距离可大于第四接合件J4与第一旋转轴A1之间的距离。也就是说，第三接合件J3的回转半径可大于第四接合件J4的回转半径。当结合连杆13旋转时，第一驱动连杆11可以以比第二驱动连杆12快的速度执行平移运动。同时，第一驱动连杆11可同时执行相对于近端支撑件91的平移运动和旋转运动。
例如，当用户穿戴着运动辅助设备时，结合连杆13可被安装为在与用户的额状平面平行的平面上执行旋转运动。通过以上结构，整个运动辅助设备从用户的小腿突出的高度可被减小。
同时，与上面不同，如图16至图24所示，结合连杆13可被安装为在与用户的矢状平面平行的平面上执行旋转运动。在这个示例中，第一接合件J1和第三接合件J3中的任何一个或任何组合可被配置为具有1-DOF旋转的接合件(例如，铰链)。
结合连杆13可具有可变长度。通过调节结合连杆13的长度，结合连杆13上的连接到第一驱动连杆11的部分与连接到第二驱动连杆12的部分之间的距离(例如，第三接合件J3与第四接合件J4之间的距离)可被调节。例如，结合连杆13可包括第一子结合连杆131、第二子结合连杆132以及结合连杆固定件133。第一子结合连杆131可以可旋转地连接到第一旋转轴A1。第二子结合连杆132可以可旋转地连接到第三接合件J3。结合连杆固定件133可固定第一子结合连杆131和第二子结合连杆132。当第一子结合连杆131和第二子结合连杆132相对移动时，结合连杆13的长度可改变。将参照图8和图9进一步描述第一子结合连杆131与第二子结合连杆132相对移动的机制的示例。
连接连杆14可围绕近端支撑件91上的第二旋转轴A2旋转。连接连杆14可通过第五接合件J5可旋转地连接到第二驱动连杆12。例如，连接连杆14可平行于结合连杆13，从第一旋转轴A1到第四接合件J4的距离可等于从第二旋转轴A2到第五接合件J5的距离。在这个示例中，第二驱动连杆12可在与连接第一旋转轴A1与第二旋转轴A2的虚拟线平行的同时移动。
例如，当用户穿戴着运动辅助设备时，连接连杆14可被安装为在与用户的额状平面平行的平面上执行旋转运动。通过以上结构，整个运动辅助设备从用户的小腿突出的高度可被减小。
同时，与以上不同，如图16至图24所示，连接连杆14可被安装为在与用户的矢状平面平行的平面上执行旋转运动。
第一接合件J1可在第二驱动连杆12的前面。例如，当如图3那样从侧面观察运动辅助设备时，第一驱动连杆11可在第二驱动连杆12的前面。通过以上结构，虽然结合连杆13和连接连杆14在与用户的额状平面平行的平面上执行旋转运动，但是支撑连杆10可围绕第二驱动连杆12的后面的RCM旋转。
支撑连杆10、第一驱动连杆11、第二驱动连杆12、结合连杆13和连接连杆14可以以1-DOF移动。也就是说，通过驱动支撑连杆10、第一驱动连杆11、第二驱动连杆12、结合连杆13和连接连杆14中的一个，远端支撑件92可被驱动。
致动器70可移动支撑连杆10、第一驱动连杆11、第二驱动连杆12、结合连杆13和连接连杆14中的一个。例如，致动器70可将第一驱动连杆11拉向致动器70，或者将第一驱动连杆11推离致动器70。当致动器70将第一驱动连杆11拉向致动器70时，第二驱动连杆12可以以比第一驱动连杆11慢的速度被拉向致动器70。例如，朝向致动器70的方向可以是如图5所示的向上的方向。当致动器70将第一驱动连杆11拉向致动器70时，第二驱动连杆12可以以比第一驱动连杆11慢的速度沿向上的方向执行平移运动。在这个示例中，支撑连杆10可移动，使得支撑连杆10与第二驱动连杆12之间的角度可减小，从而辅助用户的脚的背屈运动。
同时，当致动器70将第一驱动连杆11推离致动器70时，第二驱动连杆12可以以比第一驱动连杆11慢的速度被推离致动器70。例如，远离致动器70的方向可以是如图4所示的向下的方向。当致动器70将第一驱动连杆11推离致动器70时，第二驱动连杆12可以以比第一驱动连杆11慢的速度沿向下的方向执行平移运动。在这个示例中，支撑连杆10可移动，使得支撑连杆10与第二驱动连杆12之间的角度可增加，从而辅助用户的脚的跖屈运动。
在图2的示例中，当致动器70将第一驱动连杆11的上端向下移动时，结合连杆13可逆时针旋转。例如，致动器70可以可旋转地安装在近端支撑件91上。如图2所示，致动器70可包括驱动源71、驱动轴72、动力传送构件73、动力接收器74、驱动轴75以及滑动件76。
驱动源71可产生用于驱动第一驱动连杆11的动力。例如，驱动源71可以是电机。根据其他示例实施例，驱动源71可包括通过电能或通过流体压力(诸如，液压或气压)操作的至少一个活塞或汽缸装置。驱动源71可在近端支撑件91上。同时，与以上不同，驱动源71可在与近端支撑件91间隔开的部分上，并且通过另一动力传送装置(诸如，线缆、传送带或者齿轮传动链)将动力传送给第一驱动连杆11。
驱动轴72可使用从驱动源71接收的动力来旋转。动力传送构件73可将旋转驱动轴72连接到另一旋转体。例如，动力传送构件73可以是缠绕在驱动轴72和动力接收器74上的带。驱动轴75和动力接收器74可形成为整体。驱动轴75可在外表面上包括螺纹。滑动件76可沿驱动轴75滑动。滑动件76可在内表面上包括螺纹，该螺纹被配置为与驱动轴75的螺纹啮合。滑动件76的第一端可以可旋转地连接到结合连杆13。例如，滑动件76可通过第六接合件J6可旋转地连接到结合连杆13。
致动器70可连接到控制器(未示出)，并且控制器可连接到被配置为感测各种环境因素(诸如，压力)的一个或多个传感器(未示出)。
控制器可包括处理器和存储器。存储器可包括非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括：磁介质(诸如，硬盘、软盘和磁带)；光介质(诸如，CD ROM盘和DVD)；磁光介质(诸如，光盘)；和专门配置为存储和执行程序指令的硬件装置(诸如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存等。非暂时性计算机可读介质还可以是分布式网络，使得程序指令以分布式方式被存储和执行。处理器可以是算术逻辑单元、数字信号处理器、微型计算机、现场可编程阵列、可编程逻辑单元、微处理器或者能够以限定的方式响应并执行指令的任何其他装置。存储器可包含计算机可读代码，其中，该计算机可读代码在被处理器执行时，将处理器配置为专用计算机。
例如，存储器可包含计算机可读代码，其中，该计算机可读代码在被处理器执行时，将处理器配置为用于执行以下操作的专用计算机：基于由压力传感器测量的压力来确定步态状态，指示致动器70基于由压力传感器测量的压力来产生用于执行背屈运动或跖屈运动的动力。
图6是示出根据至少一个示例实施例的支撑连杆的侧视图，图7是示出根据至少一个示例实施例的具有增加的长度的支撑连杆的侧视图。
参照图6和图7，支撑连杆10可具有可变长度。例如，支撑连杆10可包括第一子支撑连杆101、第二子支撑连杆102以及支撑连杆固定件103。
第一子支撑连杆101可以以2-DOF通过第一接合件J1可旋转地连接到第一驱动连杆11的第一子驱动连杆111。第二子支撑连杆102可通过第二接合件J2可旋转地连接到第二驱动连杆12。第一子支撑连杆101和第二子支撑连杆102可彼此相对移动。
第一子支撑连杆101可沿第二子支撑连杆102滑动。第一子支撑连杆101和第二子支撑连杆102中的一个可具有空心部，并且第一子支撑连杆101和第二子支撑连杆102中的另一个的至少一部分可被插入到空心部中。例如，第一子支撑连杆101的至少一部分可被插入到第二子支撑连杆102的空心部中。随着第一子支撑连杆101的插入第二子支撑连杆102的长度增加，第一接合件J1与第二接合件J2之间的距离可减小。也就是说，支撑连杆10的长度可减小。
例如，第一子支撑连杆101可包括沿第一子支撑连杆101的纵向方向彼此间隔期望的(或者，可选地，预定的)距离的多个插入凹口101a，第二子支撑连杆102可包括与多个插入凹口101a连通的纵向槽102a。支撑连杆10可包括被配置为固定第一子支撑连杆101和第二子支撑连杆102的支撑连杆固定件103。例如，支撑连杆固定件103可以是螺栓。
支撑连杆固定件103可被同时插入多个插入凹口101a中的一个插入凹口和纵向槽102a中。支撑连杆固定件103可限制第一子支撑连杆101和第二子支撑连杆102的相对运动。例如，支撑连杆固定件103可穿过纵向槽102a并被拧入多个插入凹口101a中的一个插入凹口中。基于插入支撑连杆固定件103的插入凹口101a的位置和支撑连杆固定件103在纵向槽102a上的位置，支撑连杆10的长度可被确定。例如，图6示出具有最小长度的支撑连杆10，图7示出具有最大长度的支撑连杆10。支撑连杆固定件103可被固定在纵向槽102a上的期望的(或者，可选地，预定的)位置处，因此用户可线性地调节支撑连杆10的长度。
当支撑连杆10的长度被调节时，运动辅助设备的RCM的位置可改变。当支撑连杆10的长度增加时，从支撑连杆10到RCM的距离可增加。当支撑连杆10的长度减小时，从支撑连杆10到RCM的距离可减小。将参照图16至图18来进一步描述当支撑连杆10的长度被调节时运动辅助设备的RCM的位置改变的机制。
同时，远端支撑件92可被可旋转地安装在第二子支撑连杆102上。例如，第二子支撑连杆102可包括被配置为防止远端支撑件92的分离的一对凸缘。通过以上结构，运动辅助设备可允许用户的距跟关节的内翻运动和/或外翻运动。因此，用户可在不用接收由驱动连杆11产生的外力的情况下舒适地执行外翻运动或内翻运动。
虽然未示出，但是在一些其他示例实施例中，支撑连杆10可包括保持装置(诸如，电磁体)，并且控制器(未示出)可被配置为在提供用于执行背屈运动和/或跖屈运动的辅助力的同时激活保持装置，使得用户被阻止执行外翻运动和内翻运动中的一个或多个。因此，运动辅助设备可在辅助用户时确保用户的踝部免于受伤的同时允许用户执行平移运动和旋转运动。
图8是示出根据至少一个示例实施例的结合连杆的立体图，图9是示出根据至少一个示例实施例的具有增加的长度的结合连杆的立体图。
参照图8和图9，结合连杆13可具有可变长度。例如，结合连杆13可包括第一子结合连杆131、第二子结合连杆132以及结合连杆固定件133。
第二子结合连杆132可以以2-DOF通过第三接合件J3可旋转地连接到第一驱动连杆11。第一子结合连杆131可通过第一旋转轴A1可旋转地连接到图1的近端支撑件91，并且可通过第四接合件J4可旋转地连接到第二驱动连杆12。第一子结合连杆131和第二子结合连杆132可彼此相对移动。
第二子结合连杆132可沿第一子结合连杆131滑动。第一子结合连杆131和第二子结合连杆132中的一个可具有空心部，第一子结合连杆131和第二子结合连杆132中的另一个的至少一部分可被插入到空心部中。例如，第一子结合连杆131的至少一部分可被插入到第二子结合连杆132的空心部中。随着第一子结合连杆131插入第二子结合连杆132中的长度增加，第三接合件J3与第四接合件J4之间的距离可减小。也就是说，结合连杆13的长度可减小。
第二子结合连杆132可包括纵向槽132a，第一子结合连杆131可包括沿第一子结合连杆131的纵向方向彼此间隔预定距离并与纵向槽132a连通的多个插入凹口131a。结合连杆13可包括被配置为固定第一子结合连杆131和第二子结合连杆132的结合连杆固定件133。例如，结合连杆固定件133可以是螺栓。
通过第一子结合连杆131、第二子结合连杆132和结合连杆固定件133，第三接合件J3与第四接合件J4之间的距离可改变。在第一旋转轴A1与第四接合件J4之间的距离被固定的同时第三接合件J3与第四接合件J4之间的距离改变时，运动辅助设备的RCM的位置可改变。当第三接合件J3与第四接合件J4之间的距离增加时，从支撑连杆10到RCM的距离可减小。当第三接合件J3与第四接合件J4之间的距离减小时，从支撑连杆10到RCM的距离可增加。将参照图19至图21来进一步描述当第三接合件J3与第四接合件J4之间的距离改变时运动辅助设备的RCM的位置改变的机制。
图10是示出根据至少一个示例实施例的第一驱动连杆的立体图，图11是示出根据至少一个示例实施例的具有增加的长度的第一驱动连杆的立体图。
参照图10和图11，第一驱动连杆11可具有可变长度。例如，第一驱动连杆11可包括第一子驱动连杆111、第二子驱动连杆112和驱动连杆固定件113。
第一子驱动连杆111可以以2-DOF通过第一接合件J1可旋转地连接到支撑连杆10。第二子驱动连杆112可通过第三接合件J3可旋转地连接到结合连杆13。第一子驱动连杆111和第二子驱动连杆112可彼此相对移动。例如，驱动连杆固定件113可以是拧到第一子驱动连杆111和第二子驱动连杆112的套筒螺母。
第一子驱动连杆111可包括将被插入并拧入驱动连杆固定件113的第一插入部件111a，第二子驱动连杆112可包括将被插入并拧入驱动连杆固定件113的第二插入部件112a。第一插入部件111a和第二插入部件112a可彼此面对，并包括不同方向的螺纹。例如，在第一插入部件111a是右手螺旋的情况下，第二插入部件112a可以是左手螺旋。驱动连杆固定件113可包括：在将插入第一插入部件111a的部分处的与右手螺旋对应的第一螺纹113a，以及在将插入第二插入部件112a的部分处的与左手螺旋对应的第二螺纹113b。第一螺纹113a和第二螺纹113b可具有相反的方向。通过以上结构，当驱动连杆固定件113旋转时，第一子驱动连杆111和第二子驱动连杆112可远离或朝向驱动连杆固定件113的中心移动而不是相对旋转。
例如，当驱动连杆固定件113如图10所示逆时针旋转时，第一子驱动连杆111和第二子驱动连杆112可朝向彼此移动。相反，当驱动连杆固定件113如图11所示顺时针旋转时，第一子驱动连杆111和第二子驱动连杆112可远离彼此移动。
当第一驱动连杆11的长度改变时，运动辅助设备的运动范围(ROM)可改变。当第一驱动连杆11的长度减小时，图1的支撑连杆10与第二驱动连杆12之间的最小角度可减小。当第一驱动连杆11的长度增加时，支撑连杆10与第二驱动连杆12之间的最小角度可增加。
类似地，当第二驱动连杆12的长度改变时，运动辅助设备的ROM可改变。与第一驱动连杆11相反，当第二驱动连杆12的长度增加时，支撑连杆10与第二驱动连杆12之间的最小角度可减小。当第二驱动连杆12的长度减小时，支撑连杆10与第二驱动连杆12之间的最小角度可增加。
将参照图22至图24来进一步描述当第一驱动连杆11的长度改变时运动辅助设备的ROM改变的机制。
虽然参照图10和图11描述了第一子驱动连杆111和第二子驱动连杆112包括螺纹并且驱动连杆固定件113是套筒螺母的情况，但是调节第一驱动连杆11的长度的方法不限于此。
例如，如参照图6至图10描述的，第一驱动连杆11和第二驱动连杆12中的一个可包括具有纵向槽的第一子驱动连杆、具有多个插入凹口的第二子驱动连杆以及将被插入纵向槽和多个插入凹口中的一个插入凹口中的驱动连杆固定件。
类似地，支撑连杆10可包括具有螺纹的第一子支撑连杆和第二子支撑连杆以及被配置为连接第一子支撑连杆与第二子支撑连杆的套筒螺母。此外，结合连杆13可包括具有螺纹的第一子结合连杆和第二子结合连杆以及被配置为连接第一子结合连杆与第二子结合连杆的套筒螺母。
图12A示出站立时在脚与小腿之间具有90度的角度的用户的距小腿关节的ROM的示例，图12B示出站立时在脚与小腿之间具有80度的角度的用户的距小腿关节的ROM的示例，图12C示出站立时在脚与小腿之间具有100度的角度的用户的距小腿关节的ROM的示例。
参照图12A至图12C，通过对很多人进行测试发现，每个个体在不同的站立的位置感到最舒适，也就是说，如图12A至图12C所示，每个个体具有不同的中立位置。每个个体在中立位置具有背屈运动和跖屈运动的不同的最大角度。因此，可期望运动辅助设备的ROM与用户的ROM相匹配。在一个示例中，通过改变第一驱动连杆11的长度和/或第二驱动连杆12的长度，运动辅助设备的ROM可被调节，从而用户的距小腿关节运动可被有效地辅助并且用户可穿戴性可提高。将参照图22至图24进一步描述与其相关的描述。
图13示出根据至少一个示例实施例的运动辅助设备，图14和图15示出根据至少一个示例实施例的被驱动以辅助用户的跖屈运动的运动辅助设备。
参照图13至图15，运动辅助设备可包括近端支撑件91、远端支撑件92、支撑连杆10、第一驱动连杆11、第二驱动连杆12、结合连杆13以及连接连杆14。
支撑连杆10可同时执行相对于近端支撑件91的平移运动和旋转运动。连接支撑连杆10与第一驱动连杆11的第一接合件J1可在第二驱动连杆12的前面，连接第一驱动连杆11与结合连杆13的第三接合件J3可在第二驱动连杆12的侧面。通过这种接合件布置，第二驱动连杆12、结合连杆13以及连接连杆14可在与近端支撑件91平行的平面上移动，第一驱动连杆11和第二驱动连杆12可在矢状平面上相对移动。此外，响应于第一驱动连杆11和第二驱动连杆12的相对移动，通过支撑连杆10连接到第一驱动连杆11和第二驱动连杆12的远端支撑件92可围绕在用户的距小腿关节的附近形成的RCM旋转。
在下文中，为了便于描述，图16至图24均示出在二维(2D)平面上的运动辅助设备。图16至图24均示出支撑连杆10、第一驱动连杆11和第二驱动连杆12在同一平面上移动的结构。然而，对于本领域的普通技术人员清楚的是，图13至图15所示的结构可以以相同的方式操作。
图16示出根据至少一个示例实施例的具有可变长度的支撑连杆，图17示出根据至少一个示例实施例的当支撑连杆的长度增加时运动辅助设备的操作，图18示出根据至少一个示例实施例的当支撑连杆的长度减小时运动辅助设备的操作。
参照图16至图18，支撑连杆10X、10Y、10Z可具有可变长度。在图16中，RCM1表示包括处于初始状态的支撑连杆10X的运动辅助设备的RCM。在图17中，RCM2表示包括具有增加的长度的支撑连杆10Y的运动辅助设备的RCM。在图18中，RCM3表示包括具有减小的长度的支撑连杆10Z的运动辅助设备的RCM。
RCM2可在比RCM1更远离支撑连杆10X、10Y、10Z的位置处形成，RCM3可在比RCM1更接近支撑连杆10X、10Y、10Z的位置处形成。当支撑连杆10X、10Y、10Z的长度增加时，RCM可远离支撑连杆10X、10Y、10Z移动。当支撑连杆10X、10Y、10Z的长度减小时，RCM可朝向支撑连杆10X、10Y、10Z移动。
具有粗的踝部或脚的用户可如图17所示通过增加支撑连杆10的长度来将远端支撑件的RCM置于用户的距小腿关节的附近，具有瘦的踝部或脚的用户可如图18所示通过减小支撑连杆10的长度来将远端支撑件的RCM置于用户的距小腿关节的附近。
图19示出根据至少一个示例实施例的具有可变长度的结合连杆，图20示出根据至少一个示例实施例的当结合连杆的长度增加时运动辅助设备的操作，图21示出根据至少一个示例实施例的当结合连杆的长度减小时运动辅助设备的操作。
参照图19至图21，结合连杆13X、13Y、13Z可具有可变长度。在图19中，RCM4表示包括处于初始状态的结合连杆13X的运动辅助设备的RCM。在图20中，RCM5表示包括具有增加的长度的结合连杆13Y的运动辅助设备的RCM。在图21中，RCM6表示包括具有减小的长度的结合连杆13Z的运动辅助设备的RCM。
RCM5可在比RCM4更接近支撑连杆10X、10Y、10Z的位置处形成，RCM6可在比RCM4更远离支撑连杆10X、10Y、10Z的位置处形成。当结合连杆13X、13Y、13Z的长度增加时，RCM可朝向支撑连杆10X、10Y、10Z移动。当结合连杆13X、13Y、13Z的长度减小时，RCM可远离支撑连杆10X、10Y、10Z移动。
具有瘦的踝部或脚的用户可如图20所示通过增加结合连杆13的长度来将远端支撑件的RCM置于用户的距小腿关节的附近，具有粗的踝部或脚的用户可如图21所示通过减小结合连杆13的长度来将远端支撑件的RCM置于用户的距小腿关节的附近。
图22示出根据至少一个示例实施例的具有可变长度的第一驱动连杆，图23示出根据至少一个示例实施例的当第一驱动连杆的长度增加时运动辅助设备的操作，图24示出根据至少一个示例实施例的当第一驱动连杆的长度减小时运动辅助设备的操作。
参照图22至图24，第一驱动连杆11X、11Y、11Z可具有可变长度。当在相同角度范围内相对于近端支撑件91旋转结合连杆13时，响应于第一驱动连杆11X、11Y、11Z的长度的改变而改变的支撑连杆10的ROM被指示为θ1和θ2。在图23中，θ1表示当第一驱动连杆11Y的长度增加时支撑连杆10的ROM。在图24中，θ2表示当第一驱动连杆11Z的长度减小时支撑连杆10的ROM。
当第一驱动连杆11X、11Y、11Z的长度增加时，支撑连杆10与第二驱动连杆12之间的最小角度可增加。当第一驱动连杆11X、11Y、11Z的长度减小时，支撑连杆10与第二驱动连杆12之间的最小角度可减小。也就是说，当第一驱动连杆11X、11Y、11Z的长度增加时，远端支撑件92与近端支撑件91之间的最小角度可增加，因此跖屈运动的最大角度可增加。当第一驱动连杆11X、11Y、11Z的长度减小时，远端支撑件92与近端支撑件91之间的最小角度可减小，因此背屈运动的最大角度可增加。
在一些示例实施例中，当用户穿戴着运动辅助设备1时，包括支撑连杆10、第一驱动连杆11、第二驱动连杆12、结合连杆13和连接连杆14的可移动部件可被布置在用户的踝部与前脚之间的前侧。因此，支撑连杆10可在没有连接到被布置在用户的距小腿关节的轴的配置的情况下围绕作为远程运动中心(RCM)的用户的距小腿关节的附近旋转。此外，当可移动部件被布置在小腿的前侧时，用户可在穿戴着运动辅助设备1的同时穿上或脱掉典型的鞋(诸如，运动鞋)，因此，用户的便利性可提高。
此外，如上所述，在一些示例实施例中，远程运动中心(RCM)的位置可通过调节支撑连杆10和/或结合连杆13的长度来调节，以匹配运动辅助设备的RCM与用户的距小腿关节的RCM，使得辅助力可被有效地提供给用户。
此外，如上所述，当支撑连杆10与第二驱动连杆12之间的最小角度改变时，运动辅助设备的ROM可改变。例如，如图12B所示在中立位置站立的用户可如图23所示通过增加第一驱动连杆11的长度来增加跖屈运动的最大角度。相反，如图12C所示的在中立位置站立的用户可如图24所示通过减小第一驱动连杆的11的长度来增加背屈运动的最大角度。当通过增加或减小第一驱动连杆11的长度而使远端支撑件92的ROM与用户的踝部的ROM匹配时，用户的踝部运动可被有效地辅助并且用户可穿戴性可提高。
上面已经描述的多个示例实施例。然而，应理解，可对这些示例实施例进行各种修改。例如，如果描述的技术以不同的顺序执行，和/或如果描述的系统、架构、装置或电路中的组件以不同的方式组合和/或由其他组件或它们的等同物替换或补充，则可实现合适的结果。因此，其他实施方式在权利要求的范围内。

Claims (23)

1.一种运动辅助设备，包括：
近端支撑件，被配置为支撑用户的近端部位；
第一驱动连杆和第二驱动连杆，第一驱动连杆和第二驱动连杆均被配置为：执行相对于近端支撑件的平移运动，使得第一驱动连杆和第二驱动连杆以不同的速度执行平移运动；
支撑连杆，具有第一端和第二端，第一端可旋转地连接到第一驱动连杆，第二端可旋转地连接到第二驱动连杆，支撑连杆被配置为改变支撑连杆的长度；
远端支撑件，连接到支撑连杆，远端支撑件被配置为支撑用户的远端部位。
2.根据权利要求1所述的运动辅助设备，其中，支撑连杆被配置为同时执行相对于近端支撑件的平移运动和旋转运动。
3.根据权利要求1所述的运动辅助设备，其中，支撑连杆被配置为围绕远程运动中心RCM旋转，其中，RCM在连接用户的远端部位和近端部位的用户的关节中或者在所述关节的附近。
4.根据权利要求3所述的运动辅助设备，其中，
支撑连杆被配置为响应于支撑连杆的长度的增加而增加从支撑连杆到RCM的距离，
支撑连杆被配置为响应于支撑连杆的长度的减小而减小从支撑连杆到RCM的距离。
5.根据权利要求4所述的运动辅助设备，其中，支撑连杆包括：
第一子支撑连杆，可旋转地连接到第一驱动连杆；
第二子支撑连杆，可旋转地连接到第二驱动连杆，
其中，支撑连杆被配置为调节第一子支撑连杆与第二子支撑连杆之间的距离。
6.根据权利要求5所述的运动辅助设备，其中，第一子支撑连杆被配置为沿第二子支撑连杆滑动以调节所述距离，支撑连杆还包括：
支撑连杆固定件，被配置为以调节的距离固定第一子支撑连杆和第二子支撑连杆。
7.根据权利要求5所述的运动辅助设备，其中，支撑连杆还包括：
套筒螺母，被配置为拧到第一子支撑连杆和第二子支撑连杆，以所述距离固定第一子支撑连杆和第二子支撑连杆。
8.根据权利要求1所述的运动辅助设备，还包括：
结合连杆，被配置为围绕近端支撑件上的第一旋转轴旋转，结合连杆可旋转地连接到第一驱动连杆和第二驱动连杆；
连接连杆，被配置为围绕近端支撑件上的第二旋转轴旋转，连接连杆可旋转地连接到第二驱动连杆，第一旋转轴是与第二旋转轴不同的旋转轴。
9.根据权利要求8所述的运动辅助设备，其中，结合连杆和连接连杆二者被连接到第二驱动连杆，使得结合连杆与连接连杆平行。
10.根据权利要求1所述的运动辅助设备，其中，
近端支撑件被配置为支撑用户的小腿，
远端支撑件被配置为支撑用户的脚，远端支撑件可旋转地连接到支撑连杆，
当用户穿戴着所述运动辅助设备时，支撑连杆在用户的前侧。
11.一种运动辅助设备，包括：
近端支撑件，被配置为支撑用户的近端部位；
第一驱动连杆和第二驱动连杆，第一驱动连杆和第二驱动连杆均被配置为：执行相对于近端支撑件的平移运动，使得第一驱动连杆和第二驱动连杆以不同的速度执行平移运动；
支撑连杆，可旋转地连接到第一驱动连杆和第二驱动连杆；
远端支撑件，连接到支撑连杆，远端支撑件被配置为支撑用户的远端部位；
结合连杆，被配置为围绕近端支撑件上的第一旋转轴旋转，结合连杆可旋转地连接到第一驱动连杆和第二驱动连杆，结合连杆被配置为改变结合连杆的长度。
12.根据权利要求11所述的运动辅助设备，其中，
第一驱动连杆连接到结合连杆的第一部分，
第二驱动连杆连接到结合连杆的第二部分，
结合连杆被配置为通过改变结合连杆的长度来调节第一部分与第二部分之间的距离。
13.根据权利要求11所述的运动辅助设备，其中，支撑连杆被配置为同时执行相对于近端支撑件的平移运动和旋转运动。
14.根据权利要求11所述的运动辅助设备，其中，支撑连杆被配置为围绕远程运动中心RCM旋转，其中，RCM在连接用户的远端部位和近端部位的用户的关节中或者在所述关节的附近。
15.根据权利要求14所述的运动辅助设备，其中，
结合连杆被配置为响应于结合连杆的长度的增加而减小从支撑连杆到RCM的距离，
结合连杆被配置为响应于结合连杆的长度的减小而增加从支撑连杆到RCM的距离。
16.根据权利要求11所述的运动辅助设备，其中，结合连杆包括：
第一子结合连杆，可旋转地连接到第一旋转轴；
第二子结合连杆，可旋转地连接到第一驱动连杆，第二子结合连杆被配置为相对于第一子结合连杆移动。
17.根据权利要求11所述的运动辅助设备，还包括：
连接连杆，被配置为围绕近端支撑件上的第二旋转轴旋转，第二旋转轴是与第一旋转轴不同的轴，连接连杆可旋转地连接到第二驱动连杆，使得连接连杆与结合连杆平行。
18.一种运动辅助设备，包括：
近端支撑件，被配置为支撑用户的近端部位；
远端支撑件，被配置为支撑用户的远端部位；
支撑连杆，连接到远端支撑件；
第一驱动连杆，可旋转地连接到支撑连杆的第一端，第一驱动连杆被配置为执行相对于近端支撑件的平移运动；
第二驱动连杆，可旋转地连接到支撑连杆的第二端，第二驱动连杆被配置为：执行相对于近端支撑件的平移运动，使得第二驱动连杆以比第一驱动连杆执行相对于近端支撑件的平移运动慢的速度来执行相对于近端支撑件的平移运动，
其中，第一驱动连杆和第二驱动连杆中的至少一个被配置为改变其长度。
19.根据权利要求18所述的运动辅助设备，其中，支撑连杆被配置为同时执行相对于近端支撑件的平移运动和旋转运动。
20.根据权利要求18所述的运动辅助设备，其中，
远端支撑件与近端支撑件之间的最小角度响应于第一驱动连杆的长度的减小或者第二驱动连杆的长度的增加而减小，
远端支撑件与近端支撑件之间的最小角度响应于第一驱动连杆的长度的增加或者第二驱动连杆的长度的减小而增加。
21.根据权利要求18所述的运动辅助设备，其中，第一驱动连杆和第二驱动连杆中的所述至少一个均包括：
第一子驱动连杆，可旋转地连接到支撑连杆的第一端；
第二子驱动连杆，被配置为沿第一子驱动连杆滑动以改变第一驱动连杆和第二驱动连杆中的所述至少一个的相应的一个的长度；
驱动连杆固定件，被配置为固定第一子驱动连杆和第二子驱动连杆以设置第一驱动连杆和第二驱动连杆中的所述至少一个的相应的一个的长度。
22.根据权利要求18所述的运动辅助设备，其中，第一驱动连杆和第二驱动连杆中的所述至少一个均包括：
第一子驱动连杆，可旋转地连接到支撑连杆的第一端；
第二子驱动连杆，被配置为：相对于第一子驱动连杆移动，以改变第一驱动连杆和第二驱动连杆中的所述至少一个的相应的一个的长度；
套筒螺母，拧到第一子驱动连杆和第二子驱动连杆，以设置第一驱动连杆和第二驱动连杆中的所述至少一个的相应的一个的长度。
23.根据权利要求18所述的运动辅助设备，还包括：
结合连杆，被配置为围绕近端支撑件上的第一旋转轴旋转，结合连杆可旋转地连接到第一驱动连杆和第二驱动连杆；
连接连杆，被配置为围绕近端支撑件上的第二旋转轴旋转，连接连杆可旋转地连接到第二驱动连杆，第二旋转轴是与第一旋转轴不同的轴。
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