CN109803880B - 自行车后悬架系统 - Google Patents

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Abstract

一种自行车，可以包括前三角形件和后悬架系统，该后悬架系统将前三角形件联接到后轮，并通过至少一个减震器来减震。后悬架系统包括六杆联动装置，该六杆联动装置具有两个三元连杆，该两个三元连杆通过一个或更多个二元连杆彼此分开，使得这两个三元连杆不共用共同的接头。三元连杆中的一个可以包括后下叉。在一些示例中，另一个三元连杆可以包括前三角形件。在一些示例中，另一个三元连杆可以包括摇臂，该摇臂将后上叉连杆联接到减震器。

Description

自行车后悬架系统
交叉引用
本申请要求于2016年8月4日提交的序列号为62/370,815的美国临时专利申请的优先权的依据35U.S.C.§119(e)的权益，出于所有目的，该美国临时专利申请的全部内容通过引用并入本文。
领域
本公开涉及自行车后悬架系统。更具体地，所公开的实施方案涉及具有包括六杆联动装置(six-bar linkage)的后悬架系统的自行车。
引言
自行车后悬架系统通过允许自行车后轮在一定程度上遵循地形而提高了自行车的舒适性和性能，尤其是对于山地自行车而言。这通过减少在经过不平坦地形时在所谓的“硬尾”山地自行车(即，没有后悬架系统的自行车)上感受到的震动效应来提高骑车人的舒适度，并通过在踩踏、转弯和制动时增加自行车和地形之间的附着摩擦力来提高性能。
此前已经开发出各种自行车后悬架系统。例如，Klassen等人的第5,628,524号美国专利描述了一种后悬架系统，其中一对可旋转连杆以随着减震器(shock absorber)被压缩而导致后轮的S形行驶路径的方式将自行车的后三角形件(triangle)连接到前三角形件和减震器上。第8,066,297号美国专利也描述了一种后悬架系统，其包括将后三角形件联接到前三角形件和减震器的一对可旋转连杆，其中连杆中的一个随着减震器被压缩而改变其旋转方向，从而改善骑行特性。
Beale的第8,998,235号美国专利描述了一种后悬架系统，其中三个可旋转联动构件将自行车的后轮连接到前三角形件和减震器。诸如这样的系统可以被称为“四杆联动系统”，其中三个联动构件占“杆”中的三个，并且前三角形件占第四个杆。四杆联动系统可以具有后轮和与踏板相关的变量，这些变量依赖于与减震器相关的变量。可能需要使这两组变量彼此独立。如Beale的US8.988,235中描述的系统也可以具有与制动防上升值(brakinganti-rise values)相关的加速防下沉值(acceleration anti-squat values)。使防下沉与防上升分离可能是有利的。下面将更详细地描述这些变量和值。
如上面所描述的后悬架系统的一个目标是对踩踏输入提供相对强硬的响应，例如当在平滑的地面上爬升或骑行时，但也对颠簸或地形输入提供相对宽容的响应，例如当下坡或遇到不平的地形时。这减少了由于不必要的减震而引起的踩踏能量的不希望的损失，同时保持了悬架系统的期望特性。在这方面仍存在很大的改进余地。
概述
本公开提供了与用于自行车的后悬架系统有关的系统、设备和方法。
在一些实施方案中，自行车可以包括：框架，其包括刚性的前三角形件；和后悬架系统，该后悬架系统具有减震器并将前三角形件联接到后轮，与前三角形件组合的后悬架包括六杆联动装置，该六杆联动装置恰好具有两个三元连杆，该两个三元连杆通过至少一个二元连杆彼此分开，使得两个三元连杆不具有共同的接头；其中两个三元连杆中的第一三元连杆包括后下叉连杆(chain stay link)。
在一些实施方案中，自行车可以包括：自行车框架；以及后悬架系统，该后悬架系统将自行车框架联接到后轮，与框架组合的后悬架系统包括六杆联动装置，该六杆联动装置包括：后下叉连杆，该后下叉连杆包括第一三元连杆，该第一三元连杆在前端部部分处通过第一接头联接到第一二元连杆，并且通过第二接头联接到第二二元连杆，并且在后端部部分处通过第三接头联接到包括第三二元连杆的后上叉连杆(seat stay link)；第四二元连杆，其通过第四接头联接到后上叉连杆；其中第一二元连杆通过第五接头联接到自行车框架，第二二元连杆通过第六接头联接到自行车框架，且第四二元连杆通过第七接头联接到自行车框架，使得自行车框架是六杆联动装置的第二三元连杆；以及减震器，其将第四二元连杆联接到自行车框架。
在一些实施方案中，自行车可以包括：自行车框架；以及后悬架系统，该后悬架系统将自行车框架联接到后轮，与框架组合的后悬架系统包括六杆联动装置，该六杆联动装置包括：后下叉连杆，该后下叉连杆包括第一三元连杆，该第一三元连杆在前端部部分处通过第一接头联接到第一二元连杆，并且通过第二接头联接到第二二元连杆，并且在后端部部分处通过第三接头联接到包括第三二元连杆的后上叉连杆；摇臂，其通过第四接头联接到后上叉连杆；其中第一二元连杆通过第五接头联接到摇臂，第二二元连杆通过第六接头联接到自行车框架，并且摇臂通过第七接头联接到自行车框架，使得摇臂包括六杆联动装置的第二三元连杆并且自行车框架包括六杆联动装置的第四二元连杆；以及减震器，其将第四二元连杆联接到自行车框架。
特征、功能和优点可以在本公开的各种实施方案中独立地实现，或者可以在另外的实施方案中进行组合，参考以下描述和附图可以看到其另外的细节。
附图说明
图1是根据本教导的方面的后悬架自行车的实施方案的部分的示意性右侧视图，示出了处于大体上未压缩状态的减震器。
图2是图1的后悬架自行车的示意性右侧视图，示出了处于部分压缩状态的减震器。
图3是图1的后悬架自行车的示意性右侧视图，示出了处于大体上完全压缩状态的减震器。
图4是描绘图1的自行车的dCSL对竖向轮行程的说明性图表。
图5是描绘图1的自行车的杠杆率(leverage ratio)对竖向轮行程的说明性图表。
图6是根据本教导的方面的后悬架自行车的另一实施方案的部分的示意性右侧视图，示出了处于大体上未压缩状态的减震器。
图7是图6的后悬架自行车的示意性右侧视图，示出了处于大体上完全压缩状态的减震器。
图8是根据本教导的方面的后悬架自行车的另一实施方案的部分的示意性右侧视图，示出了处于大体上未压缩状态的减震器。
图9是图8的后悬架自行车的示意性右侧视图，示出了处于大体上完全压缩状态的减震器。
图10是描绘图8的自行车的dCSL对竖向轮行程的说明性图表。
图11是描绘图8的自行车的杠杆率对竖向轮行程的说明性图表。
图12是根据本教导的方面的后悬架自行车的另一实施方案的部分的示意性右侧视图，示出了处于大体上未压缩状态的减震器。
图13是图12的后悬架自行车的示意性右侧视图，示出了处于大体上完全压缩状态的减震器。
图14是根据本教导的方面的后悬架自行车的另一实施方案的部分的示意性右侧视图，示出了处于大体上未压缩状态的减震器。
描述
将在下面描述并在相关附图中示出具有将自行车的后轮连接到前三角形件和减震器的六杆联动装置后悬架的自行车的各个方面和示例，以及相关方法。除非另有规定，否则根据本公开的方面的后悬架自行车和/或其各个部件可以但并非必需地包含本文中所描述的、示出的和/或包含的结构、部件、功能和/或变型中的至少一个。此外，除非明确排除，否则本文中结合本教导所描述的、示出的和/或所包含的过程步骤、结构、部件、功能和/或变型可以被包括在其它类似的装置和方法中，包括在所公开的实施方案之间是可互换的。各示例的以下描述本质上仅仅是示例性的，而绝非意图限制本公开、本公开的应用或用途。另外，由下面描述的示例和实施方案所提供的优点本质上是说明性的，并且不是所有的示例和实施方案都提供相同的优点或相同程度的优点。
定义
除非另有说明，否则下列定义适用于本文。
“大体上”是指或多或少地符合特定的尺寸、范围、形状、概念或由该术语修改的其它方面，使得特征或部件不需要完全符合。例如，“大体上圆柱形的”物体意味着该物体类似于圆柱体，但是可能与真实圆柱体有一个或更多个偏差。
“包含(comprising)”、“包括(including)”和“具有(having)”(及其变体)可互换地使用以意指包括但不必限于，并且是不旨在排除另外的未列举的元件或方法步骤的开放式术语。
诸如“第一”、“第二”和“第三”的术语用于区分或辨别组中的各个构件或诸如此类的，并不旨在示出顺序限制或数字限制。
“联接”是指永久或可释放地连接，而不管是直接地还是通过中间部件间接地连接。
此外，本发明总体上涉及一种自行车后悬架系统，其具有特别理想的骑行特性。这些特性源自框架部分和联动构件的特定构造，这些构造将使用在悬架系统领域具有标准含义的各种术语来描述。这些术语包括：
“瞬时中心(instant center)”是指两条线的交点，两条线中的每一条线代表悬架系统中的联动构件中的一个的线性延伸。注意，六杆联动系统可以具有多个瞬时中心。
“曲率中心(center of curvature)”是指与自行车后轮的轴相交并且具有由后轮的瞬时行驶路径确定的半径的圆的中心。
“减震率(shock rate)”是指震动压缩距离与后轮行程距离的比率。
“下陷(sag)”是指当减震器被自行车上的骑车人的重量压缩时减震器的压缩。
“后下叉长度(Chainstay length)”或“CSL”是指从自行车底部支架的轴(即两个踏板围绕其旋转的轴)到后轮轴的距离。
“后下叉加长”或“dCSL”是指当减震器被压缩时，或者可选地当自行车后轮竖直向上移动时，后下叉长度的变化率。后下叉长度的变化率可以相对于竖向轮行程距离来计算。
“d2CSL”是指当减震器被压缩或当自行车后轮竖直向上移动时dCSL的变化率。dCSL的变化率可以相对于竖向轮行程距离来计算。
“制动防上升”是悬架系统对制动作出响应的度量，并被定义为如下所计算的比率。首先，在后轮与地面的接触点和瞬时中心(如上面所定义的)之间画一条线。然后找到这条线与经过前轮轴的竖直线的交点。该交叉点超出地面的高度除以自行车和骑车人的重心的高度就是制动防上升值。它经常乘以100，并用百分比表示。
“加速防下沉”是悬架系统对加速作出响应的度量，并被定义为如下所计算的比率。首先，在后轮轴和瞬时中心(如上面所定义的)之间画一条线。第二条线被绘制为前链环和后飞轮之间的链力线(对于给定的传动比)。然后，通过第一条线(后轮接触点至瞬时中心)和第二条线(链驱动力线)的交点以及后轮接触点绘制第三条线。然后找到第三条线与经过前轮轴的竖直线的交点。该交叉点超出地面的高度除以自行车和骑车人的重心的高度就是加速防下沉值。它经常乘以一百，并用百分比表示。
“斯蒂芬森链(Stephenson chain)”是一种六杆联动装置，其具有一个四杆环路和一个五杆环路，该联动装置包括两个三元(即三接头式)连杆，该两个三元连杆由一个或更多个二元(即两个接头式)连杆彼此分开。与瓦特型六杆联动装置不同，斯蒂芬森链的两个三元连杆未通过一个共用接头(即，没有共同的接头)相互连接。
综述
通常，本公开的自行车后悬架系统可以包括将自行车框架的前三角形件联接到后轮的六杆联动装置。六杆联动装置的连杆可以具有不同的长度和布置。一般地，可以使用呈被称为斯蒂芬森链的通常形式的平面的一个自由度的联动装置，其中两个三元连杆被一个或更多个二元连杆分开。例如，可以使用所谓的“斯蒂芬森II型”或“斯蒂芬森III型”拓扑结构。联动装置的运动可以例如通过联接到连杆中的一个或更多个连杆的减震器装置来抑制。
与其它拓扑结构相比，根据本公开的方面的六杆联动装置的使用可以提供改进的后悬架。典型的四杆悬架系统具有存在于系统的所有调谐变量中的固有依赖特性。具体来说，在四杆悬架系统中，如果当悬架从完全延伸移动到完全压缩时，其中性能变量中的一个发生显著变化，那么其它变量也将发生变化。例如，dCSL和避震率之间存在关系，并且踩踏防下沉和避震率之间也存在关系。
根据本教导的六杆系统允许踩踏性能变量与避震性能变量更大程度的分离，实质上赋予该系统一个关于踩踏性能的特征和关于减震性能的分离特征。由于联动装置中连杆的数量增加，可能具有高的链增长变化率(dCSL和d2CSL)—这是踩踏性能的理想目标—同时具有在避震率/杠杆率上的非常线性的(或至少单调的)变化率—这是避震调整的理想目标。因此，可以独立于dCSL和独立于防下沉来调节避震率。
因为踩踏性能变量和避震调节变量之间存在分离，所以可以调整自行车的几何形状(主要通过改变后轴相对于底部支架的位置)，而不改变避震率。在不改变悬架系统的关键运动学关系的情况下，可以更容易地针对不同尺寸的自行车调整几何形状。
示例、部件以及可选方案
以下章节描述了用于自行车的示例性后悬架系统以及相关系统和/或方法的选定方面。这些章节中的示例旨在用于说明，并且不应被解释为限制本公开的整个范围。每个章节可以包括一个或更多个不同的实施方案或示例和/或上下文的或相关的信息、功能和/或结构。
A.第一说明性实施方案
该示例描述了说明性的后悬架自行车；见图1-2。
图1至图3描绘了后悬架自行车的实施方案的部分的示意性右侧视图，后悬架自行车总体上以100表示。为了简单起见，图1示出了自行车框架的部分。自行车的其余部分，如座、车把、轮、齿轮、变速器等与本教导不相关，且或者没有示出或者仅示意性地示出。这些部件在自行车领域是众所周知的。
自行车100包括前三角形件102、具有后轮轴AW的后轮104以及后三角形件，后三角形件总体上以106表示。后三角形件106包括具有斯蒂芬森III型拓扑结构的六杆联动装置，其中相对于固定连杆或地面连杆(ground link)移动的五个连杆由前三角形件(即框架，在这种情况下是座管(seat tube))形成。因此，自行车100包括第一连杆108、第二连杆110、第三连杆112、第四连杆114和第五连杆116，连杆中的每一个包括相应的单个大体上刚性的构件，该构件可枢转地联接到其它连杆中的一个或更多个，如下面所描述的。第二连杆110可以被描述为后下叉连杆，因为它处于自行车后下叉的典型框架位置。类似地，第三连杆112可以被描述为后上叉连杆，因为它处于自行车后上叉的典型框架位置。自行车100还包括减震器118，如图1中所示，减震器118在连杆114的向前延伸部处联接到联动装置。通常，当减震器被压缩时，第一连杆至第五连杆(也称为联动构件)允许后轮轴AW相对于前三角形件移动。换句话说，由于联动装置，后轮相对于前三角形件枢转，并且该运动被抑制且部分地被减震器118限制。
在一些示例中，自行车100的某些特征可以相对于由自行车界定的平面对称。例如，第一连杆到第五连杆108、110、112、114和116中的任何一个可以是右边连杆，并且自行车100还可以包括相应的左边连杆。左边连杆可以是右边连杆的镜像，或者可以以其它方式是相同的。在一些情况下，左边连杆和右边连杆可以形成在自行车的左侧和右侧延伸的大体上刚性的对称连杆。因此，对连杆的任何描述应当理解为同样很好地适用于它的对称对应物或适用于单个对称连杆的一侧。
在一些示例中，自行车100的某些特征可以相对于由自行车界定的平面不对称。具体而言，右边部件和左边部件可以具有到由自行车界定的平面中的相同的投影，但是可以各自被布置成远离自行车平面不同的距离。也就是说，自行车的一侧可以具有更靠近或更远离自行车中心线的一个或更多个部件，以容纳例如通常仅布置在自行车的一侧上的传动系统。在一些示例中，自行车一侧上的部件可以是弯曲的，而自行车另一侧上的相应部件可以是直的。
继续参考图1-3，现在将提供六杆联动装置的六个连杆和七个接头的概述。通常，任何或所有接头(也称为枢转连接件)可包括合适的轴承、夹头和/或类似物。在该示例中，第二连杆110和前三角形件102的框架各自是三元连杆，即，具有将它们中的每一个连接到联动装置的其它连杆的三个枢转接头。具体地，第二连杆110在前端部处通过第一旋转接头120联接到第一连杆108，并通过第二旋转接头122联接到第五连杆116，并且在后端部处通过第三旋转接头124进一步联接到第三连杆112。前三角形件102通过第四旋转接头126联接到第四连杆114，通过第五旋转接头128联接到第五连杆116，并通过第六旋转接头130联接到第一连杆108。
相应地，四个二元连杆如下地连接在联动装置中。二元连杆108在前端部处通过接头130联接到前三角形件，并且在后端部处通过接头120联接到第二连杆。二元连杆116在前端部处通过接头128联接到前三角形件，并且在后端部处通过接头122联接到第二连杆。最后，二元连杆112通过第七旋转接头132联接到二元连杆114，并且通过接头124联接到三元连杆110。
由于接头120和接头122的间隔，第二连杆110具有大致三角形的形状，如图1-3中所示。然而，连杆110可以以符合其三个接头之间的三角形关系的任何合适的方式成形。例如，连杆110可以具有实心三角形形状，可以由以三角形布置的三个腿或构件形成，或者可以包括更少或更多的腿，这些腿以有利于接头120、122和124间隔开的刚性阵型布置。为简单起见，连杆110被示出为刚性三角形结构。
除了包括整个六杆联动装置的连杆和接头之外，还可以存在其它的连接件和特征，以有助于在后悬架系统中使用联动装置。例如，第三连杆112是二元连杆，但是包括在轴线AW处的另外的旋转接头134，在轴线AW处后轮104联接到悬架。接头134接近第三旋转接头124但与第三旋转接头124偏移一选定距离，例如，以避免轮轴/轮毂和联动装置之间的干涉。在一些示例中，该选定距离小于约200mm。在一些示例中，该选定距离小于约100mm。该选定距离可以在接头上从中心到中心来测量。在一些示例中，后轮104可以类似的方式联接到后下叉连杆(即，第二连杆110)，代替联接到后上叉连杆(即，第三连杆112)。
相应地，第三连杆112也被示出为三个构件的刚性三角形布置，但是可以包括构造成保持旋转接头之间的关系的任何合适的形状或数量的结构构件。此外，第四连杆114在第四旋转接头126的前方延伸，产生枢转摇臂，枢转摇臂在接头126处具有其支点。在摇臂的前端部，枢转连接件136将连杆114联接到减震器118，从而通过影响连杆114的旋转为联动装置提供机械阻尼器。
前三角形件102包括界定踩踏轴AP的底部支架外壳140、为附接座柱(未示出)而提供的座管142、下管144和上管146。减震器118可以布置在座管的前面，并且减震器可以具有大体上竖直的定向，例如大致平行于座管。枢转连接件138联接减震器和前三角形件，并布置在下管144上，接近底部支架外壳140。
图1中的所描绘的减震器的大体上竖直的布置和定向可以具有数个优点。在其它现有的后悬架自行车中，减震器通常经由上管附接到前三角形件。将减震器联接到上管在上管施加力，这可能需要加强结构，加强结构增加前三角形件的重量。相比之下，如图1中所示，将减震器联接到下管有助于更轻的上管。
在大致竖直的方向上使减震器118接近座管定向的另一个优点是在前三角形件内为其它物品(例如水瓶、电池组等)提供的空间。也就是说，自行车100可以在上管146和下管144之间具有空的空间148。空的空间148可容纳水瓶架(未示出)，水瓶架可以附接到下管(如标准自行车中常见的)。具有联接到上管的减震器的其它现有的后悬架自行车通常在前三角形件内没有足够大的空的空间来容纳水瓶架。
减震器118构造成经由枢转连接件138联接到前三角形件102，并且经由枢转连接件136联接到第四连杆(即摇臂的前端部部分)。减震器可以经由第四连杆联接到后三角形件106的六杆连杆，并且因此可操作地连接到前三角形件和后三角形件两者。在自行车的操作期间，减震器控制悬架系统由于来自颠簸和不平坦地形的输入而引起的压缩速率和压缩量，并因此控制后轮104相对于前三角形件102的移动。减震器通常包括弹簧和阻尼器或者功能类似的相似部件。
自行车100可以包括一种系统，该系统包括由五个连杆和前三角形件界定的六杆联动装置，以及减震器，具有一个自由度。换句话说，需要单个参数来指定连杆的空间姿态。也就是说，一旦第一连杆至第五连杆(和/或减震器)中的任何一个相对于前三角形件的位置和定向是已知的，则可以确定第一连杆至第五连杆(和/或减震器)的其余部分的位置和定向。
六杆联动装置可以构造成使得当减震器在未压缩状态和压缩状态之间移动时后轮旋转轴AW的轨迹为沿非圆弧。当减震器被压缩时，上面所界定的非圆弧的曲率中心可大致向前移动。随着曲率中心向前移动，旋转轴的轨迹的瞬时曲率半径可能增大。也就是说，旋转轴的轨迹在最小压缩点附近具有相对较大的曲率，而在最大压缩点附近具有相对较小的曲率。
当减震器在未压缩状态和压缩状态之间移动时，曲率中心可以从踩踏轴AP后面的第一位置移动到踩踏轴后面但更靠近踩踏轴的第二位置。随着任何水平移动，当减震器被压缩或未被压缩时，曲率中心也可能具有竖直移动。
当减震器从完全未压缩状态压缩到完全压缩状态时，上面定义的后悬架自行车100的减震率相对于竖向轮行程距离可以大致线性地上升。线性上升的减震率可能是所需要的。在一些示例中，减震率可能随着竖向轮行程距离单调上升，如果不是严格线性的话。
当减震器下陷时，后下叉长度即上面定义的dCSL相对于竖向轮行程距离的变化率可能相对较高，而当减震器被更深压缩时，该变化率可能相对较低。也就是说，dCSL可以以与减震率随压缩变化如何无关的方式随压缩变化。dCSL随压缩的变化可能与减震率随压缩的变化相反。这种独立性在图4和图5的图表中关于自行车100被图示出。图4是图示自行车100的dCSL相对于后轮行程的变化的图表，并且图5是示出杠杆率相对于后轮行程的对应变化的图表。杠杆率是减震率的数学倒数。
减震率相对于后下叉长度的变化的独立性是六杆联动系统的可能优于具有较少连杆的联动系统的优势的一个示例。即，本公开的系统大致上可以将与后轮和踩踏轴相关的变量与和减震器相关的变量分开。这种后轮/踏板相关变量可以包括CSL、dCSL和d2CSL等，并且减震器相关变量可以包括诸如减震率及其倒数(杠杆率)之类的量。
相比之下，在具有四杆联动装置的后悬架系统中，后轮和踏板相关变量可能取决于减震相关变量。特别是，对于四杆联动悬架来说，为了在下陷时具有高水平的链增长，以及在行程更深时(deeper into travel)，具有较低水平的链增长，在下陷时减震率可能需要更高，并且在其行程更深时，需要更低。
图1示出了后悬架自行车100，其中减震器118处于大体上未压缩的状态。图2示出了后悬架自行车100，其中减震器118处于部分压缩的状态。最后，图3示出了自行车100，其中减震器118处于大体上完全压缩的状态。在从未压缩状态移动到压缩状态时，当如图1-3中所示从右侧观察时，第一连杆108可以相对于前接头130首先在逆时针(CCW)方向上移动，并且然后在顺时针(CW)方向上移动，其中整体移动是CW。此外，第二连杆110可以在CW方向上移动，第三连杆112可以在CW方向上移动，第四连杆114可以在CW方向上移动，第五连杆116可以在CCW方向上移动，所有这些移动都是相对于它们的前联动装置接头进行的。除了连杆的旋转外，每个连杆的质心可以随着减震器压缩而相对于前三角形件平移。当减震器压缩时，后轮轴AW可移动得更靠近座管142。
如上面所描述的，自行车100可以具有相对于各种弧形路径的多个瞬时中心，因为连杆中的每一个可以经由经过该构件的一对枢转接头的线延伸，并且这些线中的任何两条可以交叉。现在参照图3描述瞬时中心的示例。第一连杆108可以经由线L1延伸，线L1经过第一连杆的在接头130和接头120处的两个枢转连接件。第五连杆116可以经由线L2延伸，线L2经过第五连杆的在接头128和接头122处的两个枢转连接件。线L1和线L2在瞬时中心160处交叉。应当理解，当减震器被压缩并且第一连杆和第五连杆旋转时，瞬时中心160可以相应地移动。
如上面所描述的，第一连杆至第五连杆可以界定多个瞬时中心。此外，单对连杆可以界定一个以上的瞬时中心。例如，第二连杆110具有三个相关联的接头(122、126和128)。三条线可以延伸穿过这些枢转连接件中的任意两个中的一对，并且这三条线中的每一条可以与另一连杆(例如第四连杆114)的延伸部相交，并且界定另一个瞬时中心。
在一些示例中，自行车可以具有三个瞬时中心。在一些示例中，如果多个瞬时中心中的一个具有比多个瞬时中心中的其余瞬时中心的竖直位置高的竖直位置，则具有最高竖直位置的瞬时中心可用于确定诸如加速防下沉和/或制动防上升之类的值，如下面所描述的。在一些示例中，可以基于连杆的多个瞬时中心中的一个或更多个来确定有效瞬时中心。
在一些示例中，当减震器从大体上未压缩的状态压缩到大体上完全压缩的状态时，自行车100的瞬时中心可以从初始位置向后移动到最终位置。在一些示例中，瞬时中心的初始位置可以在踩踏轴AP之前。在一些示例中，最终位置可以在踩踏轴的前面。当减震器被压缩时，瞬时中心可以在竖直方向上移动。
如上面所描述的，瞬时中心可用于界定与后悬架系统相关联的其它量或变量，例如加速防下沉和制动防上升。当前描述了确定加速防下沉的示例。
可以绘制连接后轮轴AW和瞬时中心160的力线F1。可以基于前链环和后飞轮绘制链力线F2。链力线F2可以平行于后齿轮和前齿轮之间的链的顶部部分。在力线F1与链力线F2相交的位置界定交点162。在后轮104和地面166之间界定接触点164(即，接触面(contactpatch))。在接触点164和交点162之间绘制线L3。竖直线L4经过自行车的前轮170的轴168。线L3和线L4的交点172将加速防下沉值界定为交点172在地面166上方的高度H1。高度H1可以除以自行车和骑车人的组合重心的高度H2，并乘以100，以便将防下沉值以百分比表示。加速防下沉值可取决于哪个瞬时中心正被考虑、哪些齿轮被链接合、骑车人的尺寸以及减震器118的压缩。
在一些示例中，加速防下沉值可以随着减震器被压缩而减小。在一些示例中，当减震器从完全未压缩状态压缩到完全压缩状态时，加速防下沉值可以从大体等于100％的值减小到大体等于零的值。在一些示例中，如果交点172的高度H1大于重心的高度H2，则加速防下沉值可能大于100％。在一些示例中，如果交叉点172低于地面水平，则小于零的加速防下沉值是可能的。
现描述确定制动防上升的一个示例。可以在接触点164和瞬时中心160之间绘制线L5。交点174在线L5与线L4相交的位置。交点174在地面166上方的高度H3是制动防上升值。该值可以除以重心的高度H2，并再乘以100，以便将制动防上升以百分比表示。制动防上升值可以取决于哪个瞬时中心正被考虑、骑车人的尺寸以及减震器118的压缩。
在自行车100的一些示例中，随着减震器从完全未压缩状态压缩到完全压缩状态，制动防上升值可以具有一段时间的减小，随后是一段时间的增大。在一些示例中，当减震器被压缩时，加速防下沉值可以与制动防上升值脱离关系。特别地，如果加速防下沉值大致上减小，而制动防下沉值随着减震器被压缩而减小并然后增大，则加速防下沉值可能不依赖于制动防下沉值。
使加速防下沉值与制动防上升值脱离关系可能是有利的。在具有仅三个枢转连杆的系统中，加速防下沉值通常与制动防上升值相关。在如本文所描述的具有五个枢转连杆的系统中，加速防下沉值可能与五个可移动连杆的任何特定构造的制动防上升值无关。
基于以上内容，该实施方案可以被描述为具有后悬架系统的自行车，该后悬架系统具有大致线性的(或单调变化的)减震率、在静态负载下陷点中较高的后下叉加长率、以及布置在后上叉连杆上的后轮轴，其中后上叉连杆和后下叉连杆之间的旋转接头位于不超过约100mm(或在一些示例中不超过约200mm)的范围内。
在本文所描述的该实施方案和其它实施方案中，后上叉连杆和后下叉连杆都比其余的可移动连杆长得多。在一些示例中，后上叉连杆和后下叉连杆的长度是对自行车后轮相对于自行车框架及前轮的纵向位置的主导或主要影响因素。因此，后上叉连杆和后下叉连杆可以被描述为通过另外三个可移动的(在这种情况下是二元的)连杆联接到框架。然而，各种连杆之间的各种长度组合和关系是可能的，并且在本公开的范围内。
B.另外的说明性实施方案
本章节描述了根据本教导的方面的自行车后悬架的各种另外的实施方案；参见图6-14。所有这些另外的实施方案可以表现出上面所描述的特征中的一个或更多个：包括(i)踩踏相关变量可以与减震相关变量分开或脱离关系；(ii)减震率或杠杆率的变化可以独立于后下叉长度的变化率(dCSL)；(iii)随竖向轮行程的大致线性或单调增加的减震率；(iv)随竖向轮行程减小的链增长；以及(v)随减震器被压缩降低的防下沉值。
图6和图7是另一说明性后悬架自行车200的示意图，其类似于自行车100，并且也包括斯蒂芬森III型拓扑结构的示例。自行车200的类似部件按照其在自行车100中的大体上类似的对应物来命名和编号。例如，前三角形件202类似于前三角形件102，并且通过后三角形件206接合到后轮204，对应于后轮104和后三角形件106。除了下面所描述的之外，相应编号的部件大体上如上面所描述。图6示出了具有处于大体上未压缩状态的减震器218的自行车200，并且图7示出了具有处于大体完全压缩状态的减震器218的自行车200。
自行车200与自行车100在第一连杆至第五连杆(这里称为连杆208、210、212、214和216)的确切布置和定向方面可以不同。例如，在该示例中，第一连杆208和第五连杆216比在自行车100的示例中更紧靠在一起地接合到自行车框架。具体而言，这些连杆的前接头比后接头更靠近一起地间隔开。相反，接头128和接头130比接头120和接头122间隔开更远(见图1-3)。如同自行车100一样，第二连杆210可被描述为后下叉连杆，因为它处于自行车后下叉的典型框架位置，而第三连杆212可被描述为后上叉连杆，因为它处于自行车后上叉的典型框架位置。
继续参考图6-7，现在将提供该六杆联动装置的六个连杆和七个接头的概述。如上面所描述的，任何或所有枢转连接件可以包括合适的轴承、夹头和/或类似物。在该示例中，第二连杆210和前三角形件202的框架各自是三元连杆，即，具有将它们中的每一个连接到联动装置的其它连杆的三个枢转接头。具体地，第二连杆210在前端部处通过第一旋转接头220联接到第一连杆208，并通过第二旋转接头222联接到第五连杆216，并且在后端部处通过第三旋转接头224进一步联接到第三连杆212。前三角形件202通过第四旋转接头226联接到第四连杆214，通过第五旋转接头228联接到第五连杆216，并通过第六旋转接头230联接到第一连杆208。
因此，四个二元连杆如下地连接在联动装置中。二元连杆208在前端部处通过接头230联接到前三角形件，并且在后端部处通过接头220联接到第二连杆。二元连杆216在前端部处通过接头228联接到前三角形件，并且在后端部处通过接头222联接到第二连杆。最后，二元连杆212通过第七旋转接头232联接到二元连杆214，并且通过接头224联接到三元连杆210。
由于接头220和接头222的间隔，第二连杆210具有大致三角形的形状，如图6-7中所示。然而，连杆210可以以符合其三个接头之间的三角形关系的任何合适的方式成形。例如，连杆210可以具有实心三角形形状，可以由以三角形布置的三个腿或构件形成，或者可以包括更少或更多的腿，这些腿以有利于接头220、222和224间隔开的刚性阵型布置。为简单起见，连杆210被示出为刚性三角形结构。
除了包括整个六杆联动装置的连杆和接头之外，还可以存在其它的连接件和特征，以有助于在后悬架系统中使用联动装置。例如，第三连杆212是二元连杆，但是包括在轴AW处的另外的旋转接头234，在轴线AW处后轮204联接到悬架。接头234与第三旋转接头224偏离开，例如，以避免轮轴/轮毂和联动装置之间的干涉。因此，第三连杆212也被示出为刚性三角形布置，但是可以包括构造成保持旋转接头之间的关系的任何合适的形状或数量的结构构件。此外，第四连杆214在第四旋转接头226的前方延伸，产生枢转摇臂，枢转摇臂在接头226处具有其支点。在摇臂的前端部处，另一旋转接头236将连杆214联接到减震器218，从而通过影响连杆214的旋转为连杆提供机械阻尼器。
当减震器从大体上未压缩的状态(图6)移动到大体上压缩的状态(图7)时，所有五个可移动连杆相对于它们的相应的前接头在CW方向上旋转。一般地，因为第五连杆216在竖直地低于其后接头222的位置处联接到前三角形件202，后轮的向上运动导致连杆216的后端部也向上枢转。相比之下，自行车100的第五连杆116在竖直地高于其后接头122的位置处联接到前三角形件102，并且后轮的向上运动导致连杆116的后端部向下枢转。
在一些示例中，当减震器218从完全未压缩状态压缩到完全压缩状态时，制动防上升值可以具有一段时间的增大，随后是一段时间的减小。这通常可能与自行车100的制动防上升值的表现相反。然而，自行车200的加速防下沉值通常可以随着减震器的压缩而减小，是可以大体上类似于自行车100的表现。同样，自行车200和自行车100之间的差异说明了在具有五个可移动连杆的六杆后悬架系统中，制动防上升值如何可以与加速防上升值脱离关系。相比之下，在具有三个可移动连杆的四杆后悬架系统中，制动防上升值通常与加速防上升值相关联。
图8和图9是另一说明性后悬架自行车300的示意图，其类似于自行车100和自行车200，并且也包括斯蒂芬森III型拓扑结构的示例。自行车300的类似部件按照其在自行车100中的大体类似的对应物来命名和编号。例如，前三角形件302类似于前三角形件102，并且通过后三角形件306接合到后轮304，对应于后轮104和后三角形件106。除了下面所描述的之外，相应编号的部件大体上如上面所描述的。图8示出了具有处于大体上未压缩状态的减震器318的自行车300，并且图9示出了具有处于大体完全压缩状态的减震器218的自行车300。
自行车300与自行车100和自行车200在第一连杆至第五连杆(这里称为连杆308、310、312、314和316)的确切布置和定向方面可以不同。例如，连杆310的下部前接头大致构造成移入和移出第一连杆和第五连杆的前接头之间的空间。相比之下，例如，接头120始终布置在接头128和接头130的后面。然而，自行车100中的连杆110的上部前接头122确实行进进入接头128和接头130之间的空间并从该空间行进出来。因此，在某些方面，自行车300的联动装置的该部分可以被视为自行车100的联动装置的相应部分的倒置型式。如同自行车100一样，第二连杆310可被描述为后下叉连杆，因为它处于自行车后下叉的典型框架位置，而第三连杆312可被描述为后上叉连杆，因为它处于自行车后上叉的典型框架位置。
继续参考图8-9，现在将提供该六杆联动装置的六个连杆和七个接头的概述。如上面所描述的，任何或所有枢转连接件可以包括合适的轴承、夹头和/或类似物。在该示例中，第二连杆310和前三角形件302的框架各自是三元连杆，即，具有将它们中的每一个连接到联动装置的其它连杆的三个枢转接头。具体地，第二连杆310在前端部处通过第一旋转接头320联接到第一连杆308，并通过第二旋转接头322联接到第五连杆316，并且在后端部处通过第三旋转接头324进一步联接到第三连杆312。前三角形件302通过第四旋转接头326联接到第四连杆314，通过第五旋转接头328联接到第五连杆316，并通过第六旋转接头330联接到第一连杆308。
相应地，四个二元连杆如下地连接在联动装置中。二元连杆308在前端部处通过接头330联接到前三角形件，并且在后端部处通过接头320联接到第二连杆。二元连杆316在前端部处通过接头328联接到前三角形件，并且在后端部处通过接头322联接到第二连杆。最后，二元连杆312通过第七旋转接头332联接到二元连杆314，并且通过接头324联接到三元连杆310。
由于接头320和接头322的间隔，第二连杆310具有大致三角形的形状，如图8-9中所示。然而，连杆310可以以符合其三个接头之间的三角形关系的任何合适的方式成形。例如，连杆310可以具有实心三角形形状，可以由以三角形布置的三个腿或构件形成，或者可以包括更少或更多的腿，这些腿以有利于接头320、322和324间隔开的刚性阵型布置。为简单起见，连杆310被示出为刚性三角形结构。
除了包括整个六杆联动装置的连杆和接头之外，还可以存在其它的连接件和特征，以有助于在后悬架系统中使用联动装置。例如，第三连杆312是二元连杆，但是包括在轴AW处的另外的旋转接头334，在轴AW处后轮304联接到悬架。接头334与第三旋转接头324偏离开，例如，以避免轮轴/轮毂和联动装置之间的干涉。因此，第三连杆312也被示出为刚性三角形布置，但是可以包括构造成保持旋转接头之间的关系的任何合适的形状或数量的结构构件。此外，第四连杆314在第四旋转接头326的前方延伸，产生枢转摇臂，该枢转摇臂在接头326处具有其支点。在摇臂的前端部处，另一旋转接头336将连杆314联接到减震器318，从而通过影响连杆314的旋转为连杆提供机械阻尼器。
当减震器从大体上未压缩的状态(图8)移动到大体上压缩的状态(图9)时，除了在CCW方向上移动的第一连杆308之外，所有可移动连杆都相对于它们的相应的前接头在CW方向上旋转。后轮的向上运动导致第二连杆310向上枢转，向后拉动第二连杆310的前端部，并将第一连杆308的接头320也向后拉动。这类似于自行车100的第五连杆116的移动，自行车100构造成使得后轮的向上运动导致连杆116的后端部向下枢转。
在一些示例中，当减震器318从完全未压缩状态压缩到完全压缩状态时，制动防上升值通常可以增大。这通常可以是与自行车100和/或自行车200的制动防上升值不同的表现。然而，自行车300的加速防下沉值通常可以随着减震器的压缩而减小，是可以大体上类似于自行车100的表现。
图10和图11示出了对应于自行车300的悬架的dCSL及杠杆率相对于竖向轮行程的相应图表。
图12和图13是后悬架自行车400的示意图，自行车400类似于自行车100、200和300，但是其包括斯蒂芬森II型拓扑结构，如下面所描述的。自行车400的类似部件按照其在自行车100中的大体类似的对应物来命名和编号。例如，前三角形件402类似于前三角形件102，并且通过后三角形件406接合到后轮404，对应于后轮104和后三角形件106。除了如下面所描述的之外，相应编号的部件大体上如上面所描述。图12示出了具有处于大体上未压缩状态的减震器418的自行车400，并且图13示出了具有处于大体完全压缩状态的减震器418的自行车400。
自行车400与自行车100、自行车200和自行车300在第一连杆至第五连杆(这里称为连杆408、410、412、414、416)的确切布置和方向方面可以不同。另外，自行车400还可以在哪些连杆联接到哪些连杆方面有所不同。特别地，第五连杆416不是联接到前三角形件402，而是与第四连杆414共用浮动旋转接头428。因此，与连杆410和自行车框架相反，连杆410和连杆414在该示例中是三元连杆，并且整体拓扑结构是斯蒂芬森II型链，而不是斯蒂芬森III型链的拓扑结构。如同自行车100一样，第二连杆410可被描述为后下叉连杆，因为它处于自行车后下叉的典型框架位置，而第三连杆412可被描述为后上叉连杆，因为它处于自行车后上叉的典型框架位置。
继续参考图12-13，现在将提供该六杆联动装置的六个连杆和七个接头的概述。如上面所描述的，任何或所有枢转连接件可以包括合适的轴承、夹头和/或类似物。在该示例中，第二连杆410和第四连杆414各自是三元连杆，即，具有将它们中的每一个连接到联动装置的其它连杆的三个枢转接头。具体地，第二连杆410在前端部处通过第一旋转接头420联接到第一连杆408，并通过第二旋转接头422联接到第五连杆416，并且在后端部处通过第三旋转接头424进一步联接到第三连杆412。如上面所描述的，第四连杆414通过第四旋转接头426联接到前三角形件402，通过第七旋转接头432联接到第三连杆412，并通过接头428联接到第五连杆416。
相应地，四个二元连杆如下地连接在联动装置中。二元连杆408在前端部处通过接头430联接到前三角形件，并且在后端部处通过接头420联接到第二连杆。比相应连杆116、216、316长的二元连杆416在上端部/前端部处(主支点的后面)通过接头428联接到摇臂，且在下端部/后端部通过接头422联接到第二连杆。最后，二元连杆412通过第七旋转接头432接合到三元连杆414，并且通过接头424联接到三元连杆410。
由于接头420和接头422的间隔，第二连杆410具有大致三角形的形状，如图12-13中所示。然而，连杆410可以以符合其三个接头之间的三角形关系的任何合适的方式成形。例如，连杆410可以具有实心三角形形状，可以由以三角形布置的三个腿或构件形成，或者可以包括更少或更多的腿，这些腿以有利于接头420、422和424间隔开的刚性阵型布置。为简单起见，连杆410被示出为刚性三角形结构。
除了包括整个六杆联动装置的连杆和接头之外，还可以存在其它的连接件和特征，以有助于在后悬架系统中使用联动装置。例如，第三连杆412是二元连杆，但是包括在轴AW处的另外的旋转接头434，在轴AW处后轮404联接到悬架。接头434与第三旋转接头424偏离开，例如，以避免轮轴/轮毂和联动装置之间的干涉。相应地，第三连杆412也被示出为刚性三角形布置，但是可以包括构造成保持旋转接头之间的关系的任何合适的形状或数量的结构构件。此外，第四连杆414在第四旋转接头426的前方延伸，产生枢转摇臂，该枢转摇臂在接头426处具有其支点。在摇臂的前端部处，另一旋转接头436将连杆414联接到减震器418，从而通过影响连杆414的旋转为连杆提供机械阻尼器。
当减震器从大体上未压缩的状态(图12)移动到大体上压缩的状态(图13)时，所有五个可移动连杆相对于它们的相应的前接头在CW方向上旋转，并且可以在大致竖直的方向上平移。在一些示例中，当减震器418从完全未压缩状态压缩到完全压缩状态时，制动防上升值可以具有一段时间的减小，随后是一段时间的增大。这可以定性地类似于自行车100的制动防上升值的表现，并且定性地不同于自行车200和/或自行车300的制动防上升值的表现。然而，自行车400的加速防下沉值通常可以随着减震器的压缩而减小，是可以大体上类似于自行车100的表现。
图14是另一后悬架自行车500的示意图，自行车500类似于自行车100、200、300、400。自行车500的类似部件按照其在自行车100中的大体上类似的对应物来命名和编号。例如，前三角形件502类似于前三角形件102，并且通过后三角形件506接合到后轮504，对应于后轮104和后三角形件106。除了下面所描述的之外，相应编号的部件大体上如上面所描述的。图14示出了具有处于大体上未压缩状态的减震器518的自行车500。
自行车500与自行车100在第一连杆至第五连杆(这里称为连杆508、510、512、514、516)和减震器518的精确布置和定向方面不同。特别地，第四连杆514可以具有与第四连杆114不同的构造，并且减震器518可以具有与减震器118不同的布置和定向。另外，第三连杆512可以具有比第三连杆112更长的长度，因为第三连杆512和第四连杆514之间的旋转接头532可以比旋转接头132更向前。如同自行车100一样，第二连杆510可被描述为后下叉连杆，因为它处于自行车后下叉的典型框架位置，而第三连杆512可被描述为后上叉连杆，因为它处于自行车后上叉的典型框架位置。
在该示例中，第四连杆514联接到前三角形件502的上管546，并在上部旋转接头526上枢转或摇动。相比之下，第四连杆114在座管142上的旋转接头126处联接到前三角形件102。减震器518在旋转接头536处联接到第四连杆514，并在旋转接头538处联接到上管546。相比之下，减震器118在靠近底部支架外壳140和/或下管144的接头138处联接到前三角形件。
当减震器518从图14中所示的大体未压缩的状态移动到大体上压缩的状态时，由第四连杆514形成的摇臂在CCW方向上旋转。相比之下，当减震器118被压缩时，第四连杆114在CW方向上旋转。
应当理解，自行车500的第一、第二、第三和第五连杆分别与自行车100的第一、第二、第三和第五连杆最相似，并且自行车500和自行车100之间的主要区别是(a)第四连杆的CW旋转和(b)减震器联接到上管。还应理解，自行车200、300和400中的任何一个或全部也可以被重新构造成包括如图14中所示的顺时针旋转的第四连杆和联接到上管的减震器。
C.另外的示例和说明性的组合
本章节描述了后悬架自行车的另外的方面和特征，这些方面和特征以一系列段落非限制性地呈现，为了清晰和高效，其中一些段落或全部段落可以用字母数字表示。这些段落中的每一段落可以以任何合适的方式与一个或更多个其它段落组合，和/或与本申请中其它地方的公开内容组合。以下段落中的一些明确地参考并且进一步限制其它段落，从而非限制地提供合适组合中的一些的示例。
A1.一种后悬架自行车，包括：
前三角形件；和
第一联动构件、第二联动构件、第三联动构件、第四联动构件、第五联动构件和减震器；
其中第一联动构件具有与前三角形件的枢转连接件和与第二联动构件的枢转连接件；
其中第二联动构件具有与第一联动构件的枢转连接件、与第三联动构件的枢转连接件以及与第五联动构件的枢转连接件；
其中第三联动构件具有与所述第二联动构件的枢转连接件、与后轮旋转轴的枢转连接件以及与第四联动构件的枢转连接件；
其中第四联动构件具有与所述第三联动构件的枢转连接件、与前三角形件的枢转连接件以及与减震器的枢转连接件；
其中第五联动构件具有与第二联动构件的枢转连接件；并且
其中减震器具有与第四联动构件的枢转连接件和与前三角形件的枢转连接件，并且构造成控制第一联动构件至第五联动构件相对于前三角形件的移动。
A2.根据段落A1的后悬架自行车，其中第五联动构件具有与前三角形件的枢转连接件。
A3.根据段落A1的后悬架自行车，其中第五联动构件具有与第四联动构件的枢转连接件。
A4.根据段落A1的后悬架自行车，其中前三角形件包括座管，减震器布置在座管的前面，并且减震器具有大体上竖直的定向。
A5.根据段落A1的后悬架自行车，其中第一联动构件至第五联动构件与减震器一起构成具有一个自由度的系统。
A6.根据段落A1的后悬架自行车，其中第一、第二、第三、第四和第五联动构件和减震器被构造成使得当减震器在未压缩状态和压缩状态之间移动时，后轮旋转轴的轨迹为非圆弧，并且其中当减震器被压缩时，非圆弧的曲率中心向前移动。
A7.根据段落A1的后悬架自行车，其中当减震器从完全未压缩状态压缩到完全压缩状态时，减震率相对于竖向轮行程距离大致线性地上升。
A8.根据段落A7的后悬架自行车，其中当减震器下陷时，后下叉长度相对于竖向轮行程距离的变化率相对较高，且当减震器被更深地压缩时，后下叉长度相对于竖向轮行程距离的变化率相对较低。
A9.根据段落A8的后悬架自行车，其中当减震器被压缩时，减震率相对于竖向轮行程距离的变化与后下叉长度相对于竖向轮行程距离的变化率无关。
A10.根据段落A1的后悬架自行车，其中当减震器被压缩时，瞬时中心从踩踏轴前方的初始位置向后移动。
A11.根据段落A1的后悬架自行车，其中第一联动构件至第五联动构件界定多个瞬时中心。
A12.根据段落A1的后悬架自行车，其中加速防下沉值随着减震器被压缩而减小。
A13.根据段落A12的后悬架自行车，其中当减震器从完全未压缩状态压缩到完全压缩状态时，加速防下沉值从大体上等于100％的值减小到大体上等于零的值。
A14.根据段落A1的后悬架自行车，其中当减震器从完全未压缩状态压缩到完全压缩状态时，制动防上升值具有一段时间的减小，随后是一段时间的增大。
A15.根据段落A1的后悬架自行车，其中当减震器从完全未压缩状态压缩到完全压缩状态时，制动防上升值具有一段时间的增大，随后是一段时间的减小。
A16.根据段落A1的后悬架自行车，其中随着减震器从完全未压缩状态压缩到完全压缩状态，制动防上升值大致上增大。
A17.根据段落A1的后悬架自行车，其中当减震器被压缩时，加速防下沉值与制动防上升值脱离关系。
B0.一种自行车，包括：
框架，该框架包括前三角形件；和
后悬架系统，其具有减震器并将前三角形件联接到后轮，与前三角形件组合的后悬架包括具有斯蒂芬森拓扑结构的六杆联动装置。
B1.根据B0的自行车，其中六杆联动装置具有斯蒂芬森III型拓扑结构。
B2.根据B0的自行车，其中六杆联动装置具有斯蒂芬森II型拓扑结构。
C0.一种自行车，包括：
框架，其包括刚性前三角形件；和
后悬架系统，其具有减震器并将前三角形件联接到后轮，与前三角形件组合的后悬架包括六杆联动装置，该六杆联动装置恰好具有两个三元连杆，该两个三元连杆通过至少一个二元连杆彼此分开，使得这两个三元连杆不具有共同的接头；
其中两个三元连杆中的第一三元连杆包括后下叉连杆。
C1.根据C0的自行车，其中两个三元连杆中的第二三元连杆包括前三角形件的一部分。
C2.根据C1的自行车，其中前三角形件的该部分是座管。
C2A.根据C1的自行车，其中前三角形件的该部分是上管。
C3.根据C0的自行车，其中后下叉连杆在后端部部分处通过第一旋转接头联接到后上叉连杆，并且在前端部部分处分别通过第二旋转接头和第三旋转接头联接到一对二元连杆。
C4.根据C3的自行车，其中该对二元连杆将后下叉连杆联接到第二三元连杆。
C5.根据C4的自行车，其中第二三元连杆包括前三角形件的一部分。
C6.根据C3的自行车，其中该对二元连杆中的一个连杆将后下叉连杆联接到前三角形件，并且该对二元连杆中的另一个连杆将后下叉连杆联接到第二三元连杆。
C7.根据C0的自行车，其中两个三元连杆中的第二三元连杆包括将后上叉连杆联接到前三角形件的摇臂。
C8.根据C7的自行车，其中摇臂通过旋转接头和通过减震器联接到前三角形件。
C9.根据C0的自行车，其中后下叉连杆通过总共不超过两个的二元连杆联接到第二三元连杆。
C10.根据C9的自行车，其中该不超过两个的二元连杆中的一个是后上叉连杆。
C11.根据C0的自行车，其中减震器联接在前三角形件的下管与六杆联动装置的连杆中的一个之间。
C12.根据C11所述的自行车，其中连杆中的一个包括摇臂，该摇臂可旋转地接合到前三角形件的座管。
C13.根据C0所述的自行车，其中六杆联动装置包括通过第一旋转接头联接到后下叉连杆的后上叉连杆，并且后轮胎通过第二旋转接头联接到后上叉连杆，第二旋转接头与第一旋转接头偏移选定的距离。
C14.根据C13的自行车，其中第二旋转接头接近第一旋转接头并在第一旋转结构后面布置。
C15.根据C13的自行车，其中选定距离是至多约200mm。
D0.一种自行车，包括：
自行车框架；和
后悬架系统，其将自行车框架联接到后轮，与框架组合的该后悬架系统包括六杆联动装置，该六杆联动装置包括：
后下叉连杆，其包括第一三元连杆，该第一三元连杆在前端部部分处通过第一接头联接到第一二元连杆，并且通过第二接头联接到第二二元连杆，并且在后端部部分处通过第三接头联接到包括第三二元连杆的后上叉连杆；
第四二元连杆，其通过第四接头联接到后上叉连杆；
其中，第一二元连杆通过第五接头联接到自行车框架，第二二元连杆通过第六接头联接到自行车框架，且第四二元连杆通过第七接头联接到自行车框架，使得自行车框架是六杆联动装置的第二三元连杆；和
减震器，其将第四二元连杆联接到自行车框架。
D1.根据D0的自行车，其中第四二元连杆在第七接头的前方延伸，使得第四二元连杆包括摇臂，该摇臂在第七接头的一侧上联接到后上叉连杆，并且在第七接头的另一侧上联接到减震器。
D2.根据D1的自行车，其中减震器连接在第四二元连杆和自行车框架的下管之间。
D3.根据D0的自行车，其中后轮接近第三接头可旋转地联接到后上叉连杆。
D4.根据D3的自行车，其中后轮的轴与第三接头间隔小于约200mm。
D5.根据D0的自行车，其中第七接头在自行车框架的上管上。
D6.根据D0的自行车，其中第七接头在自行车框架的座管上。
D7.根据D6的自行车，其中减震器具有大致上竖直的定向。
D8.根据D6的自行车，其中减震器大致平行于座管并邻近座管。
D9.根据D0的自行车，其中后下叉连杆的第一接头和第二接头比第五接头和第六接头彼此间隔开更远。
D10.根据D0的自行车，其中后下叉连杆的第一接头和第二接头比第五接头和第六接头更靠近一起地间隔。
D11.根据D0的自行车，其中后下叉连杆的第二接头大致布置在第五接头和第六接头之间。
D12.根据D0的自行车，其中悬架在未压缩构造和压缩构造之间可转换，在未压缩构造中，减震器未压缩，并且四个二元连杆和后下叉连杆在相应的第一位置，且在压缩构造中，减震器被压缩，并且四个二元连杆和后下叉连杆在相应的第二位置，当从自行车右侧观察时，第二位置中的每一个相对于相应的第一位置在顺时针方向上定向。
E0.一种自行车，包括：
自行车框架；和
后悬架系统，其将自行车框架联接到后轮，与框架组合的该后悬架系统包括六杆联动装置，该六杆联动装置包括：
后下叉连杆，其包括第一三元连杆，第一三元连杆在前端部部分处通过第一接头联接到第一二元连杆，并且通过第二接头联接到第二二元连杆，并且在后端部部分处通过第三接头联接到包括第三二元连杆的后上叉连杆；
摇臂，其通过第四接头联接到后上叉连杆；
其中第一二元连杆通过第五接头联接到摇臂，第二二元连杆通过第六接头联接到自行车框架，并且摇臂通过第七接头联接到自行车框架，使得摇臂包括六杆联动装置的第二三元连杆，并且自行车框架包括六杆联动装置的第四二元连杆；和
减震器，其将第四二元连杆联接到自行车框架。
E1.根据E0的自行车，其中
第七接头界定摇臂的支点，摇臂在支点的前方延伸。
E2.根据E1的自行车，其中摇臂在支点的后侧联接到后上叉连杆和后下叉连杆，并且摇臂在支点的前侧联接到减震器。
E3.根据E2的自行车，其中减震器连接在第四二元连杆和自行车框架的下管之间。
E4.根据E0的自行车，其中后轮接近第三接头可旋转地联接到后上叉连杆。
E5.根据E4的自行车，其中后轮的轴与第三接头间隔小于约200mm。
E6.根据E0的自行车，其中第七接头在自行车框架的上管上。
E7.根据E0的自行车，其中第七接头在自行车框架的座管上。
E8.根据E7的自行车，其中减震器具有大致上竖直的定向。
E9.根据E7的自行车，其中减震器大致平行于座管并邻近座管。
E10.根据E0的自行车，其中后下叉连杆的第一接头和第二接头比第五接头和第六接头更靠近一起地间隔开。
E11.根据E0的自行车，其中后下叉连杆的第二接头布置成大致上低于第六接头。
E12.根据E0的自行车，其中悬架在未压缩构造和压缩构造之间可转换，在未压缩构造中，减震器未压缩，并且四个二元连杆和后下叉连杆在相应的第一位置，在压缩构造中，减震器被压缩，并且四个二元连杆和后下叉连杆在相应的第二位置，当从自行车右侧观察时，第二位置中的每一个相对于相应的第一位置在顺时针方向上定向。
优点、特征和益处
本文中描述的自行车后悬架系统的不同实施方案提供了优于已知的为自行车提供后悬架的解决方案的数个优点。例如，本文中描述的后悬架自行车的说明性实施方案允许踩踏相关变量与减震器相关变量脱离关系。此外，除其它益处外，本文描述的后悬架自行车的说明性实施方案允许线性或单调上升的避震率。此外，除其它益处外，本文中描述的后悬架自行车的说明性实施方案允许随着减震器被压缩，减震率相对于竖向轮行程距离的变化与后下叉长度相对于竖向轮行程距离的变化率无关。此外，除其它益处外，本文描述的后悬架自行车的说明性实施方案允许前三角形件的上管和下管之间的空的空间用于容纳其它自行车设备。已知的系统或装置都不可以执行这些功能。然而，并非本文中描述的所有实施方案都提供相同的优点或相同程度的优点。
结论
以上所阐述的公开内容可涵盖具有独立实用性的多个不同示例。虽然这些示例中的每个都以其优选形式公开，但是其在本文所公开和例示的具体实施方案不应视为具有限制意义，因为许多变化是可能的。就本公开中使用章节标题的范围来说，此类标题仅用于组织目的。本公开的主题包括本文中公开的各种元件、特征、功能和/或特性的所有新颖的和非显而易见的组合和子组合。以下权利要求特别指出被视为新颖和非明显的某些组合和子组合。特征、功能、元件和/或特性的其它组合和子组合可在要求该申请或相关申请的优先权的申请中来要求保护。无论在范围上比原始权利要求更宽、更窄、等同或不同，此类权利要求还被视为被包括在本公开的主题内。

Claims (34)

1.一种自行车，包括：
自行车框架，其包括前三角形件；和
后悬架系统，其具有减震器并将所述前三角形件联接到后轮，与所述前三角形件组合的所述后悬架系统包括六杆联动装置，所述六杆联动装置恰好具有两个三元连杆，所述两个三元连杆通过至少一个二元连杆彼此分开，使得所述两个三元连杆不具有共同的接头；
其中所述两个三元连杆中的第一三元连杆包括后下叉连杆。
2.根据权利要求1所述的自行车，其中，所述两个三元连杆中的第二三元连杆包括所述前三角形件。
3.根据权利要求1所述的自行车，其中，所述后下叉连杆在后端部部分处通过第一旋转接头联接到后上叉连杆，并且在前端部部分处分别通过第二旋转接头和第三旋转接头联接到一对二元连杆。
4.根据权利要求3所述的自行车，其中，所述一对二元连杆将所述后下叉连杆联接到第二三元连杆。
5.根据权利要求4所述的自行车，其中，所述第二三元连杆包括所述前三角形件。
6.根据权利要求3所述的自行车，其中，所述一对二元连杆中的一个连杆将所述后下叉连杆联接到所述前三角形件，并且所述一对二元连杆中的另一个连杆将所述后下叉连杆联接到第二三元连杆。
7.根据权利要求1所述的自行车，其中，所述减震器联接在所述前三角形件的下管和所述六杆联动装置的所述两个三元连杆和所述至少一个二元连杆中的一个连杆之间。
8.根据权利要求1所述的自行车，其中，所述六杆联动装置包括通过第一旋转接头联接到所述后下叉连杆的后上叉连杆，并且所述后轮通过第二旋转接头联接到所述后上叉连杆，所述第二旋转接头从所述第一旋转接头偏移选定距离。
9.根据权利要求8所述的自行车，其中，所述选定距离至多是200mm。
10.一种自行车，包括：
自行车框架；和
后悬架系统，其将所述自行车框架联接到后轮，与所述自行车框架组合的所述后悬架系统包括六杆联动装置，所述六杆联动装置包括：
后下叉连杆，其包括第一三元连杆，所述第一三元连杆在前端部部分处通过第一接头联接到第一二元连杆，并且通过第二接头联接到第二二元连杆，并且在后端部部分处通过第三接头联接到包括第三二元连杆的后上叉连杆；
第四二元连杆，其通过第四接头联接到所述后上叉连杆；
其中，所述第一二元连杆通过第五接头联接到所述自行车框架，所述第二二元连杆通过第六接头联接到所述自行车框架，并且所述第四二元连杆通过第七接头联接到所述自行车框架，使得所述自行车框架是所述六杆联动装置的第二三元连杆；和
减震器，其将所述第四二元连杆联接到所述自行车框架。
11.根据权利要求10所述的自行车，其中，所述第四二元连杆在所述第七接头的前方延伸，使得所述第四二元连杆包括摇臂，所述摇臂在所述第七接头的一侧上联接至所述后上叉连杆，并且在所述第七接头的另一侧上联接至所述减震器。
12.根据权利要求10所述的自行车，其中，所述后轮接近所述第三接头可旋转地联接到所述后上叉连杆。
13.根据权利要求10所述的自行车，其中，所述第七接头在所述自行车框架的座管上，并且所述减震器平行于所述座管并与所述座管相邻。
14.根据权利要求10所述的自行车，其中，所述后下叉连杆的所述第一接头和所述第二接头比所述第五接头和所述第六接头彼此间隔更远。
15.一种自行车，包括：
自行车框架；和
后悬架系统，其将所述自行车框架联接到后轮，与所述自行车框架组合的所述后悬架系统包括六杆联动装置，所述六杆联动装置包括：
后下叉连杆，其包括第一三元连杆，所述第一三元连杆在前端部部分处通过第一接头联接到第一二元连杆，并且通过第二接头联接到第二二元连杆，并且在后端部部分处通过第三接头联接到包括第三二元连杆的后上叉连杆；
摇臂，其通过第四接头联接到所述后上叉连杆；
其中所述第一二元连杆通过第五接头联接到所述摇臂，所述第二二元连杆通过第六接头联接到所述自行车框架，并且所述摇臂通过第七接头联接到所述自行车框架，使得所述摇臂包括所述六杆联动装置的第二三元连杆，并且所述自行车框架包括所述六杆联动装置的第四二元连杆；和
减震器，其将所述摇臂联接到所述自行车框架。
16.根据权利要求15所述的自行车，所述摇臂在所述第七接头的前方延伸，使得所述第七接头界定所述摇臂的支点，其中所述摇臂在所述支点的后侧上直接联接到所述后上叉连杆并且通过所述第一二元连杆联接到所述后下叉连杆，并且所述摇臂在所述支点的前侧上联接到所述减震器。
17.根据权利要求15所述的自行车，其中，所述后轮接近所述第三接头可旋转地联接到所述后上叉连杆。
18.根据权利要求15所述的自行车，其中，所述第七接头在所述自行车框架的座管上。
19.根据权利要求15所述的自行车，其中，所述减震器平行于所述自行车框架的座管并与所述自行车框架的座管相邻。
20.根据权利要求15所述的自行车，其中，所述后下叉连杆的所述第一接头和所述第二接头比所述第五接头和所述第六接头更靠近一起地间隔开。
21.一种自行车，包括：
自行车框架，其包括前三角形件；和
后悬架系统，其具有减震器并将所述前三角形件联接到后轮，与所述前三角形件组合的所述后悬架系统包括六杆联动装置，所述六杆联动装置恰好具有两个三元连杆，所述两个三元连杆通过至少一个二元连杆彼此分开，使得所述两个三元连杆不具有共同的接头；
其中所述两个三元连杆中的第一三元连杆包括后下叉连杆，并且所述两个三元连杆中的第二三元连杆包括联接到所述前三角形件的摇臂。
22.根据权利要求21所述的自行车，其中，所述后下叉连杆在后端部部分处通过第一旋转接头联接到后上叉连杆，并且在前端部部分处分别通过第二旋转接头和第三旋转接头联接到一对二元连杆。
23.根据权利要求22所述的自行车，其中，所述一对二元连杆中的一个连杆将所述后下叉连杆联接到所述前三角形件，并且所述一对二元连杆中的另一个连杆将所述后下叉连杆联接到所述摇臂。
24.根据权利要求21所述的自行车，其中，所述减震器联接在所述前三角形件的下管和所述摇臂之间。
25.根据权利要求24所述的自行车，其中，所述减震器平行于所述前三角形件的座管并与所述前三角形件的座管相邻。
26.根据权利要求21所述的自行车，其中，所述六杆联动装置包括通过第一旋转接头联接到所述后下叉连杆的后上叉连杆，并且所述后轮可旋转地联接到所述后上叉连杆并从所述第一旋转接头偏移选定距离。
27.根据权利要求26所述的自行车，其中，所述选定距离至多是200mm。
28.根据权利要求21所述的自行车，其中，所述摇臂可旋转地联接到所述自行车框架的座管。
29.根据权利要求28所述的自行车，所述摇臂在所述座管的前方延伸，使得所述摇臂的支点被界定在所述座管处，其中所述摇臂在所述支点的后侧上直接联接到后上叉连杆并且间接连接到所述后下叉连杆，并且所述摇臂在所述支点的前侧上直接联接到所述减震器。
30.一种自行车，包括：
自行车框架；和
后悬架系统，其将所述自行车框架联接到后轮，与所述自行车框架组合的所述后悬架系统包括六杆联动装置，所述六杆联动装置包括：
后下叉连杆，其包括第一三元连杆，所述第一三元连杆在前端部部分处通过第一接头联接到第一二元连杆，并且通过第二接头联接到第二二元连杆，并且在后端部部分处通过第三接头联接到包括第三二元连杆的后上叉连杆；
第二三元连杆，其通过第四接头联接到所述后上叉连杆；
其中所述第一二元连杆通过第五接头联接到所述自行车框架，所述第二二元连杆通过第六接头联接到所述第二三元连杆，并且所述第二三元连杆通过第七接头联接到所述自行车框架，使得所述自行车框架是所述六杆联动装置的第四二元连杆。
31.根据权利要求30所述的自行车，其中，所述第二三元连杆在所述第七接头的前方延伸，使得所述第二三元连杆包括摇臂，所述摇臂在所述第七接头的一侧上联接到所述后上叉连杆和所述第二二元连杆，并且在所述第七接头的另一侧上联接到减震器的一端，所述减震器的另一端联接到所述自行车框架。
32.根据权利要求30所述的自行车，其中，所述后轮接近所述第三接头可旋转地联接到所述后上叉连杆。
33.根据权利要求32所述的自行车，其中，所述后轮与所述第三接头间隔至多200mm。
34.根据权利要求30所述的自行车，其中，所述第七接头布置在所述自行车框架的座管上。
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