CN109799823A - 一种海洋测量方法、电子设备及存储介质 - Google Patents
一种海洋测量方法、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本申请实施例提供一种海洋测量方法、电子设备及存储介质。方法包括：接收雷达对待测区域进行探测的动态环境信息；获取至少一艘无人艇的状态信息，至少一艘无人艇中的每艘无人艇按照各自接收到的测量任务在待测区域中进行海洋测量；根据动态环境信息和状态信息判断是否存在需要避障的无人艇，若存在则向需要避障的无人艇发送避障指令。本申请实施例通过在各艘无人艇根据各自接收到的测量任务进行海洋测量时，管理中心若发现有需要避障的无人艇时，向该需要避障的无人艇发送避障指令，此时需要避障的无人艇进行避障，不需要避障的无人艇继续执行测量任务，其不会受到需要避障的无人艇的影响，提高了对海洋测量的效率。
Description
技术领域
本申请涉及海洋环境监测技术领域，具体而言，涉及一种基于海洋测量方法、电子设备及存储介质。
背景技术
对于近海、密集航道等来往船只较多的水域进行海洋测量，一直以来都是难以推进的工作，当无人艇在进行测量任务时，如果来往船只较多，操作者在海上参照物较少的情况下，很难做出有效的判断。
现有的无人艇编队通过排列成“一”字形在进行海洋测量，通过编队中的一个虚拟领导者领导其按照“一”字进行海洋测量，若有一艘无人艇遇到障碍需要避障，则会影响到整个编队的行进，其测量效率低。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种海洋测量方法、电子设备及存储介质，以解决对海洋测量效率低的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种海洋测量方法，包括接收雷达对待测区域进行探测的动态环境信息；获取至少一艘无人艇的状态信息，所述至少一艘无人艇中的每艘无人艇按照各自接收到的测量任务在所述待测区域中进行海洋测量；根据所述动态环境信息和所述状态信息判断是否存在需要避障的无人艇，若存在，则向所述需要避障的无人艇发送避障指令，以使所述需要避障的无人艇根据所述避障指令进行避障操作。
本申请实施例通过在各艘无人艇根据各自接收到的测量任务进行海洋测量时，管理中心若发现有需要避障的无人艇时，向该需要避障的无人艇发送避障指令，此时需要避障的无人艇进行避障，不需要避障的无人艇继续执行测量任务，其不会受到需要避障的无人艇的影响，提高了对海洋测量的效率。
进一步地，所述动态环境信息包括障碍物的位置信息和运动信息；所述状态信息包括各无人艇的航线和第一行驶速度；所述根据所述动态环境信息和所述状态信息判断是否存在需要避障的无人艇，包括：根据所述障碍物的位置信息和运动信息，判断无人艇以所述第一行驶速度沿所述航线进行行驶时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若小于或等于，则所述无人艇为需要避障的无人艇，能够提高判断的准确性。
进一步地，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，包括：判断所述需要避障的无人艇以测量任务所允许的最大行驶速度时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若大于，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括以测量任务所允许的最大行驶速度行驶。这样能够在保证无人艇安全的前提下，不会影响测量进度。
进一步地，所述运动信息包括第二行驶速度和角速度；所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：若所述需要避障的无人艇以测量任务所允许的最大行驶速度行驶时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述需要避障的无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于所述安全距离；若大于，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括原地等待，最大程度的保证了测量效率。
进一步地，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：若判断原地等待的时间大于预设时间，则进行局部路径规划，并向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括规划后的路径，进一步提高了测量效率。
进一步地，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：若根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述需要避障的无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括返回至与所述障碍物距离最近的安全距离处，保证了需要避障的无人艇的安全。
进一步地，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：
若判断所述需要避障的无人艇在原路返回时与障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则将所述需要避障的无人艇的当前位置标记为舍弃位置，并根据所述需要避障的无人艇预设范围内的障碍物的位置信息和运动信息预测安全区域，并向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括行驶至所述安全区域，从而保证了需要避障的无人艇的安全。
进一步地，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：
判断所述舍弃位置的安全距离范围内是否存在障碍物，若不存在，则向所述无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括返回所述舍弃位置并继续测量，能够保证对待测区域测量的全面性。
进一步地，在接收雷达对待测区域进行探测的动态环境信息之前，所述方法，还包括：
获取所述初始待测区域，以及接收所述雷达发送的所述初始待测区域的静态环境信息，并根据所述静态环境信息对所述初始待测区域进行分割，获得所述待测区域；
根据所述待测区域向所述至少一艘无人艇发送测量任务。
进一步地，所述方法，还包括：
根据所述待测区域构建栅格地图，并将所述栅格地图中的每一栅格的栅格状态进行初始化；
获取各无人艇在进行海洋测量中的位置信息，并根据所述位置信息将所述栅格地图中对应栅格的栅格状态进行标记，通过栅格地图能够快速方便的获知哪些区域是已经经过测量的。
进一步地，所述方法，还包括：
判断所述至少一艘无人艇是否有无人艇发生故障，若发生故障且无法通过远程修护，则将发生故障的无人艇舍弃，并根据除发生故障的无人艇之外的无人艇重新分配测量任务，保证了对待测区域测量的全面性。
第二方面，本申请实施例提供一种海洋测量方法，包括：
在待测区域进行海洋测量的无人艇接收管理中心发送的所述待测区域的动态环境信息；
根据所述动态环境信息以及所述无人艇的状态信息判断所述无人艇的安全距离范围内是否有障碍物，若有，则进行避障操作。
本申请实施例通过在各艘无人艇根据各自接收到的测量任务进行海洋测量时，若发现受到障碍物的威胁时，则该无人艇执行避障操作，不需要避障的无人艇继续执行测量任务，其不会受到需要避障的无人艇的影响，提高了对海洋测量的效率。
进一步地，所述动态环境信息包括障碍物的位置信息和运动信息；所述状态信息包括各无人艇的航线和第一行驶速度；所述根据所述动态环境信息以及所述无人艇的状态信息判断所述无人艇的安全距离范围内是否有障碍物，包括：
根据所述障碍物的位置信息和运动信息，判断无人艇以所述第一行驶速度沿对应航线进行行驶时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若小于或等于，则所述无人艇需要避障，而其他无人艇正常工作，能够提高测量的效率。
进一步地，所述进行避障操作，包括：
判断所述无人艇以测量任务所允许的最大行驶速度时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若大于，则以所述最大行驶速度进行行驶，这样能够在保证无人艇安全的前提下，不会影响测量进度。
进一步地，所述运动信息包括第二行驶速度和角速度；所述进行避障操作，还包括：
若所述无人艇以所述最大行驶速度行驶时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于所述安全距离；若大于，则原地等待，最大程度的保证了测量效率。
进一步地，所述进行避障操作，还包括：
若判断原地等待的时间大于预设时间，则进行局部路径规划，并根据规划后的路径进行行驶，进一步提高了测量效率。
进一步地，所述进行避障操作，还包括：
若根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则原路返回至与所述障碍物距离最近的安全距离处，保证了需要避障的无人艇的安全。
进一步地，所述进行避障操作，还包括：
若判断所述无人艇在原路返回时与障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则将所述无人艇的当前位置标记为舍弃位置，并根据所述无人艇预设范围内的障碍物的位置信息和运动信息预测安全区域，并行驶至所述安全区域，从而保证了需要避障的无人艇的安全。
进一步地，所述进行避障操作，还包括：
判断所述舍弃位置的安全距离范围内是否存在障碍物，若不存在，则返回至所述舍弃位置并继续进行海洋测量，能够保证对待测区域测量的全面性。
第三方面，本申请实施例提供了一种管理中心，包括：
第一接收模块，用于接收雷达对待测区域进行探测的动态环境信息；
获取模块，用于获取至少一艘无人艇的状态信息，所述至少一艘无人艇中的每艘无人艇按照各自接收到的测量任务在所述待测区域中进行海洋测量；
第一避障模块，用于根据所述动态环境信息和所述状态信息判断是否存在需要避障的无人艇，若存在，则向所述需要避障的无人艇发送避障指令，以使所述需要避障的无人艇根据所述避障指令进行避障操作。
进一步地，所述动态环境信息包括障碍物的位置信息和运动信息；所述状态信息包括各无人艇的航线和第一行驶速度；所述第一避障模块，具体用于：
根据所述障碍物的位置信息和运动信息，判断无人艇以所述第一行驶速度沿所述航线进行行驶时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若小于或等于，则所述无人艇为需要避障的无人艇。
进一步地，所述第一避障模块，还用于：
判断所述需要避障的无人艇以测量任务所允许的最大行驶速度时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若大于，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括以最大行驶速度行驶。
进一步地，所述运动信息包括第二行驶速度和角速度；所述第一避障模块，还用于：
若所述需要避障的无人艇以所述最大行驶速度行驶时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述需要避障的无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于所述安全距离；若大于，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括原地等待。
进一步地，所述第一避障模块，还用于：
若判断原地等待的时间大于预设时间，则进行局部路径规划，并向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括规划后的路径。
进一步地，所述第一避障模块，还用于：
若根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述需要避障的无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括返回至与所述障碍物距离最近的安全距离处。
进一步地，所述第一避障模块，还用于：
若判断所述需要避障的无人艇在原路返回时与障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则将所述需要避障的无人艇的当前位置标记为舍弃位置，并根据所述需要避障的无人艇预设范围内的障碍物的位置信息和运动信息预测安全区域，并向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括行驶至所述安全区域。
进一步地，所述第一避障模块，还用于：
判断所述舍弃位置的安全距离范围内是否存在障碍物，若不存在，则向所述无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括返回所述舍弃位置并继续测量。
进一步地，所述管理中心，还包括：
分割模块，用于获取所述初始待测区域，以及接收所述雷达发送的所述初始待测区域的静态环境信息，并根据所述静态环境信息对所述初始待测区域进行分割，获得所述待测区域；
任务发送模块，用于根据所述待测区域向所述至少一艘无人艇发送测量任务。
进一步地，所述管理中心，还包括：
栅格构建模块，用于根据所述待测区域构建栅格地图，并将所述栅格地图中的每一栅格的栅格状态进行初始化；
栅格标记模块，用于获取各无人艇在进行海洋测量中的位置信息，并根据所述位置信息将所述栅格地图中对应栅格的栅格状态进行标记。
进一步地，所述管理中心，还包括：
故障处理模块，用于判断所述至少一艘无人艇是否有无人艇发生故障，若发生故障且无法通过远程修护，则将发生故障的无人艇舍弃，并根据除发生故障的无人艇之外的无人艇重新分配测量任务。
第四方面，本申请实施例提供一种无人艇，包括：
第二接收模块，用于接收管理中心发送的所述待测区域的动态环境信息；
第二避障模块，用于根据所述动态环境信息以及所述无人艇的状态信息判断所述无人艇的安全距离范围内是否有障碍物，若有，则进行避障操作。
进一步地，所述动态环境信息包括障碍物的位置信息和运动信息；所述状态信息包括各无人艇的航线和第一行驶速度；所述第二避障模块，具体用于：
根据所述障碍物的位置信息和运动信息，判断无人艇以所述第一行驶速度沿对应航线进行行驶时，与所述障碍物发生之间的最小距离是否大于安全距离，若小于或等于，则所述无人艇需要避障。
进一步地，所述第二避障模块，还用于：
判断所述无人艇以测量任务所允许的最大行驶速度时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若大于，则以所述最大行驶速度进行行驶。
进一步地，所述运动信息包括第二行驶速度和角速度；所述第二避障模块，还用于：
若所述无人艇以所述最大行驶速度行驶时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于所述安全距离；若大于，则原地等待。
进一步地，所述第二避障模块，还用于：
若判断原地等待的时间大于预设时间，则进行局部路径规划，并根据规划后的路径进行行驶。
进一步地，所述第二避障模块，还用于：
若根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则原路返回至与所述障碍物距离最近的安全距离处。
进一步地，所述第二避障模块，还用于：
若判断所述无人艇在原路返回时与障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则将所述无人艇的当前位置标记为舍弃位置，并根据所述无人艇预设范围内的障碍物的位置信息和运动信息预测安全区域，并行驶至所述安全区域。
进一步地，所述第二避障模块，还用于：
判断所述舍弃位置的安全距离范围内是否存在障碍物，若不存在，则返回至所述舍弃位置并继续进行海洋测量。
第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，其中，
所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面或第二方面的方法步骤。
第六方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，包括：
所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面或第二方面的方法步骤。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种海洋测量方法流程示意图；
图2为本申请实施例提供的无人艇进行准备测量的示意图；
图3为本申请实施例提供的原地等待的示意图；
图4为本申请实施例提供的障碍物通过的示意图；
图5为本申请实施例提供的障碍物出现时的示意图；
图6为本申请实施例提供的障碍物通过的示意图；
图7为本申请实施例提供的完成测量任务的示意图；
图8为本申请实施例提供的另一种海洋测量方法流程示意图；
图9为本申请实施例提供的又一种海洋测量方法流程示意图；
图10为本申请实施例提供的避障流程示意图；
图11为本申请实施例提供的一种管理中心结构示意图；
图12为本申请实施例提供的一种无人艇结构示意图；
图13为本申请实施例提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请之前，对海洋环境的测量可以通过无人艇组成一个编队，排列成“一”字形，在测量过程中，队形保持不变。当编队中的一个或多个遇到障碍物需要停止躲避时，所有的无人艇都无法前进，等避开障碍物之后，所有的无人艇再一同行驶。这样会导致测量效率低的问题。因此，本申请实施例通过管理中心为每艘无人艇或每组无人艇分配各自的任务，无人艇按照分配的任务执行即可，不会受到其他无人艇的影响。此时，当一艘无人艇需要避障时，该无人艇进行避障即可，其他无人艇继续执行任务。从而能够大大提高对海洋测量的效率。
图1为本申请实施例提供的一种海洋测量方法流程示意图，如图1所示，该方法的执行主体为管理中心，包括：
步骤101：接收雷达对待测区域进行探测的动态环境信息。
示例性地，在对待测区域进行海洋测量时，由于无人艇的体积较小，无法搭载雷达，因此，可以将母船设置在待测区域的中央或边缘，并将雷达架设到母船上，通过雷达来监测待测区域中的动态环境信息，此时，管理中心可以接收到雷达发送的待测区域对应的动态环境信息，其中动态环境信息包括待测区域中的移动的障碍物的位置信息、运动角速度、运动速度等信息，移动的障碍物可以为来往的船只等。
步骤102：获取至少一艘无人艇的状态信息，所述至少一艘无人艇中的每艘无人艇按照各自接收到的测量任务在所述待测区域中进行海洋测量。
示例性地，管理中心为每艘无人艇分配对应的测量任务，每艘无人艇根据分配的测量任务进行测量。图2为本申请实施例提供的无人艇进行准备测量的示意图，图中的圆圈圈上的0,1,2,3构成的连线为规划的航线，中心为母船。无人艇在待测区域进行海洋测量时，会通过自身的传感器状态信息通过通信模块实时发送至管理中心。应当说明的是，状态信息可以包括无人艇的位姿信息，即该无人艇的当前所在位置的经纬度、行驶速度、行驶方向、行驶角速度等信息。并且，无人艇还可以将对海洋环境的测量数据发送至管理中心。为了避免通信中断导致数据丢失，无人艇还可以将状态信息和测量数据保存在本地数据库中。
步骤103：根据所述动态环境信息和所述状态信息判断是否存在需要避障的无人艇，若存在，则向所述需要避障的无人艇发送避障指令，以使所述需要避障的无人艇根据所述避障指令进行避障操作。
示例性地，管理中心根据获取到的动态环境信息和正在执行测量任务的所有无人艇的状态信息判断是否存在需要避障的无人艇，如果存在，则向需要避障的无人艇发送避障指令，当需要避障的无人艇接收到避障指令后，根据避障指令进行避障操作，并且不需要进行避障的无人艇仍然按照各自的测量任务进行海洋测量，并不会受到需要避障的无人艇的影响。可以理解的是，需要避障的无人艇为该无人艇若按照当前的速度沿航线进行航行，则可能与障碍物发生碰撞，或者在行驶过程中，与障碍物之间的距离会小于安全距离。
本申请实施例通过在各艘无人艇根据各自接收到的测量任务进行海洋测量时，管理中心若发现有需要避障的无人艇时，向该需要避障的无人艇发送避障指令，此时需要避障的无人艇进行避障，不需要避障的无人艇继续执行测量任务，其不会受到需要避障的无人艇的影响，提高了对海洋测量的效率。
在上述实施例的基础上，所述动态环境信息包括障碍物的位置信息和运动信息；所述状态信息包括各无人艇的航线和第一行驶速度；所述根据所述动态环境信息和所述状态信息判断是否存在需要避障的无人艇，包括：
根据所述障碍物的位置信息和运动信息，判断无人艇以所述第一行驶速度沿所述航线进行行驶时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若小于或等于，则所述无人艇为需要避障的无人艇。
示例性地，管理中心可以根据障碍物的位置信息和运动信息分别判断正在执行测量任务的无人艇以第一行驶速度沿航线进行行驶过程中与障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，如果某艘无人艇可能与障碍物之间的最小距离小于或等于安全距离，则说明该无人艇为需要避障的无人艇。应当说明的是，运动信息包括障碍物的运动速度、运动角速度和运动方向等信息。应当说明的是，安全距离为预先设定的距离。
本申请实施例通过根据障碍物的位置信息和运动信息判断无人艇是否需要避障，现有技术中为判断障碍物与无人艇之间的距离来确定是否需要避障，由于虽然障碍物可能与无人艇的距离较近，但是该障碍物的运动方向可以是远离无人艇航线的，此时无人艇不需要对该障碍物进行避障，因此，本申请的避障判断方法能够提高判断的准确性。
在上述实施例的基础上，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，包括：
判断所述需要避障的无人艇以测量任务所允许的最大行驶速度时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若大于，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括以最大行驶速度行驶。
示例性地，在管理中心判断得知有需要避障的无人艇时，可以计算需要避障的无人艇若以此次测量任务允许的最大行驶速度是否能够避开障碍物而安全通过，若能够安全通过，则向该需要避障的无人艇发送以最大行驶速度行驶的避障指令，当需要避障的无人艇收到该避障指令后，以最大行驶速度沿航线进行行驶。
本申请实施例通过当有需要避障的无人艇时，先判断其是否能够以最大行驶速度安全通过，若能则命令需要避障的无人艇以最大行驶速度行驶，这样能够在保证无人艇安全的前提下，不会影响测量进度。
在上述实施例的基础上，所述运动信息包括第二行驶速度和角速度；所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：
若所述需要避障的无人艇以所述最大行驶速度行驶时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述需要避障的无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于所述安全距离；若大于，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括原地等待。
示例性地，如果管理中心判断需要避障的无人艇即便以最大行驶速度行驶，其在行驶过程中与障碍物之间的最小距离仍然会小于或等于安全距离，则可以根据障碍物的第二行驶速度和行驶的角速度判断需要避障的无人艇停止待在原地，此时预测与障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若大于，则命令需要避障的无人艇原地等待，需要避障的无人艇在接收到避障指令后原地等待，等管理中心再次发送行驶指令时再根据行驶指令进行行驶。图3为本申请实施例提供的原地等待的示意图，如图3所示，2号无人艇判断障碍船只所经过路线与自身位置在设定的安全距离内，该场景下的决策为原地等待障碍船只通过。图4为本申请实施例提供的障碍物通过的示意图，如图4所示，障碍物通过后，2号无人艇继续航行。
本申请实施例通过当判断得知需要避障的无人艇以最大行驶速度行驶仍然无法避开障碍物时，则判断该无人艇原地等待是否能够避开障碍物，若能避开则命令其原地等待，最大程度的保证了测量效率。
在上述实施例的基础上，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：
若判断原地等待的时间大于预设时间，则进行局部路径规划，并向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括规划后的路径。
示例性地，管理中心在判断需要避障的无人艇原地等待能够避开障碍物时，还可以计算预测等待时间，并根据预测等待时间确定预设时间，例如预设时间可以是预测等待时间的两倍，如果判断需要避障的无人艇等待的时间大于预设时间，则说明障碍物可能就停止在航线上，此时需要避障的无人艇即便原地等待也无法避开障碍物，需要进行局部路径规划，重新为需要避障的无人艇规划一条航线来避开障碍物，规划完成后将规划后的路径发送至需要避障的无人艇，使得需要避障的无人艇按照规划后的路径行驶。
本申请实施例中当判断需要避障的无人艇原地等待的时间大于预设时间后，则命令该无人艇绕过该障碍物继续测量，进一步提高了测量效率。
在上述实施例的基础上，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：
若根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述需要避障的无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括返回至与所述障碍物距离最近的安全距离处。
示例性地，图5为本申请实施例提供的障碍物出现时的示意图，如图5所示，左侧有障碍船只出现，5号无人艇开始避让该障碍船，该场景下的决策为原路返回至最近安全距离处，其它无人艇正常工作。如果管理中心根据障碍物的第二行驶速度和角速度判断需要避障的无人艇即便原地等待，预测到与障碍物之间的最小距离还是会小于或等于安全距离，则说明障碍物正在朝着需要避障的无人艇的方向行驶，此时，管理中心应当向需要避障的无人艇发送避障指令，令其按照原路返回至与障碍物的距离最近的安全距离处。例如：无人艇与障碍物的安全距离为200米，则该需要避障的无人艇需要原路返回至距离当前位置200米的位置。图6为本申请实施例提供的障碍物通过的示意图，如图6所示，当障碍物通过后，5号无人艇继续航行。
本申请实施例通过判断如果需要避障的无人艇原地等待仍然会与障碍物相撞，则原路返回至距障碍物的安全距离处，保证了需要避障的无人艇的安全。
在上述实施例的基础上，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：
若判断所述需要避障的无人艇在原路返回时与障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则将所述需要避障的无人艇的当前位置标记为舍弃位置，并根据所述需要避障的无人艇预设范围内的障碍物的位置信息和运动信息预测安全区域，并向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括行驶至所述安全区域。
示例性地，在需要避障的无人艇为了避障原路返回时，若管理中心判断得知需要避障的无人艇在原路返回的过程中与障碍物的最小距离仍然会小于或等于安全距离，则说明需要避障的无人艇既不能沿航线向前行驶，也不能原地等待，也不能原路返回，此时需要将需要避障的无人艇的当前位置标记为舍弃位置，并根据需要避障的无人艇预设范围内的障碍物的位置信息和运动信息预测出安全区域。在预测出安全区域后，向需要避障的无人艇发送避障指令，使得需要避障的无人艇行驶至安全区域。应当说明的是，待测区域中可以有多个障碍物。
本申请实施例中当需要避障的无人艇既不能沿航线向前行驶，也不能原地等待，也不能原路返回，则可以预测出安全区域，让该无人艇行驶至安全区域，从而保证了需要避障的无人艇的安全。
在上述实施例的基础上，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：
判断所述舍弃位置的安全距离范围内是否存在障碍物，若不存在，则向所述无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括返回所述舍弃位置并继续测量。
示例性地，在需要避障的无人艇在安全区域进行等待时，管理中心可以实时判断需要避障的无人艇回到舍弃位置并继续测量该需要避障的无人艇与障碍物之间的最小距离是否仍然会小于或等于安全距离，如果最小距离大于安全距离，则说明舍弃位置的安全距离范围内没有障碍物，此时，管理中心向需要避障的无人艇发送避障指令，使得需要避障的无人艇重新回到舍弃位置并继续测量。
本发明实施例通过判断舍弃位置安全后，令需要避障的无人艇返回舍弃位置重新测量，能够保证对待测区域测量的全面性。
在上述实施例的基础上，在接收雷达对待测区域进行探测的动态环境信息之前，所述方法，还包括：
获取所述初始待测区域，以及接收所述雷达发送的所述初始待测区域的静态环境信息，并根据所述静态环境信息对所述初始待测区域进行分割，获得所述待测区域；
根据所述待测区域向所述至少一艘无人艇发送测量任务。
示例性地，工作人员可以设定初始待测区域，该初始待测区域可以是完整的一片区域。管理中心接收架设在母船上的雷达对初始待测区域进行探测后发送的静态环境信息，其中，静态环境信息可以包括初始待测区域中的静态障碍物的经纬度信息，静态障碍物可以为岛屿等。
管理中心在获取到静态环境信息后，对初始待测区域进行分割，除去静态障碍物，获得待测区域，然后在根据待测区域向至少一艘无人艇发送测量任务。
应当说明的是，在从初始待测区域中抠除掉静态障碍物之后，还可以将剩下的区域分割为多个子区域，多个子区域构成了待测区域。在进行任务分配时，可以根据每个子区域的大小分配对应数量的无人艇。
进一步地，在获得待测区域后，根据待测区域构建栅格地图，并且将栅格地图中每一个栅格对应的栅格状态初始化为空。
管理中心在接收到无人艇的位置信息后，根据位置信息将栅格地图中该位置信息对应的栅格的栅格状态标记为占有，此时，说明无人艇已经对该栅格对应的区域进行了测量，通过栅格地图能够快速方便的获知哪些区域是已经经过测量的。
图7为本申请实施例提供的完成测量任务的示意图，如图7所示，当有无人艇完成测量任务后原地等待，等待管理中心分配新的测量任务或者召回。
在上述实施例的基础上，所述方法，还包括：
判断所述至少一艘无人艇是否有无人艇发生故障，若发生故障且无法通过远程修护，则将发生故障的无人艇舍弃，并根据除发生故障的无人艇之外的无人艇重新分配测量任务。
示例性地，管理中心判断正在待测区域中执行海洋测量任务的无人艇中是否有无人艇发生故障，如果有无人艇发生故障，则判断该故障是否能够进行远程修护，如果能够远程修护，则进行修护，修护完成后，该无人艇继续测量；如果无法远程修护，则将发生故障的无人艇舍弃，将剩下的测量任务分配给剩下没有发生故障的无人艇。
本申请实施例通过当判断有无人艇发生故障后，且该故障无法远程修护，此时可以将该无人艇舍弃，并为剩下的无人艇重新分配测量任务，保证了对待测区域测量的全面性。
图8为本申请实施例提供的另一种海洋测量方法流程示意图，如图8所示，包括：
步骤801：接收初始待测区域；工作人员可以在管理中心上设置初始待测区域的经纬度，此时管理中心接收到初始待测区域，执行步骤802；
步骤802：接收静态环境信息；管理中心接收架设在母船上的雷达探测到的静态环境信息，可以理解的是，静态环境信息与上述实施例中一致，此处不再赘述，执行步骤803；
步骤803：确定待测区域；管理中心在接收到静态环境信息后，获取初始待测区域中的静态障碍物，并将静态障碍物从初始待测区域中抠除，获得待测区域；
步骤804：待测区域分割；管理中心对待测区域进行分割，将待测区域分割为多个子区域；
步骤805：测量任务分配；为每个子区域分配相应数量的无人艇，并给每艘无人艇分配测量任务；
步骤806：海洋测量；当无人艇接收到测量任务后开始测量；
步骤807：是否有障碍物；管理中心接收雷达发送的动态环境信息，根据动态环境信息判断是否有障碍物对无人艇产生威胁，若有，则受到威胁的无人艇为需要避障的无人艇，执行步骤808，否则执行步骤809；
步骤808：避障流程；对需要避障的无人艇发送避障指令，并执行步骤809；
步骤809：无人艇是否发生故障；判断在待测区域中进行海洋测量的无人艇是否发生故障；若有无人艇发生故障，则执行步骤810，否则执行步骤814；
步骤810：能否远程修护；管理中心判断是否能够远程对发生故障的无人艇进行故障修护，若能则执行步骤811，否则执行步骤812；
步骤811：远程修护，并执行步骤814；
步骤812：是否需要重新分配任务；若发生故障的无人艇无法远程修护，则判断是否需要重新进行任务分配，若需要，则执行步骤813，否则执行步骤814；
步骤813：重新分配；根据剩下为完成的测量任务为没有发生故障的无人艇重新分配任务，执行步骤806；
步骤814：是否有新任务或未完成任务；当分配给无人艇的任务完成后，管理中心需判断是否有新的任务或未完成的任务，如果有则执行步骤801，否则执行步骤815；
步骤815：返回集结点；
本申请实施例通过在各艘无人艇根据各自接收到的测量任务进行海洋测量时，管理中心若发现有需要避障的无人艇时，向该需要避障的无人艇发送避障指令，此时需要避障的无人艇进行避障，不需要避障的无人艇继续执行测量任务，其不会受到需要避障的无人艇的影响，提高了对海洋测量的效率。
图9为本申请实施例提供的又一种海洋测量方法流程示意图，如图9所示，该方法的执行主体为无人艇，包括：
步骤901：在待测区域进行海洋测量的无人艇接收管理中心发送的所述待测区域的动态环境信息。
示例性地，管理中心接收雷达探测的动态环境信息，并将动态环境信息发送给各艘无人艇。正在待测区域执行测量任务的无人艇能够接收到管理中心发送的待测区域的动态环境信息，应当说明的是包括待测区域中的移动的障碍物的位置信息、运动角速度、运动速度等信息，移动的障碍物可以为来往的船只等。
步骤902：根据所述动态环境信息以及所述无人艇的状态信息判断所述无人艇的安全距离范围内是否有障碍物，若有，则进行避障操作。
示例性地，无人艇根据接收到的动态环境信息，以及该无人艇自身的状态信息判断该无人艇的安全距离范围内是否有障碍物，若有障碍物，则启动避障操作。可以理解的是，需要避障的无人艇为该无人艇若按照当前的速度沿航线进行航行，则可能与障碍物发生碰撞，或者即便不发生碰撞也会受到障碍物的影响。
本申请实施例通过在各艘无人艇根据各自接收到的测量任务进行海洋测量时，若发现受到障碍物的威胁时，则该无人艇执行避障操作，不需要避障的无人艇继续执行测量任务，其不会受到需要避障的无人艇的影响，提高了对海洋测量的效率。
在上述实施例的基础上，所述动态环境信息包括障碍物的位置信息和运动信息；所述状态信息包括各无人艇的航线和第一行驶速度；所述根据所述动态环境信息以及所述无人艇的状态信息判断所述无人艇的安全距离范围内是否有障碍物，包括：
根据所述障碍物的位置信息和运动信息，判断无人艇以所述第一行驶速度沿对应航线进行行驶时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若小于或等于，则所述无人艇需要避障。
本申请实施例通过判断有无人艇可能与障碍物发生碰撞时，执行避障操作，而其他无人艇正常工作，能够提高测量的效率。
在上述实施例的基础上，所述进行避障操作，包括：
判断所述无人艇以测量任务所允许的最大行驶速度时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若大于，则以所述最大行驶速度进行行驶。
示例性地，当无人艇判断得知受到障碍物的威胁时，可以计算若以此次测量任务允许的最大行驶速度是否能够避开障碍物而安全通过，若能够安全通过，则以最大行驶速度行驶。
本申请实施例通过无人艇在执行测量任务时，若可能会受到障碍物的威胁，先判断其是否能够以最大行驶速度安全通过，若能则以最大行驶速度行驶，这样能够在保证无人艇安全的前提下，不会影响测量进度。
在上述实施例的基础上，所述运动信息包括第二行驶速度和角速度；所述进行避障操作，还包括：
若所述无人艇以所述最大行驶速度行驶时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于所述安全距离；若大于，则原地等待。
示例性地，如果无人艇判断即便以测量任务中允许的最大行驶速度行驶过程中，与障碍物之间的最小距离仍然小于或等于安全距离，则可以根据障碍物的第二行驶速度和行驶的角速度判断停止待在原地时，与障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若大于，则说明无人艇待在原地是安全的，可以原地等待，当无人艇接收到管理中心再次发送行驶指令时再根据行驶指令进行行驶。
本申请实施例通过当判断得知无人艇以最大行驶速度行驶仍然无法避开障碍物时，则判断该无人艇原地等待是否能够避开障碍物，若能避开则命令其原地等待，最大程度的保证了测量效率。
在上述实施例的基础上，所述进行避障操作，还包括：
若判断原地等待的时间大于预设时间，则进行局部路径规划，并根据规划后的路径进行行驶。
示例性地，无人艇在判断原地等待能够避开障碍物时，还可以计算预测等待时间，并根据预测等待时间确定预设时间，例如预设时间可以是预测等待时间的两倍或1.5倍，如果无人艇等待的时间大于预设时间，则说明障碍物可能就停止在航线上，此时无人艇即便原地等待也无法避开障碍物，需要进行局部路径规划，重新为规划一条航线来避开障碍物，规划完成后按照规划后的路径行驶。
本申请实施例中当判断需要避障的无人艇原地等待的时间大于预设时间后，则该无人艇绕过该障碍物继续测量，进一步提高了测量效率。
在上述实施例的基础上，所述进行避障操作，还包括：
若根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则原路返回至与所述障碍物距离最近的安全距离处。
示例性地，如果无人艇根据障碍物的第二行驶速度和角速度判断即便原地等待，其与障碍物之前的最小距离仍然会小于或等于安全距离，则说明障碍物正在朝着无人艇的方向行驶，此时，无人艇按照原路返回至与障碍物的距离最近的安全距离处。
本申请实施例通过判断如果无人艇原地等待仍然会与障碍物相撞，则原路返回至距障碍物的安全距离处，保证了需要避障的无人艇的安全。
在上述实施例的基础上，所述进行避障操作，还包括：
若判断所述无人艇在原路返回时与障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则将所述无人艇的当前位置标记为舍弃位置，并根据所述无人艇预设范围内的障碍物的位置信息和运动信息预测安全区域，并行驶至所述安全区域。
示例性地，在无人艇为了避障原路返回时，若判断得知与障碍物之间的最小距离小于或等于安全距离，则说明该无人艇既不能沿航线向前行驶，也不能原地等待，也不能原路返回，此时需要将当前位置标记为舍弃位置，并根据该无人艇预设范围内的障碍物的位置信息和运动信息预测出安全区域。在预测出安全区域后，向安全区域行驶。应当说明的是，待测区域中可以有多个障碍物。
本申请实施例中当无人艇既不能沿航线向前行驶，也不能原地等待，也不能原路返回，则可以预测出安全区域，让该无人艇行驶至安全区域，从而保证了需要避障的无人艇的安全。
在上述实施例的基础上，所述进行避障操作，还包括：
判断所述舍弃位置的安全距离范围内是否存在障碍物，若不存在，则返回至所述舍弃位置并继续进行海洋测量。
示例性地，当无人艇在安全区域进行等待时，可以实时判断回到舍弃位置的安全距离范围内是否存在障碍物，如果不存在，则说明舍弃位置是安全的，此时，无人艇重新回到舍弃位置并继续测量。
本发明实施例通过判断舍弃位置安全后，返回舍弃位置重新测量，能够保证对待测区域测量的全面性。
图10为本申请实施例提供的避障流程示意图，如图10所示，该避障流程的执行主体可以是管理中心，也可以是无人艇，以下以无人艇为执行主体进行描述，该流程包括：
步骤1001：检测到有障碍物；无人艇根据动态环境信息预测到该无人艇在行驶过程中与障碍物的最小距离小于等于安全距离；
步骤1002：以测量任务所允许的最大行驶速度是否通过；无人艇判断以本次测量任务所允许的最大行驶速度是否能够安全通过，若能则执行步骤1003，否则执行步骤1004；
步骤1003：以测量任务所允许的最大行驶速度行驶；
步骤1004：原地等待是否能够避开障碍物；如果无人艇判断即便以最大行驶速度行驶仍无法避开障碍物，则判断原地等待是否能够避开障碍物，若能则执行步骤1005，否则执行步骤1008；
步骤1005：原地等待；
步骤1006：等待时间是否大于预设时间；无人艇判断原地等待的等待时间是否大于预设时间，若是则执行步骤1007，否则执行步骤1005；
步骤1007：启动局部路径规划；若等待时间大于预设时间，则可能障碍物停止在航线上，此时，可以启动局部路径规划，从而来绕开障碍物；
步骤1008：返回至最近安全距离处是否安全；如果原地等待无法避开障碍物，则判断按照原路返回至距离障碍物的最近安全距离处是否能够避开障碍物，若能则执行步骤1009，否则执行步骤1010；
步骤1009：返回至最近安全距离处；返回去距离障碍物的最近安全距离处，执行步骤1006；
步骤1010：预测安全区域；如果判断在原路返回时还可能遇到障碍物，则舍弃无人艇的当前位置，并预测安全区域，行驶至安全区域，执行步骤1011；
步骤1011：监测被舍弃位置是否安全；判断舍弃的位置是否安全，若安全则执行步骤1012，否则执行步骤1006；
步骤1012：返回原位置继续测量。
图11为本申请实施例提供的一种管理中心结构示意图，如图11所示，该管理中心包括：第一接收模块1101、获取模块1102和第一避障模块1103，其中：
第一接收模块1101用于接收雷达对待测区域进行探测的动态环境信息；获取模块1102用于获取至少一艘无人艇的状态信息，所述至少一艘无人艇中的每艘无人艇按照各自接收到的测量任务在所述待测区域中进行海洋测量；第一避障模块1103用于根据所述动态环境信息和所述状态信息判断是否存在需要避障的无人艇，若存在，则向所述需要避障的无人艇发送避障指令，以使所述需要避障的无人艇根据所述避障指令进行避障操作。
在上述实施例的基础上，所述动态环境信息包括障碍物的位置信息和运动信息；所述状态信息包括各无人艇的航线和第一行驶速度；所述第一避障模块，具体用于：
根据所述障碍物的位置信息和运动信息，判断无人艇以所述第一行驶速度沿所述航线进行行驶时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若小于或等于，则所述无人艇为需要避障的无人艇。
在上述实施例的基础上，所述第一避障模块，还用于：
判断所述需要避障的无人艇以测量任务所允许的最大行驶速度时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若大于，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括以最大行驶速度行驶。
在上述实施例的基础上，所述运动信息包括第二行驶速度和角速度；所述第一避障模块，还用于：
若所述需要避障的无人艇以所述最大行驶速度行驶时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述需要避障的无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于所述安全距离；若大于，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括原地等待。
在上述实施例的基础上，所述第一避障模块，还用于：
若判断原地等待的时间大于预设时间，则进行局部路径规划，并向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括规划后的路径。
在上述实施例的基础上，所述第一避障模块，还用于：
若根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述需要避障的无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括返回至与所述障碍物距离最近的安全距离处。
在上述实施例的基础上，所述第一避障模块，还用于：
若判断所述需要避障的无人艇在原路返回时与障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则将所述需要避障的无人艇的当前位置标记为舍弃位置，并根据所述需要避障的无人艇预设范围内的障碍物的位置信息和运动信息预测安全区域，并向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括行驶至所述安全区域。
在上述实施例的基础上，所述第一避障模块，还用于：
判断所述舍弃位置的安全距离范围内是否存在障碍物，若不存在，则向所述无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括返回所述舍弃位置并继续测量。
在上述实施例的基础上，所述管理中心，还包括：
分割模块，用于获取所述初始待测区域，以及接收所述雷达发送的所述初始待测区域的静态环境信息，并根据所述静态环境信息对所述初始待测区域进行分割，获得所述待测区域；
任务发送模块，用于根据所述待测区域向所述至少一艘无人艇发送测量任务。
在上述实施例的基础上，所述管理中心，还包括：
栅格构建模块，用于根据所述待测区域构建栅格地图，并将所述栅格地图中的每一栅格的栅格状态进行初始化；
栅格标记模块，用于获取各无人艇在进行海洋测量中的位置信息，并根据所述位置信息将所述栅格地图中对应栅格的栅格状态进行标记。
在上述实施例的基础上，所述管理中心，还包括：
故障处理模块，用于判断所述至少一艘无人艇是否有无人艇发生故障，若发生故障且无法通过远程修护，则将发生故障的无人艇舍弃，并根据除发生故障的无人艇之外的无人艇重新分配测量任务。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
综上所述，本申请实施例通过在各艘无人艇根据各自接收到的测量任务进行海洋测量时，管理中心若发现有需要避障的无人艇时，向该需要避障的无人艇发送避障指令，此时需要避障的无人艇进行避障，不需要避障的无人艇继续执行测量任务，其不会受到需要避障的无人艇的影响，提高了对海洋测量的效率。
图12为本申请实施例提供的一种无人艇结构示意图，如图12所示，该无人艇包括：第二接收模块1201和第二避障模块1202，其中：
第二接收模块1201用于接收管理中心发送的所述待测区域的动态环境信息；第二避障模块1202用于根据所述动态环境信息以及所述无人艇的状态信息判断所述无人艇的安全距离范围内是否有障碍物，若有，则进行避障操作。
在上述实施例的基础上，所述动态环境信息包括障碍物的位置信息和运动信息；所述状态信息包括各无人艇的航线和第一行驶速度；所述第二避障模块，具体用于：
根据所述障碍物的位置信息和运动信息，判断无人艇以所述第一行驶速度沿对应航线进行行驶时，与所述障碍物发生之间的最小距离是否大于安全距离，若小于或等于，则所述无人艇需要避障。
在上述实施例的基础上，所述第二避障模块，还用于：
判断所述无人艇以测量任务所允许的最大行驶速度时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若大于，则以所述最大行驶速度进行行驶。
在上述实施例的基础上，所述运动信息包括第二行驶速度和角速度；所述第二避障模块，还用于：
若所述无人艇以所述最大行驶速度行驶时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于所述安全距离；若大于，则原地等待。
在上述实施例的基础上，所述第二避障模块，还用于：
若判断原地等待的时间大于预设时间，则进行局部路径规划，并根据规划后的路径进行行驶。
在上述实施例的基础上，所述第二避障模块，还用于：
若根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则原路返回至与所述障碍物距离最近的安全距离处。
在上述实施例的基础上，所述第二避障模块，还用于：
若判断所述无人艇在原路返回时与障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则将所述无人艇的当前位置标记为舍弃位置，并根据所述无人艇预设范围内的障碍物的位置信息和运动信息预测安全区域，并行驶至所述安全区域。
在上述实施例的基础上，所述第二避障模块，还用于：
判断所述舍弃位置的安全距离范围内是否存在障碍物，若不存在，则返回至所述舍弃位置并继续进行海洋测量。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。
综上所述，本申请实施例通过在各艘无人艇根据各自接收到的测量任务进行海洋测量时，若发现受到障碍物的威胁时，则该无人艇执行避障操作，不需要避障的无人艇继续执行测量任务，其不会受到需要避障的无人艇的影响，提高了对海洋测量的效率。
请参照图13，图13为本申请实施例提供的电子设备的结构框图。电子设备可以包括管理中心1301、存储器1302、存储控制器1303、处理器1304、外设接口1305、输入输出单元1306、音频单元1307、显示单元1308。
所述存储器1302、存储控制器1303、处理器1304、外设接口1305、输入输出单元1306、音频单元1307、显示单元1308各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述管理中心1301包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器1302中或固化在管理中心1301的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器1304用于执行存储器1302中存储的可执行模块，例如管理中心1301包括的软件功能模块或计算机程序。
其中，存储器1302可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器1302用于存储程序，所述处理器1304在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施例揭示的流过程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器1304中，或者由处理器1304实现。
处理器1304可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器1304可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器1304也可以是任何常规的处理器等。
所述外设接口1305将各种输入/输出装置耦合至处理器1304以及存储器1302。在一些实施例中，外设接口1305，处理器1304以及存储控制器1303可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
输入输出单元1306用于提供给用户输入数据实现用户与所述服务器(或本地终端)的交互。所述输入输出单元1306可以是，但不限于，鼠标和键盘等。
音频单元1307向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。
显示单元1308在所述电子设备与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元1308可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器1304进行计算和处理。
所述外设接口1305将各种输入/输入装置耦合至处理器1304以及存储器1302。在一些实施例中，外设接口1305，处理器1304以及存储控制器1303可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
输入输出单元1306用于提供给用户输入数据实现用户与处理终端的交互。所述输入输出单元1306可以是，但不限于，鼠标和键盘等。
可以理解，图13所示的结构仅为示意，所述电子设备还可包括比图13中所示更多或者更少的组件，或者具有与图13所示不同的配置。图13中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (23)
1.一种海洋测量方法，其特征在于，包括：
接收雷达对待测区域进行探测的动态环境信息；
获取至少一艘无人艇的状态信息，所述至少一艘无人艇中的每艘无人艇按照各自接收到的测量任务在所述待测区域中进行海洋测量；
根据所述动态环境信息和所述状态信息判断是否存在需要避障的无人艇，若存在，则向所述需要避障的无人艇发送避障指令，以使所述需要避障的无人艇根据所述避障指令进行避障操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动态环境信息包括障碍物的位置信息和运动信息；所述状态信息包括各无人艇的航线和第一行驶速度；所述根据所述动态环境信息和所述状态信息判断是否存在需要避障的无人艇，包括：
根据所述障碍物的位置信息和运动信息，判断无人艇以所述第一行驶速度沿所述航线进行行驶时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若小于或等于，则所述无人艇为需要避障的无人艇。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，包括：
判断所述需要避障的无人艇以测量任务所允许的最大行驶速度时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若大于，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括以最大行驶速度行驶。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括第二行驶速度和角速度；所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：
若所述需要避障的无人艇以所述最大行驶速度行驶时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述需要避障的无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于所述安全距离；若大于，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括原地等待。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：
若判断原地等待的时间大于预设时间，则进行局部路径规划，并向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括规划后的路径。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：
若根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述需要避障的无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括返回至与所述障碍物距离最近的安全距离处。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：
若判断所述需要避障的无人艇在原路返回时与障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则将所述需要避障的无人艇的当前位置标记为舍弃位置，并根据所述需要避障的无人艇预设范围内的障碍物的位置信息和运动信息预测安全区域，并向所述需要避障的无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括行驶至所述安全区域。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述向所述需要避障的无人艇发送避障指令，还包括：
判断所述舍弃位置的安全距离范围内是否存在障碍物，若不存在，则向所述无人艇发送所述避障指令，所述避障指令包括返回所述舍弃位置并继续测量。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收雷达对待测区域进行探测的动态环境信息之前，所述方法，还包括：
获取初始待测区域，以及接收所述雷达发送的所述初始待测区域的静态环境信息，并根据所述静态环境信息对所述初始待测区域进行分割，获得所述待测区域；
根据所述待测区域向所述至少一艘无人艇发送测量任务。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
根据所述待测区域构建栅格地图，并将所述栅格地图中的每一栅格的栅格状态进行初始化；
获取各无人艇在进行海洋测量中的位置信息，并根据所述位置信息将所述栅格地图中对应栅格的栅格状态进行标记。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
判断所述至少一艘无人艇是否有无人艇发生故障，若发生故障且无法通过远程修护，则将发生故障的无人艇舍弃，并根据除发生故障的无人艇之外的无人艇重新分配测量任务。
12.一种海洋测量方法，其特征在于，包括：
在待测区域进行海洋测量的无人艇接收管理中心发送的所述待测区域的动态环境信息；
根据所述动态环境信息以及所述无人艇的状态信息判断所述无人艇的安全距离范围内是否有障碍物，若有，则进行避障操作。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述动态环境信息包括障碍物的位置信息和运动信息；所述状态信息包括各无人艇的航线和第一行驶速度；所述根据所述动态环境信息以及所述无人艇的状态信息判断所述无人艇的安全距离范围内是否有障碍物，包括：
根据所述障碍物的位置信息和运动信息，判断无人艇以所述第一行驶速度沿对应航线进行行驶时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若小于或等于，则所述无人艇需要避障。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述进行避障操作，包括：
判断所述无人艇以测量任务所允许的最大行驶速度时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于安全距离，若大于，则以所述最大行驶速度进行行驶。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括第二行驶速度和角速度；所述进行避障操作，还包括：
若所述无人艇以所述最大行驶速度行驶时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离是否大于所述安全距离；若大于，则原地等待。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述进行避障操作，还包括：
若判断原地等待的时间大于预设时间，则进行局部路径规划，并根据规划后的路径进行行驶。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述进行避障操作，还包括：
若根据所述第二行驶速度和所述角速度判断所述无人艇原地等待时，与所述障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则原路返回至与所述障碍物距离最近的安全距离处。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述进行避障操作，还包括：
若判断所述无人艇在原路返回时与障碍物之间的最小距离小于或等于所述安全距离，则将所述无人艇的当前位置标记为舍弃位置，并根据所述无人艇预设范围内的障碍物的位置信息和运动信息预测安全区域，并行驶至所述安全区域。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述进行避障操作，还包括：
判断所述舍弃位置的安全距离范围内是否存在障碍物，若不存在，则返回至所述舍弃位置并继续进行海洋测量。
20.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，其中，
所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1-11任一项所述的方法。
21.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1-11任一项所述的方法。
22.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，其中，
所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求12-19任一项所述的方法。
23.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求12-19任一项所述的方法。
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