CN109792477A - 用于svm系统的相机图像畸变校正系统及其校正方法 - Google Patents

用于svm系统的相机图像畸变校正系统及其校正方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于SVM系统的相机图像畸变校正系统，所述SVM系统包括相机图像处理模块，所述相机图像处理模块将在多个相机所拍摄的图像合成为SVM图像，其特征在于，包括：查找表，其分别存储在所述多个相机，由多个相机的各个固有数据构成；以及畸变校正部，其包括在所述相机图像处理模块，对所述多个相机所拍摄的图像进行镜头畸变校正，其中，所述畸变校正部使用分别存储在多个相机的所述查找表来对各相机所拍摄的图像进行镜头畸变校正。

Description

用于SVM系统的相机图像畸变校正系统及其校正方法
技术领域
本发明涉及用于SVM系统的相机图像畸变校正系统及其校正方法。更具体来说，查找表是显示各相机的畸变信息和可对其进行映射的数据表。将所述查找表分别存储到相应相机，并以此通过，将镜头畸变的校正分别应用到相应相机，从而在合成SVM图像时，可获得高准确度。
背景技术
一般来说，SVM系统(Surround View Monitoring System：全景图像系统)是一眼就能监控周围360度全景的图像系统，其用于拍摄周围的图像和目视检查。
用于制作SVM图像的图像处理运算法则(algorithm)中最重要和首先要做的工作是用于校正相机镜头的镜头畸变校正(Lens Distortion Correction，LDC)。
此外，一般相机的镜头为水平60～80度的夹角视角(angle of view)，与此相反，SVM相机为水平180度以上的宽角度(wide-angle)视角。因此，跟一般相机的镜头相比，其实际拍摄对象的畸变现象更为突出，因为如此，畸变校正技术对SVM系统的合成图像的品质会造成很大的影响。
然而，尽管对相机的图像畸变进行校正，但由于相机光轴的不同而产生问题。即使是同一部相机的镜头，也因为生产误差而产生偏差。
此外，如果通过使用相同的查找表对其他相机的镜头畸变进行校正，将会产生偏差，从而SVM的准确度也会下降。
另外，为了减少在相机生产过程中所发生的偏差，最近进行将镜头和传感器的光轴完全对准的补充工作，但为此需要更多的时间和费用。
发明内容
技术问题
本发明的目的在于提供用于SVM系统的相机图像畸变校正系统及其校正方法。对相机镜头的畸变进行校正时，显示有关相应相机的畸变信息和可对其进行映射的数据表为查找表(LUT:Look-up table)，而所述查找表分别存储在各自相机中，并以此通过，将镜头畸变的校正分别应用到各自相机，从而，在合成SVM图像时可以获得高准确度。
此外，本发明的另一目的在于提供用于SVM系统的相机图像畸变校正系统及其校正方法。其通过使用查找表可以以部分映射来校正所需校正的部分，而不是对全部图像进行校正。
解决问题的手段
根据本发明的实施例，一种用于SVM系统的相机图像畸变校正系统，其包括相机图像处理模块，所述相机图像处理模块将由多个相机所拍摄的图像合成为SVM图像，其包括：查找表，分别存储于所述多个相机，由多个相机的各自的固有数据构成；以及畸变校正部，其包括在所述相机图像处理模块中，用于对所述多个相机所拍摄的图像进行镜头畸变校正，其中，所述畸变校正部使用分别存储在多个相机的所述查找表来对各相机所拍摄的图像进行镜头畸变校正。
此外，所述用于SVM系统的相机图像畸变校正系统，其中所述查找表是，当相机所拍摄的对象通过相机镜头投射到传感器时，显示畸变信息和可对其进行映射的数据表。
此外，所述用于SVM系统的相机图像畸变校正系统，其中所述畸变校正部使用查找表将各相机的畸变图像以像素为单位移动到无畸变图像，从而进行镜头畸变校正。
此外，所述用于SVM系统的相机图像畸变校正系统，其中所述畸变校正部在使用查找表进行镜头畸变校正时，不进行全部映射，而是进行部分映射，以校正所需校正的部分。
此外，所述用于SVM系统的相机图像畸变校正系统，其中所述相机图像处理模块进一步包括图像合成部，所述图像合成部使用通过所述畸变校正部进行镜头校正的图像来合成SVM图像。
根据本发明的实施例，一种用于SVM系统的相机图像畸变校正方法，其为了多个相机所拍摄的图像合成为SVM图像，对各相机所拍摄的图像进行镜头畸变校正，其包括：查找表存储步骤，将对应于所述多个相机的各个各自查找表分别存储到所述多个相机；查找表信息传送步骤，将存储于所述多个相机的查找表与各相机所拍摄的图像数据一同传送给相机图像处理模块的畸变校正部；以及镜头畸变校正步骤，使用各个所述查找表的信息对多个相机所拍摄的图像分别进行镜头畸变校正。
此外，所述用于SVM系统的相机图像畸变校正方法，其中所述查找表是，当相机所拍摄的对象通过相机镜头投射到传感器时，显示畸变信息和可对其进行映射的数据表。
此外，所述用于SVM系统的相机图像畸变校正方法，其中在所述镜头畸变校正步骤，使用查找表将各相机的畸变图像以像素为单位移动到无畸变图像，以进行镜头畸变校正。
此外，所述用于SVM系统的相机图像畸变校正方法，其中在镜头畸变校正步骤，在使用所述查找表对镜头畸变进行校正时，不进行全部映射，而是进行部分映射，以校正所需校正的部分。
此外，所述用于SVM系统的相机图像畸变校正方法，其进一步包括SVM图像合成步骤，所述SVM图像合成步骤使用通过所述镜头畸变校正步骤对镜头进行校正处理的图像来合成SVM图像。
其他实施例的具体事项将包括在详细说明和图面。
发明效果
本发明是2015年产业技术据点机构支援项目的《汽车行驶安全动力传递核心零部件开发项目》科研课题的研究成果。根据本发明，通过使用针对多个相机的各自查找表，将镜头畸变的校正分别应用到各自相机，从而，在合成SVM图像时可获得高准确度，并且，还能省略以往的对镜头和传感器的光轴进行校正的补充工作，这样可以节省费用，也能提高生产效率。
附图说明
图1是简单说明关于本发明的实施例用于SVM图像的相机图像畸变校正系统的结构图。
图2至图6是说明在图1所示的相机图像畸变校正系统上，展示畸变校正前/后的使用状态图。
图7是简单说明本发明实施例中的用于SVM图像的相机图像畸变校正方法的流程图。
具体实施方式
关于本发明的优点、特征和实现方法，就可以参考另附的图面和具体实施例。但本发明并不限于在此说明的实施例，而以其他形式可以进一步具体化。反而，在此介绍的实施例是为了让揭示的内容更准确、更完整并将本发明的思想明确传递给从业者而提供的。
在本申请上所使用的术语仅仅用以解释特定的实施例，并不用于限定本发明。在本文中，单数形式包括复数形式，除非在本文中明确表示其他含义。应理解，在本申请上，“包括”或“具有”等用语仅仅是为了定义在说明书上所记载的特征、数字、步骤、动作、组成部分、零部件或者它们组合的存在，而并不是提前排除一个或其以上的其他特征或者数字、步骤、动作、组成部分、零部件或它们组合的存在或另外可能性。
除非定义为其他概念，包括技术或科学术语在内，在此使用的所有术语与本发明所属领域技术人员一般能理解的用语有着同样的意义。在通常使用的词典里下定义的术语应解释为与在本文中相关技术所具有的概念相同的意思。除非在本申请上明确地指定，否则不应解释为过于理想或形式化的概念。
在下文中，参照附图详细地描述本发明的优选实施例。
图1是简单说明关于本发明的实施例用于SVM图像的相机图像畸变校正系统的结构图。
如图所示，所述用于SVM系统的相机图像畸变校正系统1000，其包括相机图像处理模块，所述相机图像处理模块将在多个相机所拍摄的图像合成到SVM图像。所述用于SVM系统的相机图像畸变校正系统包括多个相机1100a、1100b、1100c、1100d和相机图像处理模块1200。此外，根据本发明实施例，相机图像畸变校正系统是2015年产业技术据点机构支援项目的《汽车行驶安全动力传递核心零部件开发项目》科研课题的研究成果。
此外，所述多个相机1100a、1100b、1100c、1100d分别包括各自查找表(LUT:LookUp Table)1110a、1110b、1110c、1110d。而所述相机图像处理模块1200包括畸变校正部(Distortion correction unit)1210和图像合成部1220。
更具体来说，在所述各个相机所存储的查找表1110a、1110b、1110c、1110d是，通过相机镜头将多个相机1100a、1100b、1100c、1100d所分别拍摄的对象投射到传感器时显示畸变信息以及可对其进行映射(mapping)的数据表。
此外，所述查找表1110a、1110b、1110c、1110d可以分别存储到多个相机1100a、1100b、1100c、1100d内部的只读存储器(ROM)。
此外，所述相机图像处理模块1200的畸变校正部1210从所述多个相机1100a、1100b、1100c、1100d接收各自查找表1110a、1110b、1110c、1110d的信息，并通过使用所述各自查找表1110a、1110b、1110c、1110d对多个相机1100a、1100b、1100c、1100d所分别拍摄的图像进行镜头畸变校正(LDC:Lens Distortion Correction)。
即，使用相机的各自查找表将各相机的畸变图像以像素为单位移动到无畸变图像，以进行镜头畸变校正。
此外，在通过使用查找表对镜头畸变进行校正时，以部分映射来校正所需校正的部分，而不是进行全部映射。
另外，所述图像合成部1220通过使用所述畸变校正部1210所校正的图像来合成SVM图像。
图2至图6是说明在图1所示的相机图像畸变校正系统上，展示畸变校正前/后的使用状态图。更具体来说，图2是第1相机的畸变校正前的图像，图3是第2相机的畸变校正前的图像，图4是通过使用第1相机的查找表的第1相机的畸变校正后的图像，图5是通过使用第1相机的查找表的第2相机的畸变校正后的图像，图6是通过使用第2相机的查找表的第2相机的畸变校正后的图像。
更具体来说，尽管第1相机和第2相机是安装同样的镜头和传感器的相同的相机模块，但所述第1相机和第2相机对镜头和传感器的光轴未进行校正，所以两者的光轴互不相同。
但是，如果对光轴不进行校正且如同图4和图6所示，所述第1相机和第2相机使用各自相机的查找表对镜头畸变分别进行校正的话，就可以获得高质量的图像。
与此相反，如果使用其他相机的查找表对镜头畸变进行校正，即对第2相机的镜头畸变进行校正时使用第1相机的查找表的话，如图2所示，会出现其镜头畸变不属于正常范围并歪斜的畸变现象。
如上所述，按照通过使用针对各相机的各自查找表对各相机的镜头畸变进行校正，如果以此合成SVM图像，不仅可以获得高质量的图像，而且还能省略对镜头和传感器的光轴进行校正的补充工作，从而可以节省费用，也能提高生产效率。
图3是简单说明关于本发明的实施例用于SVM图像的相机图像畸变校正方法的流程图。
如图所示，相机图像畸变校正方法包括，查找表存储步骤S1100、查找表信息传送步骤S1200、镜头畸变校正步骤S1300以及SVM图像合成步骤S1400。
更具体来说，所述查找表存储步骤S1100将各相机的各自查找表存储到多个相机。
即，各自查找表是通过相机镜头将各相机所拍摄的对象投射到传感器时显示畸变信息和可对其进行映射的数据表。而所述各自查找表将分别存储在各相机内。
这时，将其可以存储到各相机内部的只读存储器(ROM)而使用。
其次是查找表信息传送步骤S1200，将各相机所存储的各自查找表与各相机所拍摄的图像数据一同传送给相机图像处理模块的畸变校正部。
接着是镜头畸变校正步骤S1300，使用查找表的信息对相机所拍摄的图像进行镜头畸变校正。
这时，通过使用查找表将各相机的畸变图像以像素为单位移动到无畸变图像，以进行镜头畸变校正。
此外，在通过使用所述查找表对镜头畸变进行校正时，以部分映射来校正所需校正的部分，而不是对全部图像进行校正。
接着是SVM图像合成步骤S1400，其使用对各相机的镜头畸变进行校正处理的图像来合成SVM图像。
按照如上所述对镜头畸变进行校正，如果以此用来合成SVM图像，不仅可以获得高质量的图像，而且还能省略对镜头和传感器的光轴进行校正的补充工作，这样可以节省费用，也能提高生产效率。
以上是根据附图，说明了本发明的优选实施例。但只要对本发明所属的技术行业具有常识的人都能理解，本发明在其技术思想或必要条件没有变更的情况下，就以其他具体形式可以实现。因此，应理解在本文中所提出的实例在所有方面并没有限度，而只是个例子。

Claims (10)

1.一种用于SVM系统的相机图像畸变校正系统，所述SVM系统包括相机图像处理模块，所述相机图像处理模块将由多个相机所拍摄的图像合成为SVM图像，其特征在于，包括：
查找表，分别存储于所述多个相机，由多个相机的各自的固有数据构成；以及
畸变校正部，其包括在所述相机图像处理模块中，用于对所述多个相机所拍摄的图像进行镜头畸变校正，
其中，所述畸变校正部使用分别存储在多个相机的所述查找表来对各相机所拍摄的图像进行镜头畸变校正。
2.根据权利要求1所述的用于SVM系统的相机图像畸变校正系统，其特征在于，
所述查找表是，当相机所拍摄的对象通过相机镜头投射到传感器时，显示畸变信息和可对其进行映射的数据表。
3.根据权利要求2所述的用于SVM系统的相机图像畸变校正系统，其特征在于，
所述畸变校正部使用查找表将各相机的畸变图像以像素为单位移动到无畸变图像，从而进行镜头畸变校正。
4.根据权利要求3所述的用于SVM系统的相机图像畸变校正系统，其特征在于，
所述畸变校正部在使用查找表进行镜头畸变校正时，不进行全部映射，而是进行部分映射，以校正所需校正的部分。
5.根据权利要求1所述的用于SVM系统的相机图像畸变校正系统，其特征在于，
所述相机图像处理模块进一步包括图像合成部，所述图像合成部使用通过所述畸变校正部进行镜头校正的图像来合成SVM图像。
6.一种用于SVM系统的相机图像畸变校正方法，其为了将多个相机所拍摄的图像合成为SVM图像，对各相机所拍摄的图像进行镜头畸变校正，其特征在于，包括：
查找表存储步骤，将对应于所述多个相机的各自查找表分别存储到所述多个相机；
查找表信息传送步骤，将存储于所述多个相机的各自查找表与各相机所拍摄的图像数据一同传送给相机图像处理模块的畸变校正部；以及
镜头畸变校正步骤，使用所述各自查找表的信息对多个相机所拍摄的图像分别进行镜头畸变校正。
7.根据权利要求6所述的用于SVM系统的相机图像畸变校正方法，其特征在于，
所述查找表是，当相机所拍摄的对象通过相机镜头投射到传感器时，显示畸变信息和可对其进行映射的数据表。
8.根据权利要求7所述的用于SVM系统的相机图像畸变校正方法，其特征在于，
在所述镜头畸变校正步骤，使用查找表将各相机的畸变图像以像素为单位移动到无畸变图像，以进行镜头畸变校正。
9.根据权利要求8所述的用于SVM系统的相机图像畸变校正方法，其特征在于，
在镜头畸变校正步骤，在使用所述查找表对镜头畸变进行校正时，不进行全部映射，而是进行部分映射，以校正所需校正的部分。
10.根据权利要求6所述的用于SVM系统的相机图像畸变校正方法，其特征在于，
进一步包括SVM图像合成步骤，所述SVM图像合成步骤使用通过所述镜头畸变校正步骤对镜头进行校正处理的图像来合成SVM图像。
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