CN109779364A - 一种智能停车场泊车校正机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能停车场泊车校正机器人，包括校正底板，校正底板顶部左侧的中间位置固定连接有总控制器，传动丝杆远离传动内套杆的一端固定连接有第二校正抬升机构，校正底板的左侧一端固定连接有第一校正抬升机构，第二校正抬升机构顶部左侧、右侧和中间位置均对称固定连接有固定卡块，挤压连杆位于固定卡块外侧的一端固定连接有弹簧拉板，第二校正抬升机构顶部的左右两侧均固定连接有车辆位置传感器，本发明涉及智能机器人技术领域。该智能停车场泊车校正机器人，达到了泊车校正的机械智能化，提高车辆管理效率，降低人工劳动力，提高校正过程的安全性，避免车辆侧滑造成损伤的目的。

Description

一种智能停车场泊车校正机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种智能停车场泊车校正机器人。

背景技术

智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。

机器人的本体上没有智能单元只有执行机构和感应机构，它具有利用传感信息(包括视觉、听觉、触觉、接近觉、力觉和红外、超声及激光等)进行传感信息处理、实现控制与操作的能力。受控于外部计算机，在外部计算机上具有智能处理单元，处理由受控机器人采集的各种信息以及机器人本身的各种姿态和轨迹等信息，然后发出控制指令指挥机器人的动作。目前机器人世界杯的小型组比赛使用的机器人就属于这样的类型。

目前停车场常出现车辆停放在车位画线区域外，或车辆压线停放，这样造成一台车辆暂用两个车位的现象，对车辆的集中停放和管理造成影响，车辆停放后人工搬运校正难度大，且消耗大量的人力。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能停车场泊车校正机器人，解决了目前停车场常出现车辆停放在车位画线区域外，或车辆压线停放，这样造成一台车辆暂用两个车位的现象，对车辆的集中停放和管理造成影响，车辆停放后人工搬运校正难度大，且消耗大量的人力的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种智能停车场泊车校正机器人，包括校正底板，所述校正底板顶部左侧的中间位置固定连接有总控制器，所述校正底板顶部的右侧转动连接有从动连轴，所述从动连轴的顶部固定连接有半圆传动齿轮，所述半圆传动齿轮的右侧固定连接有传动载板，所述传动载板的中间位置转动连接有传动内套杆，所述传动内套杆内部的右侧贯穿且螺纹连接有传动丝杆，所述传动丝杆远离传动内套杆的一端固定连接有第二校正抬升机构，所述校正底板的左侧一端固定连接有第一校正抬升机构，所述第一校正抬升机构顶部的中间位置转动连接有防滑支撑转柱，所述第二校正抬升机构顶部左侧、右侧和中间位置均对称固定连接有固定卡块，所述固定卡块的中间位置贯穿且滑动连接有挤压连杆，所述挤压连杆位于固定卡块内侧一端固定连接有防滑夹杆，所述挤压连杆位于固定卡块外侧的一端固定连接有弹簧拉板，所述弹簧拉板的一侧通过拉伸弹簧与固定卡块固定连接，所述第二校正抬升机构顶部的左右两侧均固定连接有车辆位置传感器，所述第二校正抬升机构底端的两侧均匀且等间距固定连接有万向轮。

优选的，所述第二校正抬升机构包括校正底板，所述校正底板的底部与万向轮固定连接，所述校正底板内部的左侧固定连接有支撑竖板，所述支撑竖板与校正底板内部的右侧之间位置转动连接有抬升丝杆，所述抬升丝杆外表面的左右两侧均套设且螺纹连接有传动螺纹滑块。

优选的，所述传动螺纹滑块的顶部均转动连接有支撑连轴，所述支撑连轴的中间位置固定连接有传动连杆，所述传动连杆远离支撑连轴的一端固定连接有抬升顶板。

优选的，所述抬升顶板的顶部与固定卡块固定连接，所述车辆位置传感器与抬升顶板两侧固定连接。

优选的，所述校正底板外部的顶端固定连接有第二电动机，所述第二电动机的输出轴上固定连接有第二主动轮。

优选的，所述抬升丝杆的左侧轴心处固定连接有第二从动轮，所述第二从动轮通过第二皮带与第二主动轮传动连接。

优选的，所述传动载板右侧正面的位置固定连接有第一电动机，所述第一电动机的输出轴上固定连接有第一主动轮，所述传动内套杆的轴心处固定连接有第一从动轮，所述第一从动轮通过第一皮带与第一主动轮传动连接。

优选的，所述校正底板顶部靠近中间的位置转动连接有驱动转轴，所述驱动转轴的顶部固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与半圆传动齿轮啮合连接。

优选的，所述校正底板顶部靠近驱动转轴的位置固定连接有第三电动机，所述第三电动机的输出轴上固定连接有第三主动轮，所述驱动转轴的轴心处固定连接有第三从动轮，所述第三从动轮通过第三皮带与第三主动轮传动连接。

优选的，所述车辆位置传感器的输出端与总控制器连接，所述总控制器的输出端与第一电动机、第二电动机和第三电动机连接。

(三)有益效果

本发明提供了一种智能停车场泊车校正机器人。具备以下有益效果：

(1)、该智能停车场泊车校正机器人，通过将第一校正抬升机构设置于车位头部，并于地面固定，将第二校正抬升机构设置于车位尾部，万向轮与地面接触，当泊车停放在车位画线外，此时车辆位置传感器感应车身位置，从而车辆位置传感器将信息传输给总控制器，总控制器控制第三电动机工作，第三电动机通过第三皮带带动驱动转轴转动，从而驱动转轴带动驱动齿轮与半圆传动齿轮啮合传动，从而实现第二校正抬升机构整体的转动，直至车辆位置传感器感应到第二校正抬升机构的两侧位于车身两侧，此时总控制器控制第二电动机工作，第二电动机通过第二皮带带动抬升丝杆转动，传动螺纹滑块在抬升丝杆上向中间位置移动，从而传动连杆向上带动抬升顶板与车底盘接触并抬升，同理，此时防滑支撑转柱也同步跟随第一校正抬升机构向上与车底盘接触并抬升，直至将车辆抬升至最大程度，此时总控制器控制第三电动机反向工作，从而车身跟随第二校正抬升机构的转动而转动，直至第二校正抬升机构复原至初始状态，此时车辆处于泊车位内部，达到了泊车校正的机械智能化，提高车辆管理效率，降低人工劳动力的目的。

(2)、该智能停车场泊车校正机器人，通过抬升顶板抬升与车辆底盘接触时，由于不同的车辆底盘结构不同，从而车辆底盘的凸起块位于固定卡块的外侧，可实现凸起块与固定卡块之间产生限制作用，实现车辆校正时与第二校正抬升机构处于相对静止状态，方车辆底盘的凸起块位于固定卡块的内侧时，凸起块向两侧挤压防滑夹杆，从而拉伸弹簧带动挤压连杆向内挤压凸起块，实现凸起块在固定卡块内部的夹持固定，达到了提高校正过程的安全性，避免车辆侧滑造成损伤的目的。

附图说明

图1为本发明整体结构的俯视图；

图2为本发明第二校正抬升机构的侧面结构示意图；

图3为本发明图2中A处的结构示意图；

图4为本发明图2中B处的结构示意图；

图5为本发明校正底板正面的局部结构示意图；

图6为本发明传感元件的结构框图。

图中：1校正底板、2总控制器、3从动连轴、4半圆传动齿轮、5传动载板、6传动内套杆、7传动丝杆、8第二校正抬升机构、801校正底板、802支撑竖板、803抬升丝杆、804传动螺纹滑块、805支撑连轴、806传动连杆、807抬升顶板、808第二电动机、809第二主动轮、810第二从动轮、811第二皮带、9第一校正抬升机构、10防滑支撑转柱、11固定卡块、12挤压连杆、13防滑夹杆、14弹簧拉板、15拉伸弹簧、16车辆位置传感器、17万向轮、18第一电动机、19第一主动轮、20第一从动轮、21第一皮带、22驱动转轴、23驱动齿轮、24第三电动机、25第三主动轮、26第三从动轮、27第三皮带。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种智能停车场泊车校正机器人，包括校正底板1，校正底板1顶部左侧的中间位置固定连接有总控制器2，校正底板1顶部的右侧转动连接有从动连轴3，从动连轴3的顶部固定连接有半圆传动齿轮4，半圆传动齿轮4的右侧固定连接有传动载板5，传动载板5的中间位置转动连接有传动内套杆6，传动内套杆6内部的右侧贯穿且螺纹连接有传动丝杆7，传动丝杆7远离传动内套杆6的一端固定连接有第二校正抬升机构8，校正底板1的左侧一端固定连接有第一校正抬升机构9，第一校正抬升机构9顶部的中间位置转动连接有防滑支撑转柱10，第二校正抬升机构8顶部左侧、右侧和中间位置均对称固定连接有固定卡块11，固定卡块11的中间位置贯穿且滑动连接有挤压连杆12，挤压连杆12位于固定卡块11内侧一端固定连接有防滑夹杆13，挤压连杆12位于固定卡块11外侧的一端固定连接有弹簧拉板14，弹簧拉板14的一侧通过拉伸弹簧15与固定卡块11固定连接，第二校正抬升机构8顶部的左右两侧均固定连接有车辆位置传感器16，第二校正抬升机构8底端的两侧均匀且等间距固定连接有万向轮17。第二校正抬升机构8包括校正底板801，校正底板801的底部与万向轮17固定连接，校正底板801内部的左侧固定连接有支撑竖板802，支撑竖板802与校正底板801内部的右侧之间位置转动连接有抬升丝杆803，抬升丝杆803外表面的左右两侧均套设且螺纹连接有传动螺纹滑块804。传动螺纹滑块804的顶部均转动连接有支撑连轴805，支撑连轴805的中间位置固定连接有传动连杆806，传动连杆806远离支撑连轴805的一端固定连接有抬升顶板807。抬升顶板807的顶部与固定卡块11固定连接，车辆位置传感器16与抬升顶板807两侧固定连接。校正底板801外部的顶端固定连接有第二电动机808，第二电动机808的输出轴上固定连接有第二主动轮809。抬升丝杆803的左侧轴心处固定连接有第二从动轮810，第二从动轮810通过第二皮带811与第二主动轮809传动连接。传动载板5右侧正面的位置固定连接有第一电动机18，第一电动机18的输出轴上固定连接有第一主动轮19，传动内套杆6的轴心处固定连接有第一从动轮20，第一从动轮20通过第一皮带21与第一主动轮19传动连接。校正底板1顶部靠近中间的位置转动连接有驱动转轴22，驱动转轴22的顶部固定连接有驱动齿轮23，驱动齿轮23与半圆传动齿轮4啮合连接。校正底板1顶部靠近驱动转轴22的位置固定连接有第三电动机24，第三电动机24的输出轴上固定连接有第三主动轮25，驱动转轴22的轴心处固定连接有第三从动轮26，第三从动轮26通过第三皮带27与第三主动轮25传动连接。车辆位置传感器16的输出端与总控制器2连接，总控制器2的输出端与第一电动机18、第二电动机808和第三电动机24连接。

使用时，通过将第一校正抬升机构9设置于车位头部，并于地面固定，将第二校正抬升机构8设置于车位尾部，万向轮17与地面接触，当泊车停放在车位画线外，此时车辆位置传感器16感应车身位置，从而车辆位置传感器16将信息传输给总控制器2，总控制器2控制第三电动机24工作，第三电动机24通过第三皮带27带动驱动转轴22转动，从而驱动转轴22带动驱动齿轮23与半圆传动齿轮4啮合传动，从而实现第二校正抬升机构8整体的转动，直至车辆位置传感器16感应到第二校正抬升机构8的两侧位于车身两侧，此时总控制器2控制第二电动机808工作，第二电动机808通过第二皮带811带动抬升丝杆803转动，传动螺纹滑块804在抬升丝杆803上向中间位置移动，从而传动连杆806向上带动抬升顶板807与车底盘接触并抬升，同理，此时防滑支撑转柱10也同步跟随第一校正抬升机构9向上与车底盘接触并抬升，直至将车辆抬升至最大程度，此时总控制器2控制第三电动机24反向工作，从而车身跟随第二校正抬升机构8的转动而转动，直至第二校正抬升机构8复原至初始状态，此时车辆处于泊车位内部，达到了泊车校正的机械智能化，提高车辆管理效率，降低人工劳动力的目的，通过抬升顶板807抬升与车辆底盘接触时，由于不同的车辆底盘结构不同，从而车辆底盘的凸起块位于固定卡块11的外侧，可实现凸起块与固定卡块11之间产生限制作用，实现车辆校正时与第二校正抬升机构8处于相对静止状态，方车辆底盘的凸起块位于固定卡块11的内侧时，凸起块向两侧挤压防滑夹杆13，从而拉伸弹簧15带动挤压连杆12向内挤压凸起块，实现凸起块在固定卡块11内部的夹持固定，达到了提高校正过程的安全性，避免车辆侧滑造成损伤的目的。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种智能停车场泊车校正机器人，包括校正底板(1)，其特征在于：所述校正底板(1)顶部左侧的中间位置固定连接有总控制器(2)，所述校正底板(1)顶部的右侧转动连接有从动连轴(3)，所述从动连轴(3)的顶部固定连接有半圆传动齿轮(4)，所述半圆传动齿轮(4)的右侧固定连接有传动载板(5)，所述传动载板(5)的中间位置转动连接有传动内套杆(6)，所述传动内套杆(6)内部的右侧贯穿且螺纹连接有传动丝杆(7)，所述传动丝杆(7)远离传动内套杆(6)的一端固定连接有第二校正抬升机构(8)，所述校正底板(1)的左侧一端固定连接有第一校正抬升机构(9)，所述第一校正抬升机构(9)顶部的中间位置转动连接有防滑支撑转柱(10)，所述第二校正抬升机构(8)顶部左侧、右侧和中间位置均对称固定连接有固定卡块(11)，所述固定卡块(11)的中间位置贯穿且滑动连接有挤压连杆(12)，所述挤压连杆(12)位于固定卡块(11)内侧一端固定连接有防滑夹杆(13)，所述挤压连杆(12)位于固定卡块(11)外侧的一端固定连接有弹簧拉板(14)，所述弹簧拉板(14)的一侧通过拉伸弹簧(15)与固定卡块(11)固定连接，所述第二校正抬升机构(8)顶部的左右两侧均固定连接有车辆位置传感器(16)，所述第二校正抬升机构(8)底端的两侧均匀且等间距固定连接有万向轮(17)。

2.根据权利要求1所述的一种智能停车场泊车校正机器人，其特征在于：所述第二校正抬升机构(8)包括校正底板(801)，所述校正底板(801)的底部与万向轮(17)固定连接，所述校正底板(801)内部的左侧固定连接有支撑竖板(802)，所述支撑竖板(802)与校正底板(801)内部的右侧之间位置转动连接有抬升丝杆(803)，所述抬升丝杆(803)外表面的左右两侧均套设且螺纹连接有传动螺纹滑块(804)。

3.根据权利要求2所述的一种智能停车场泊车校正机器人，其特征在于：所述传动螺纹滑块(804)的顶部均转动连接有支撑连轴(805)，所述支撑连轴(805)的中间位置固定连接有传动连杆(806)，所述传动连杆(806)远离支撑连轴(805)的一端固定连接有抬升顶板(807)。

4.根据权利要求3所述的一种智能停车场泊车校正机器人，其特征在于：所述抬升顶板(807)的顶部与固定卡块(11)固定连接，所述车辆位置传感器(16)与抬升顶板(807)两侧固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种智能停车场泊车校正机器人，其特征在于：所述校正底板(801)外部的顶端固定连接有第二电动机(808)，所述第二电动机(808)的输出轴上固定连接有第二主动轮(809)。

6.根据权利要求5所述的一种智能停车场泊车校正机器人，其特征在于：所述抬升丝杆(803)的左侧轴心处固定连接有第二从动轮(810)，所述第二从动轮(810)通过第二皮带(811)与第二主动轮(809)传动连接。

7.根据权利要求1所述的一种智能停车场泊车校正机器人，其特征在于：所述传动载板(5)右侧正面的位置固定连接有第一电动机(18)，所述第一电动机(18)的输出轴上固定连接有第一主动轮(19)，所述传动内套杆(6)的轴心处固定连接有第一从动轮(20)，所述第一从动轮(20)通过第一皮带(21)与第一主动轮(19)传动连接。

8.根据权利要求1所述的一种智能停车场泊车校正机器人，其特征在于：所述校正底板(1)顶部靠近中间的位置转动连接有驱动转轴(22)，所述驱动转轴(22)的顶部固定连接有驱动齿轮(23)，所述驱动齿轮(23)与半圆传动齿轮(4)啮合连接。

9.根据权利要求8所述的一种智能停车场泊车校正机器人，其特征在于：所述校正底板(1)顶部靠近驱动转轴(22)的位置固定连接有第三电动机(24)，所述第三电动机(24)的输出轴上固定连接有第三主动轮(25)，所述驱动转轴(22)的轴心处固定连接有第三从动轮(26)，所述第三从动轮(26)通过第三皮带(27)与第三主动轮(25)传动连接。

10.根据权利要求9所述的一种智能停车场泊车校正机器人，其特征在于：所述车辆位置传感器(16)的输出端与总控制器(2)连接，所述总控制器(2)的输出端与第一电动机(18)、第二电动机(808)和第三电动机(24)连接。