CN109771032A - 一种电视辅助胸腔镜定位标记标记方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种电视辅助胸腔镜定位标记方法，所述方法包括：获取定位信息，定位信息包括：病灶点信息；根据定位信息确定术前定位方式；根据确定的术前定位方式定位病灶，获取病灶的位置信息；术中结合超声技术进行实时标定，获取标记信息；根据病灶的位置信息和标记信息进行病灶的切除。该方法提供不同的术前定位方法的同时，能够在术中结合超声三维实时标定技术，获取病灶位置信息以及与病灶相关的标记信息，从而在准确定位病灶的同时，可提供明确的手术切除边缘，从而避免不必要的病灶的切除，克服了现有定位标记方法对于小病灶无法准确定位和标记，导致病灶切除范围大的问题。
Description
技术领域
本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种电视辅助胸腔镜定位标记标记方法及装置。
背景技术
随着人们对早期肺癌筛查意识的提高及医疗检查手段不断更新，越来越多的肺部孤立性病灶被查出，包括直径≤3cm的影像学显示不透明、周围完全由肺组织所包绕的病变。
目前，针对可疑肺癌结节首选电视辅助胸腔镜(video-assisted thoracicsurgery，VATS)，其具有创伤小、术后恢复快等优点，但外科医师对小的肺部结节术中经常无法准确定位病灶，不得不采取更大范围的切除，从而增加了患者创伤及术后恢复恢复难度。为解决这个问题，以往常通过CT引导下放置定位针或注入特殊染料，但需反复穿刺肺部，而反复穿刺肺部会造成气胸、出血以及定位针脱落等相关并发症，增加了医疗风险，也加重了患者经济负担。
因此，现有的定位标记方法，对于小病灶无法准确定位和标记，导致病灶切除范围大。
发明内容
本发明的目的在于提供电视辅助胸腔镜定位标记方法及装置，能够克服现有定位标记方法对于小病灶无法准确定位和标记，导致病灶切除范围大的问题。
为了达到上述目的，本发明实施例提供一种电视辅助胸腔镜定位标记方法，所述方法包括：
获取定位信息，所述定位信息包括：病灶点信息；
根据所述定位信息确定术前定位方式；
根据确定的所述术前定位方式定位病灶，获取病灶的位置信息；
术中结合超声技术进行实时标定，获取标记信息；其中，所述标记信息包括：对所述病灶进行探查和标记的标记信息，重要管道结构在脏器表面投影的标记信息和/或拟切除线的标记信息；
根据所述病灶的位置信息和所述标记信息进行病灶的切除。
上述方式中，所述术前定位包括：经支气管导航定位或经胸壁导航定位；
其中，所述经支气管导航定位包括：
结合电磁导航支气管镜系统，根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶；
所述经胸壁导航定位包括：
结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶。
上述方式中，所述结合电磁导航支气管镜系统，根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶包括：
控制电磁导航支气管镜系统中带有定位传感器的定位导线和延伸导管一起进入病灶所在区域；
根据定位导线的定位传感器获取病灶位置信息；
根据定位导线进入的长度，确定锚定钳的锚定位置，通过锚定钳将延伸导管固定支撑于病灶位置。
上述方式中，所述结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶包括：
获取病灶影像，行经支气管镜刷检；
向经胸壁电磁导航系统导入预获取的穿刺路径和注册配准信息；
根据穿刺路径和注册配准信息，将穿刺针对准待检测者身上的目标穿刺点进行穿刺。
上述方式中，所述术中结合超声技术进行实时标定包括：
根据所述术前定位方式，术中结合超声探头，姿态探测器及卡具，实施超声三维实时标定技术。
上述方式中，所述超声探头为超声支气管镜，所述超声支气管镜包括定位导线；
则根据所述术前定位方式，术中结合超声探头，姿态探测器及卡具，实施超声三维实时标定技术包括：
控制所述定位导线进入所述超声支气管镜通道；
所述定位导线通过所述卡具固定于所述超声支气管镜通道；
实施超声三维实时标定技术。
本发明实施例还提供一种电视辅助胸腔镜定位标记装置，包括：
获取模块，获取定位信息，所述定位信息包括：病灶点信息；
确定模块，用于根据所述定位信息确定术前定位方式；
定位模块，用于根据确定的所述术前定位方式定位病灶，获取病灶的位置信息；
标定模块，用于术中结合超声技术进行实时标定，获取标记信息；其中，所述标记信息包括：对所述病灶进行探查和标记的标记信息，重要管道结构在脏器表面投影的标记信息和/或拟切除线的标记信息；
切除模块，用于根据所述病灶的位置信息和所述标记信息进行病灶的切除。
上述方式中，所述术前定位包括：经支气管导航定位或经胸壁导航定位；
所述定位模块包括：
锚定单元，用于结合电磁导航支气管镜系统，所述根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶。
或者，所述定位模块包括：
穿刺单元，用于结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶。
上述方式中，所述标定模块具体用于：
根据所述术前定位方式，术中结合超声探头，姿态探测器及卡具，实施超声三维实时标定技术。
上述方式中，所述超声探头为超声支气管镜，所述超声支气管镜包括定位导线；
则所述标定模块具体用于：
控制所述定位导线进入所述超声支气管镜通道；
所述定位导线通过所述卡具固定于所述超声支气管镜通道；
实施超声三维实时标定技术。
本实施例中的电视辅助胸腔镜定位标记方法，电视辅助胸腔镜定位标记方法，提供不同的术前定位方法的同时，能够在术中结合超声三维实时标定技术，获取病灶位置信息以及与病灶相关的标记信息，从而在准确定位病灶的同时，可提供明确的手术切除边缘，从而避免不必要的病灶的切除，克服了现有定位标记方法对于小病灶无法准确定位和标记，导致病灶切除范围大的问题。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的电视辅助胸腔镜定位标记方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的电视辅助胸腔镜定位标记方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的电视辅助胸腔镜定位标记方法的流程图
图4是本发明实施例一提供的电视辅助胸腔镜定位标记装置的结构示意图；
图5是本发明实施例二提供的电视辅助胸腔镜定位标记装置的结构示意图；
图6是本发明实施例三提供的电视辅助胸腔镜定位标记装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
请参见图1，图1是本发明实施例一提供的电视辅助胸腔镜定位标记方法的流程图，如图1所示，本发明实施例提供电视辅助胸腔镜定位标记方法，包括以下步骤：
步骤101、获取定位信息，定位信息包括：病灶点信息。
在本步骤中，首先需要进行术前CT规划，获取定位信息；例如规划电磁导航支气管镜系统(ENB-TBLB)路径，和经胸壁电磁导航系统(EMN-TTNA)的穿刺进针路径，并获取病灶点信息，病灶点信息包括病灶种类和大小等信息；其他信息包括操作者熟悉和擅长的操作系统等。
步骤102、根据定位信息确定术前定位方式。
在本步骤中，根据病灶的特征和操作者熟悉术士进行术前定位方式的选择，具体的术前定位方法可以包括，经支气管导航定位方法或经胸壁导航定位方法等，其分别对应的系统为电磁导航支气管镜系统和经胸壁电磁导航系统；并进行术前准备信息，例如电磁导航支气管镜设备就位，检查气管管腔，提供配准注册信息，定位导线连同延伸导管插入气管镜工作通道。
步骤103、根据确定的术前定位方式定位病灶，获取病灶的位置信息。
在本步骤中，根据选择的术前定位方法定位病灶，包括利用电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶和经胸壁电磁导航系统的穿刺针穿刺病灶等，得到病灶的位置信息。
步骤104、术中结合超声技术进行实时标定，获取标记信息；
其中，所述标记信息包括：对所述病灶进行探查和标记的标记信息，重要管道结构在脏器表面投影的标记信息和/或拟切除线的标记信息。
在本步骤中，术中结合超声三维技术进行实时标定，得到与病灶相关的标记信息，包括但不限于：对病灶进行探查和标记的标记信息，重要管道结构在脏器表面投影的标记信息和/或拟切除线的标记信息。
105、根据所述病灶的位置信息和标记信息进行病灶的切除。
在本步骤中，根据上述步骤得到的病灶位置信息以及标记信息进行病灶的切除。
本实施例中的电视辅助胸腔镜定位标记方法，提供不同的术前定位方法的同时，能够在术中结合超声三维实时标定技术，获取病灶位置信息以及与病灶相关的标记信息，从而在准确定位病灶的同时，可提供明确的手术切除边缘，从而避免不必要的病灶的切除，克服了现有定位标记方法对于小病灶无法准确定位和标记，导致病灶切除范围大的问题。
图2是本发明实施例二提供的电视辅助胸腔镜定位标记方法的流程图；如图2所示，所述方法包括：
步骤201、进行术前CT规划，获取定位信息，包括病灶点信息和术前，经支气管定位相关信息，经胸壁定位相关信息，经胸腔镜定位相关信息；
步骤202、电磁导航支气管镜：检查支气管管腔，提供配准注册信息；
步骤203、根据定位信息进行术前定位方法选择；
步骤204、结合电磁导航支气管镜系统，根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶。
其中，电磁导航支气管镜系统包括：定位导线，锚定钳、延伸导管和体外探测器；
具体的，根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶包括：
控制电磁导航支气管镜系统中带有定位传感器的定位导线和延伸导管一起进入病灶所在区域；
根据定位导线的定位传感器获取病灶位置信息；
根据定位导线进入的长度，确定锚定钳的锚定位置，通过锚定钳将延伸导管固定支撑于病灶位置。
电磁导航支气管镜系统的定位方式，通过定位导线、延伸导管、锚定钳以及体外探测器的相互配合，能到将定位传感器送达病变位置，能对病灶进行实时精准定位，解决了由于病灶小、软、深而无法实时精准定位的问题。
步骤205、结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶。
其中，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶包括以下步骤：
获取病灶影像，行经支气管镜刷检；
向经胸壁电磁导航系统导入预获取的穿刺路径和注册配准信息；
根据穿刺路径和注册配准信息，将穿刺针对准待检测者身上的目标穿刺点进行穿刺。
具体的，
根据术前CT图像获取电磁导航支气管镜的配准矩阵；
根据所述配准矩阵进行导航，利用外周超声探头获取病灶影像。具体为，定位导线携带鞘管导航至病灶附近，撤出定位导线，插入外周超声探头进行确认，通过外周超声探头获取病灶影像；
在获取到所述病灶影像的情况下，行经支气管镜刷检；
向经胸壁电磁导航系统导入预获取的穿刺路径和注册配准信息；
根据穿刺路径和注册配准信息，将穿刺针对准待检测者身上的目标穿刺点。
步骤206、术中结合超声技术进行实时标定，获取标记信息；其中，所述标记信息包括：对所述病灶进行探查和标记的标记信息，重要管道结构在脏器表面投影的标记信息和/或拟切除线的标记信息；
步骤207、根据病灶的位置信息和标记信息进行病灶的切除。
本实施中，提供不同的术前定位方法供操作者灵活选择，同时能够在术中结合超声三维实时标定技术，获取病灶位置信息以及与病灶相关的标记信息，从而在准确定位病灶的同时，可提供明确的手术切除边缘，从而避免不必要的病灶的切除，克服了现有定位标记方法对于小病灶无法准确定位和标记，导致病灶切除范围大的问题。
图3是本发明实施例三提供的电视辅助胸腔镜定位标记方法的流程图，如图3所示，步骤104术中结合超声技术进行实时标定包括：
根据术前定位方式，术中结合超声探头，姿态探测器及卡具，实施超声三维实时标定技术。
具体的，如果术前定位方式为经支气管导航定位，对应的系统为电磁导航支气管镜系统，超声探头为超声支气管镜，超声支气管镜包括定位导线；
则根据所述术前定位方式，术中结合超声探头，姿态探测器及卡具，实施超声三维实时标定技术包括：
步骤301、控制定位导线进入超声支气管镜通道；
步骤302、定位导线通过卡具固定于超声支气管镜通道；
步骤303、实施超声三维实时标定技术。
图4是本发明实施例一提供的电视辅助胸腔镜定位标记装置的结构示意图，如图4所示，包括：
获取模块11，获取定位信息，所述定位信息包括：病灶点信息；
确定模块12，用于根据所述定位信息确定术前定位方式；
定位模块13，用于根据确定的所述术前定位方式定位病灶，获取病灶的位置信息；
标定模块14，用于术中结合超声技术进行实时标定，获取标记信息；其中，所述标记信息包括：对所述病灶进行探查和标记的标记信息，重要管道结构在脏器表面投影的标记信息和/或拟切除线的标记信息；
切除模块15，用于根据所述病灶的位置信息和所述标记信息进行病灶的切除。
进一步的，图5是本发明实施例二提供的电视辅助胸腔镜定位标记装置的结构示意图，如图5所示，所述定位模块13包括：
锚定单元131，用于结合电磁导航支气管镜系统，根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶。
或者，图6是本发明实施例三提供的电视辅助胸腔镜定位标记装置的结构示意图，如图6所示，所述定位模块13包括：
穿刺单元132，用于结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶。
进一步的，标定模块14具体用于：
根据所述术前定位方式，术中结合超声探头，姿态探测器及卡具，实施超声三维实时标定技术。
进一步的，所述所述超声探头为超声支气管镜，所述超声支气管镜包括定位导线；
则所述标定模块14具体用于：
控制所述定位导线进入所述超声支气管镜通道；
所述定位导线通过所述卡具固定于所述超声支气管镜通道；
实施超声三维实时标定技术。
需要说明的是，上述实施例中的电视辅助胸腔镜定位标记装置可以实现图1-图3所示的方法实施例中任意实施方式，以及达到相同的有益效果，具体实施过程可参见图1-图3所对应的内容，此处不再赘述。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种电视辅助胸腔镜定位标记方法，其特征在于，所述方法包括：
获取定位信息，所述定位信息包括：病灶点信息；
根据所述定位信息确定术前定位方式；
根据确定的所述术前定位方式定位病灶，获取病灶的位置信息；
术中结合超声技术进行实时标定，获取标记信息；其中，所述标记信息包括：对所述病灶进行探查和标记的标记信息，重要管道结构在脏器表面投影的标记信息和/或拟切除线的标记信息；
根据所述病灶的位置信息和所述标记信息进行病灶的切除。
2.根据权利要求1所述的电视辅助胸腔镜定位标记方法，其特征在于，
所述术前定位包括：经支气管导航定位或经胸壁导航定位；
其中，所述经支气管导航定位包括：
结合电磁导航支气管镜系统，根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶；
所述经胸壁导航定位包括：
结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶。
3.根据权利要求2所述的电视辅助胸腔镜定位标记方法，其特征在于，所述结合电磁导航支气管镜系统，根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶包括：
控制电磁导航支气管镜系统中带有定位传感器的定位导线和延伸导管一起进入病灶所在区域；
根据定位导线的定位传感器获取病灶位置信息；
根据定位导线进入的长度，确定锚定钳的锚定位置，通过锚定钳将延伸导管固定支撑于病灶位置。
4.根据权利要求2所述的电视辅助胸腔镜定位标记方法，其特征在于，所述结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶包括：
获取病灶影像，行经支气管镜刷检；
向经胸壁电磁导航系统导入预获取的穿刺路径和注册配准信息；
根据穿刺路径和注册配准信息，将穿刺针对准待检测者身上的目标穿刺点进行穿刺。
5.根据权利要求1所述的电视辅助胸腔镜定位标记方法，其特征在于，所述术中结合超声技术进行实时标定包括：
根据所述术前定位方式，术中结合超声探头，姿态探测器及卡具，实施超声三维实时标定技术。
6.根据权利要求5所述的电视辅助胸腔镜定位标记方法，其特征在于，所述超声探头为超声支气管镜，所述超声支气管镜包括定位导线；
则根据所述术前定位方式，术中结合超声探头，姿态探测器及卡具，实施超声三维实时标定技术包括：
控制所述定位导线进入所述超声支气管镜通道；
所述定位导线通过所述卡具固定于所述超声支气管镜通道；
实施超声三维实时标定技术。
7.一种电视辅助胸腔镜定位标记装置，其特征在于，包括：
获取模块，获取定位信息，所述定位信息包括：病灶点信息；
确定模块，用于根据所述定位信息确定术前定位方式；
定位模块，用于根据确定的所述术前定位方式定位病灶，获取病灶的位置信息；
标定模块，用于术中结合超声技术进行实时标定，获取标记信息；其中，所述标记信息包括：对所述病灶进行探查和标记的标记信息，重要管道结构在脏器表面投影的标记信息和/或拟切除线的标记信息；
切除模块，用于根据所述病灶的位置信息和所述标记信息进行病灶的切除。
8.根据权利要求7所述的电视辅助胸腔镜定位标记装置，其特征在于，所述术前定位包括：经支气管导航定位或经胸壁导航定位；
所述定位模块包括：
锚定单元，用于结合电磁导航支气管镜系统，所述根据所述电磁导航支气管镜系统的锚定钳锚定病灶。
或者，所述定位模块包括：
穿刺单元，用于结合经胸壁电磁导航系统，根据所述经胸壁电磁导航系统中带定位的穿刺针定位病灶。
9.根据权利要求7所述的电视辅助胸腔镜定位标记装置，其特征在于，所述标定模块具体用于：
根据所述术前定位方式，术中结合超声探头，姿态探测器及卡具，实施超声三维实时标定技术。
10.根据权利要求9所述的电视辅助胸腔镜定位标记装置，其特征在于，
所述超声探头为超声支气管镜，所述超声支气管镜包括定位导线；
则所述标定模块具体用于：
控制所述定位导线进入所述超声支气管镜通道；
所述定位导线通过所述卡具固定于所述超声支气管镜通道；
实施超声三维实时标定技术。
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