CN109752747A - 差分数据确定方法、装置、服务器及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种差分数据确定方法、装置、服务器及存储介质。该方法包括:接收基准站发送的载波相位观测值、伪距观测值,并搜索空间状态改正信息SSR,如果搜索到所述SSR,则根据所述载波相位观测值、伪距观测值和SSR确定虚拟差分数据,根据所述虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据,根据所述虚拟差分数据和所述预报差分数据确定对应时刻的差分数据。上述技术方案,通过SSR弥补了差分龄期过大而导致卫星轨道误差与卫星钟差相关性降低,无法通过作差予以消除或减弱,进而影响定位精度的缺陷,使得在差分龄期较大的情况下,仍能保持高精度的定位。
Description
技术领域
本发明实施例涉及卫星导航技术领域,尤其涉及一种差分数据确定方法、装置、服务器及存储介质。
背景技术
实时动态差分技术(Real Time Kinematic,RTK)是一种被广泛应用的全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)高精度的定位技术,利用基准站连续跟踪观测GNSS卫星,并将跟踪到的数据实时播发给流动站,流动站根据这些数据确定差分数据即可进行误差改正,实时获取厘米级坐标。基准站通过数据链路将跟踪到的数据传输到流动站时需要一定的时间即差分龄期,差分龄期是流动站观测数据与接收到基准站发送的数据的时间差,为了缩短传输时间,现有技术利用作双差的方式消除部分高度相关的误差项,以提高定位精度。
这种实时双差的关键在于在计算站间单差时需要基准站和流动站保持高度同步,但是由于卫星轨道误差、卫星钟差等误差在短时间内变化较快且难以预测,当流动站在定位时,由于通信问题导致无法接收到基准站发送的数据,致使基准站与流动站数据未能保持同步,差分龄期过大,则上述误差相关性将大大降低,无法达到作差予以下厨或减弱的目的,进而影响定位精度。
发明内容
本发明实施例提供一种差分数据确定方法、装置、服务器及存储介质,以实现在差分龄期较大的情况下,仍能通过作差消除或减弱卫星轨道误差与卫星钟差的影响,保持高精度的定位。
第一方面,本发明实施例提供一种差分数据确定方法,包括:
接收基准站发送的载波相位观测值、伪距观测值,并搜索空间状态改正信息SSR;
如果搜索到所述SSR,则根据所述载波相位观测值、伪距观测值和SSR确定虚拟差分数据;
根据所述虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据;
根据所述虚拟差分数据和所述预报差分数据确定对应时刻的差分数据。
进一步的,所述根据所述载波相位观测值、伪距观测值和SSR确定虚拟差分数据,包括:
根据所述载波相位观测值、伪距观测值以及SSR中的卫星位置信息、卫星钟差信息和基准站的位置信息确定虚拟观测方程;
根据所述虚拟观测方程确定虚拟差分数据。
进一步的,所述虚拟观测方程为:
其中,Φt表示t时刻的载波相位虚拟观测值, 表示卫星s的载波相位观测值的数学期望与卫星q的载波相位观测值的数学期望的差值,表示接收机r与卫星s和卫星q的几何距离的差值,dtsq表示卫星s的卫星钟差和卫星q的卫星钟差的差值,Pt表示t时刻的伪距虚拟观测值, 表示卫星s到接收机r之间的伪距观测值的数学期望与卫星q到接收机r之间的伪距观测值的数学期望的差值,表示卫星s和接收机r之间的载波电离层与对流层的延迟之和与卫星q和接收机r之间的载波电离层与对流层的延迟之和的差值,表示卫星s的初始相位与卫星q的初始相位的差值,表示卫星q和接收机r的整周模糊度与卫星s和接收机r的整周模糊度的差值,λ表示载波波长。
进一步的,所述根据所述虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据,包括:
根据至少两个连续时刻的载波相位虚拟观测值和伪距虚拟观测值分别建立载波一次方程组和伪距一次方程组;
根据所述载波一次方程组和伪距一次方程组确定预报时刻的预报差分数据。
第二方面,本发明实施例还提供一种差分数据确定装置,该装置包括:
接收模块,用于接收基准站发送的载波相位观测值、伪距观测值,并搜索空间状态改正信息SSR;
第一确定模块,用于如果搜索到所述SSR,则根据所述载波相位观测值、伪距观测值和SSR确定虚拟差分数据;
第二确定模块,用于根据所述虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据;
第三确定模块,用于根据所述虚拟差分数据和所述预报差分数据确定对应时刻的差分数据。
进一步的,所述第一确定模块,包括:
第一确定单元,用于根据所述载波相位观测值、伪距观测值以及SSR中的卫星位置信息、卫星钟差信息和基准站的位置信息确定虚拟观测方程;
计算单元,用于根据所述虚拟观测方程确定虚拟差分数据。
进一步的,所述虚拟观测方程为:
其中,Φt表示t时刻的载波相位虚拟观测值, 表示卫星s的载波相位观测值的数学期望与卫星q的载波相位观测值的数学期望的差值,表示接收机r与卫星s和卫星q的几何距离的差值,dtsq表示卫星s的卫星钟差和卫星q的卫星钟差的差值,Pt表示t时刻的伪距虚拟观测值, 表示卫星s到接收机r之间的伪距观测值的数学期望与卫星q到接收机r之间的伪距观测值的数学期望的差值,表示卫星s和接收机r之间的载波电离层与对流层的延迟之和与卫星q和接收机r之间的载波电离层与对流层的延迟之和的差值,表示卫星s的初始相位与卫星q的初始相位的差值,表示卫星q和接收机r的整周模糊度与卫星s和接收机r的整周模糊度的差值,λ表示载波波长。
进一步的,所述第二确定模块,包括:
方程组建立单元,用于根据至少两个连续时刻的载波相位虚拟观测值和伪距虚拟观测值分别建立载波一次方程组和伪距一次方程组;
第二确定单元,用于根据所述载波一次方程组和伪距一次方程组确定预报时刻的预报差分数据。
第三方面,本发明实施例还提供一种服务器,包括:
一个或多个处理器;
存储器,用于存储一个或多个程序;
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的差分数据确定方法。
第四方面,本发明实施例还提供一种存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的差分数据确定方法。
本发明实施例提供一种差分数据确定方法、装置、服务器及存储介质,通过接收基准站发送的载波相位观测值、伪距观测值,并搜索空间状态改正信息SSR,如果搜索到所述SSR,则根据所述载波相位观测值、伪距观测值和SSR确定虚拟差分数据,根据所述虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据,根据所述虚拟差分数据和所述预报差分数据确定对应时刻的差分数据,通过SSR弥补了差分龄期过大而导致卫星轨道误差与卫星钟差相关性降低,无法通过作差予以消除或减弱,进而影响定位精度的缺陷,使得在差分龄期较大的情况下,仍能保持高精度的定位。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种差分数据确定方法的流程图;
图2为本发明实施例二提供的一种差分数据确定方法的流程图;
图3为本发明实施例三提供的一种差分数据确定装置的结构图;
图4为本发明实施例四提供的一种服务器的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是,此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明,而非对本发明的限定。另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种差分数据确定方法的流程图,本实施例可适用于在差分龄期较大时依然可以保持高精度定位的情况,该方法可以由差分数据确定装置来执行,该装置集成在服务器中,具体的,该方法包括如下步骤:
S110、接收基准站发送的载波相位观测值、伪距观测值,并搜索空间状态改正信息SSR。
基准站是对卫星导航信号进行长期连续观测,并由通信设施将观测数据实时或定时传送的地面固定观测站,基准站可以观测的数据包括载波相位观测值和伪距观测值。载波相位观测值是地面接收机接收的卫星载波信号与接收机振荡器产生的参考载波信号之间的相位差,其中,接收机设置于基准站上。伪距是指在卫星定位系统中,地面接收机到卫星之间的距离,实际测量过程中,由于卫星钟和地面接收机钟存在钟差,且信号在传播时容易受大气折射等因素的影响,因此该距离并非是地面接收机到卫星之间的真实距离,称为“伪距”。
在RTK作业模式下,基准站将接收到的载波相位观测值和伪距观测值通过数据链路传送给流动站,流动站不仅可以通过数据链路接收基准站发送的数据,还可以接收卫星信号,根据卫星信号和基准站发送的数据,流动站即可实现差分计算,从而确定基准站与流动站的空间相对位置关系,其中,流动站可以处于静止状态,也可以处于运动状态。空间状态改正信息(State Space Representation,SSR)是由精密定位服务商通过卫星播送,主要包括卫星轨道误差、卫星钟差和卫星位置等信息,流动站在接收基准站发送的数据的同时,实时搜索SSR,以获取SSR中的卫星轨道误差、卫星钟差和卫星位置等信息。
S120、如果搜索到所述SSR,则根据所述载波相位观测值、伪距观测值和SSR确定虚拟差分数据。
虚拟差分数据是在GNSS原始观测方程的基础上,根据载波相位观测值、伪距观测值和SSR确定的数据,其中,GNSS原始观测方程为:
式中,表示卫星s的载波相位观测值的数学期望,表示接收机r与卫星s之间的几何距离,dtr表示接收机钟差,dts表示卫星钟差,表示卫星s和接收机r之间的载波电离层与对流层的延迟之和,表示接收机r的初始相位,表示卫星s的初始相位,表示卫星s和接收机r之间的整周模糊度,表示卫星s和接收机r之间的伪距观测值的数学期望,表示卫星s和接收机r之间的伪距电离层与对流层延迟之和,λ表示载波波长。
需要说明的是,SSR并非一直存在,当流动站未搜索到SSR时,定义基准站1,流动站2,对于卫星s,由公式(1)和公式(2)可得站间单差观测方程:
实际应用时,定义基准站1上接收机的编号为1,流动站2上接收机的编号为2,式中,表示对于同一颗卫星,接收机2载波相位观测值的数学期望与接收机1载波相位观测值的数学期望的差,表示接收机2与卫星s之间的几何距离和接收机1与卫星s之间的几何距离的差,dt12表示接收机2钟差与接收机1钟差的差,表示卫星s和接收机2之间的载波电离层与对流层的延迟之和与卫星s和接收机1之间的载波电离层与对流层的延迟之和的差,表示接收机2的初始相位与接收机1的初始相位的差,表示卫星s和接收机2之间的整周模糊度与卫星s和接收机1之间的整周模糊度的差,表示卫星s和接收机2之间伪距观测值的数学期望与卫星s和接收机1之间伪距观测值的数学期望的差,表示卫星s和接收机2之间伪距电离层与对流层延迟之和与卫星s和接收机1之间伪距电离层与对流层延迟之和的差。
通过站间单差,消除了卫星钟差的影响,同时削弱了卫星轨道误差、载波电离层以及对流层等大气延迟误差的影响。在站间但差的基础上,进一步进行星间双差,对于公式(3)和公式(4)中的基准站1和流动站2,同时观测到卫星s和卫星q,由公式(3)和公式(4)可得双差观测方程:
式中各符号是在公式(3)和公式(4)的基础上,同时观测两颗卫星得到的差值,与上述含义类似,此处不再赘述。通过星间单差这一过程,消除了接收机钟差、卫星轨道钟差,载波电离层以及对流程等大气延迟误差也得到了进一步的虚弱,公式(5)和公式(6)即为流动站未搜索到SSR时的RTK双差观测方程。
当流动站搜索到SSR时,由于SSR中包括卫星轨道误差、卫星钟差和卫星位置等信息,则卫星位置与卫星钟差可以认为已知,即公式(1)和公式(2)中的接收机r与卫星s之间的几何距离以及卫星钟差dts已知,根据载波相位观测值、伪距观测值、接收机r与卫星s之间的几何距离以及卫星钟差确定虚拟差分数据。
S130、根据所述虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据。
实际应用时,当流动站处于定位时,由于通信问题通常会导致流动站无法接收到基准站发送的数据,此时认为差分数据中断。为了保证在差分数据中断的情况下,仍能保持较高的定位能力,实施例根据虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据。当差分数据中断时,即可根据预报差分数据和虚拟差分数据确定预报时刻对应的差分数据,以弥补预报时刻差分数据中断的缺陷。
具体的,根据虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据的方法可以根据实际需要设置,例如可以采用线性外推法,在虚拟差分数据的基础上,对连续多个时刻的虚拟差分数据建立方程组,通过求解方程组,得到预报时刻的预报差分数据。也可以直接根据历史时刻的差分数据估计下一时刻的差分数据。
S140、根据所述虚拟差分数据和所述预报差分数据确定对应时刻的差分数据。
具体的,根据连续多个时刻的虚拟差分数据计算出载波相位虚拟观测值和伪距虚拟观测值的线性拟合参数,根据该参数计算预报时刻的预报差分数据,并将预报差分数据与虚拟差分数据按照一定的运算规则即可确定对应时刻的差分数据,其中,运算规则可以根据实际需要设置,例如可以是四则运算规则。
本发明实施例一提供一种差分数据确定方法,通过接收基准站发送的载波相位观测值、伪距观测值,并搜索空间状态改正信息SSR,如果搜索到所述SSR,则根据所述载波相位观测值、伪距观测值和SSR确定虚拟差分数据,根据所述虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据,根据所述虚拟差分数据和所述预报差分数据确定对应时刻的差分数据,通过SSR弥补了差分龄期过大而导致卫星轨道误差与卫星钟差相关性降低,无法通过作差予以消除或减弱,进而影响定位精度的缺陷,使得在差分龄期较大的情况下,仍能保持高精度的定位。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种差分数据确定方法的流程图,本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化,具体的,该方法包括如下步骤:
S210、接收基准站发送的载波相位观测值、伪距观测值,并搜索空间状态改正信息SSR。
S220、如果搜索到所述SSR,根据所述载波相位观测值、伪距观测值以及SSR中的卫星位置信息、卫星钟差信息和基准站的位置信息确定虚拟观测方程。
具体的,当搜索到SSR时,卫星位置与卫星钟差认为已知,则接收机r与卫星s之间的几何距离以及卫星钟差dts为已知项,在公式(1)和公式(2)的基础上进行变换,得到变换后的方程为:
对公式(7)和公式(8)进行星间单差,得到如下所述的虚拟观测方程:
式中,Φt表示t时刻的载波相位虚拟观测值,表示卫星s的载波相位观测值的数学期望与卫星q的载波相位观测值的数学期望的差值,表示接收机r与卫星s和卫星q的几何距离的差值,dtsq表示卫星s的卫星钟差和卫星q的卫星钟差的差值,Pt表示t时刻的伪距虚拟观测值, 表示卫星s的伪距观测值的数学期望与卫星q的伪距观测值的数学期望的差值,表示卫星s的载波电离层与对流层的延迟之和与卫星q的载波电离层与对流层的延迟之和的差值,表示卫星s的初始相位与卫星q的初始相位的差值,表示卫星q和接收机r的整周模糊度与卫星s和接收机r的整周模糊度的差值。
S230、根据所述虚拟观测方程确定虚拟差分数据。
虚拟差分数据即为载波相位虚拟观测值和伪距虚拟观测值的统称,根据虚拟观测方程即可得到载波相位虚拟观测值Φt和伪距虚拟观测值Pt,即虚拟差分数据。
S240、根据所述虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据。
具体的,虚拟差分数据包括载波相位虚拟观测值和伪距虚拟观测值,相应的,S240可以具体化为:
S2401、根据至少两个连续时刻的载波相位虚拟观测值和伪距虚拟观测值分别建立载波一次方程组和伪距一次方程组。
由公式(9)和公式(10)可知,公式(9)的等式右边仅余下大气延迟项、卫星初始相位以及整周模糊度,公式(10)的等式右边仅余下大气延迟项,其中,卫星初始相位固定不变,在无周跳情况下,整周模糊度为不变项,而且短时间内大气延迟变化缓慢,且呈线性变化,为此,实施例采用线性外推法确定预报时刻的预报差分数据。
具体的,对于连续多个时刻的差分数据,建立一次方程组:
其中,公式(11)为建立的载波一次方程组,公式(12)为建立的伪距一次方程组,下标t1、t2、…、tn为已知时刻,a0为载波常数项,a1为载波一次项,b0为伪距常数项,b1为伪距一次项,为了便于描述,将公式(11)和公式(12)表示为如下所述的矩阵形式:
LΦ=AXa (13)
LP=AXb (14)
式中
S2402、根据所述载波一次方程组和伪距一次方程组确定预报时刻的预报差分数据。
根据最小二乘原理,计算Xa、Xb的最小方差估计:
Xa=(AT·A)-1·AT·LΦ (20)
Xb=(AT·A)-1·AT·LP (21)
Xa、Xb即为载波虚拟观测值和伪距虚拟观测值的线性拟合参数,根据该参数即可确定a0、a1、b0和b1的值,根据公式(11)和公式(12)以及a0、a1b0和b1的值即可确定n+1时刻的预报差分数据,将该预报差分数据叠加到公式(9)和公式(10)即可得到n+1时刻的预报差分数据。
S250、根据所述虚拟差分数据和所述预报差分数据确定对应时刻的差分数据。
本发明实施例二提供一种差分数据确定方法,在上述实施例的基础上,根据载波相位观测值、伪距观测值以及SSR中的卫星位置信息、卫星钟差信息和基准站的位置信息确定虚拟观测方程,根据虚拟观测方程确定虚拟差分数据,根据虚拟差分数据建立一次方程组,通过求解一次方程组确定预报时刻的预报差分数据,进而根据预报差分数据和虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据,使得当流动站无法接收基准站发送的数据时,仍能通过作差消除或减弱卫星轨道误差与卫星钟差的影响,保持较高的定位能力。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种差分数据确定装置的结构图,该装置可以执行上述任意实施例所述的差分数据确定方法,具体的,该装置包括:
接收模块310,用于接收基准站发送的载波相位观测值、伪距观测值,并搜索空间状态改正信息SSR;
第一确定模块320,用于如果搜索到所述SSR,则根据所述载波相位观测值、伪距观测值和SSR确定虚拟差分数据;
第二确定模块330,用于根据所述虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据;
第三确定模块340,用于根据所述虚拟差分数据和所述预报差分数据确定对应时刻的差分数据。
本发明实施例三提供一种差分数据确定装置,通过接收基准站发送的载波相位观测值、伪距观测值,并搜索空间状态改正信息SSR,如果搜索到所述SSR,则根据所述载波相位观测值、伪距观测值和SSR确定虚拟差分数据,根据所述虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据,根据所述虚拟差分数据和所述预报差分数据确定对应时刻的差分数据,通过SSR弥补了差分龄期过大而导致卫星轨道误差与卫星钟差相关性降低,无法通过作差予以消除或减弱,进而影响定位精度的缺陷,使得在差分龄期较大的情况下,仍能保持高精度的定位。
在上述实施例的基础上,第一确定模块320,包括:
第一确定单元,用于根据所述载波相位观测值、伪距观测值以及SSR中的卫星位置信息、卫星钟差信息和基准站的位置信息确定虚拟观测方程;
计算单元,用于根据所述虚拟观测方程确定虚拟差分数据。
在上述实施例的基础上,所述虚拟观测方程为:
其中,Φt表示t时刻的载波相位虚拟观测值, 表示卫星s的载波相位观测值的数学期望与卫星q的载波相位观测值的数学期望的差值,表示接收机r与卫星s和卫星q的几何距离的差值,dtsq表示卫星s的卫星钟差和卫星q的卫星钟差的差值,Pt表示t时刻的伪距虚拟观测值, 表示卫星s到接收机r之间的伪距观测值的数学期望与卫星q到接收机r之间的伪距观测值的数学期望的差值,表示卫星s和接收机r之间的载波电离层与对流层的延迟之和与卫星q和接收机r之间的载波电离层与对流层的延迟之和的差值,表示卫星s的初始相位与卫星q的初始相位的差值,表示卫星q和接收机r的整周模糊度与卫星s和接收机r的整周模糊度的差值,λ表示载波波长。
在上述实施例的基础上,第二确定模块330,包括:
方程组建立单元,用于根据至少两个连续时刻的载波相位虚拟观测值和伪距虚拟观测值分别建立载波一次方程组和伪距一次方程组;
第二确定单元,用于根据所述载波一次方程组和伪距一次方程组确定预报时刻的预报差分数据。
本发明实施例三提供的差分数据确定装置可以用于执行上述任意实施例提供的差分数据确定方法,具备相应的功能和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种服务器的结构图,具体的,参考图4,该服务器包括:处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440,服务器中处理器410的数量可以是一个或多个,图4中以一个处理器410为例,服务器中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接,图4中以通过总线连接为例。
存储器420作为一种计算机可读存储介质,可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块,如本发明实施例中的差分数据确定方法对应的程序指令/模块。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块,从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理,即实现上述实施例的差分数据确定方法。
存储器420主要包括存储程序区和存储数据区,其中,存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序;存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外,存储器420可以包括高速随机存取存储器,还可以包括非易失性存储器,例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中,存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器,这些远程存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息,以及产生与服务器的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备、扬声器以及蜂鸣器等音频设备。
本发明实施例四提供的服务器与上述实施例提供的差分数据确定方法属于同一发明构思,未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例,并且本实施例具备执行差分数据确定方法相同的有益效果。
实施例五
本发明实施例五还提供一种存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的差分数据确定方法。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的差分数据确定方法中的操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的差分数据确定方法中的相关操作,且具备相应的功能和有益效果。
通过以上关于实施方式的描述,所属领域的技术人员可以清楚地了解到,本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现,当然也可以通过硬件实现,但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等,包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人,个人计算机,服务器,或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的差分数据确定方法。
注意,上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解,本发明不限于这里所述的特定实施例,对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此,虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明,但是本发明不仅仅限于以上实施例,在不脱离本发明构思的情况下,还可以包括更多其他等效实施例,而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种差分数据确定方法,其特征在于,包括:
接收基准站发送的载波相位观测值、伪距观测值,并搜索空间状态改正信息SSR;
如果搜索到所述SSR,则根据所述载波相位观测值、伪距观测值和SSR确定虚拟差分数据;
根据所述虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据;
根据所述虚拟差分数据和所述预报差分数据确定对应时刻的差分数据。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述载波相位观测值、伪距观测值和SSR确定虚拟差分数据,包括:
根据所述载波相位观测值、伪距观测值以及SSR中的卫星位置信息、卫星钟差信息和基准站的位置信息确定虚拟观测方程;
根据所述虚拟观测方程确定虚拟差分数据。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述虚拟观测方程为:
其中,Φt表示t时刻的载波相位虚拟观测值, 表示卫星s的载波相位观测值的数学期望与卫星q的载波相位观测值的数学期望的差值,表示接收机r与卫星s和卫星q的几何距离的差值,dtsq表示卫星s的卫星钟差和卫星q的卫星钟差的差值,Pt表示t时刻的伪距虚拟观测值, 表示卫星s到接收机r之间的伪距观测值的数学期望与卫星q到接收机r之间的伪距观测值的数学期望的差值,表示卫星s和接收机r之间的载波电离层与对流层的延迟之和与卫星q和接收机r之间的载波电离层与对流层的延迟之和的差值,表示卫星s的初始相位与卫星q的初始相位的差值,表示卫星q和接收机r的整周模糊度与卫星s和接收机r的整周模糊度的差值,λ表示载波波长。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述虚拟差分数据包括载波相位虚拟观测值和伪距虚拟观测值,相应的,
所述根据所述虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据,包括:
根据至少两个连续时刻的载波相位虚拟观测值和伪距虚拟观测值分别建立载波一次方程组和伪距一次方程组;
根据所述载波一次方程组和伪距一次方程组确定预报时刻的预报差分数据。
5.一种差分数据确定装置,其特征在于,包括:
接收模块,用于接收基准站发送的载波相位观测值、伪距观测值,并搜索空间状态改正信息SSR;
第一确定模块,用于如果搜索到所述SSR,则根据所述载波相位观测值、伪距观测值和SSR确定虚拟差分数据;
第二确定模块,用于根据所述虚拟差分数据确定预报时刻的预报差分数据;
第三确定模块,用于根据所述虚拟差分数据和所述预报差分数据确定对应时刻的差分数据。
6.根据权利要求5所述的装置,其特征在于,所述第一确定模块,包括:
第一确定单元,用于根据所述载波相位观测值、伪距观测值以及SSR中的卫星位置信息、卫星钟差信息和基准站的位置信息确定虚拟观测方程;
计算单元,用于根据所述虚拟观测方程确定虚拟差分数据。
7.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,所述虚拟观测方程为:
其中,Φt表示t时刻的载波相位虚拟观测值, 表示卫星s的载波相位观测值的数学期望与卫星q的载波相位观测值的数学期望的差值,表示接收机r与卫星s和卫星q的几何距离的差值,dtsq表示卫星s的卫星钟差和卫星q的卫星钟差的差值,Pt表示t时刻的伪距虚拟观测值, 表示卫星s到接收机r之间的伪距观测值的数学期望与卫星q到接收机r之间的伪距观测值的数学期望的差值,表示卫星s和接收机r之间的载波电离层与对流层的延迟之和与卫星q和接收机r之间的载波电离层与对流层的延迟之和的差值,表示卫星s的初始相位与卫星q的初始相位的差值,表示卫星q和接收机r的整周模糊度与卫星s和接收机r的整周模糊度的差值,λ表示载波波长。
8.根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述第二确定模块,包括:
方程组建立单元,用于根据至少两个连续时刻的载波相位虚拟观测值和伪距虚拟观测值分别建立载波一次方程组和伪距一次方程组;
第二确定单元,用于根据所述载波一次方程组和伪距一次方程组确定预报时刻的预报差分数据。
9.一种服务器,其特征在于,包括:
一个或多个处理器;
存储器,用于存储一个或多个程序;
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一项所述的差分数据确定方法。
10.一种存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的差分数据确定方法。
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