CN109738668A - 一种基于stm32的加速度检测系统及方法 - Google Patents
一种基于stm32的加速度检测系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109738668A CN109738668A CN201910027738.XA CN201910027738A CN109738668A CN 109738668 A CN109738668 A CN 109738668A CN 201910027738 A CN201910027738 A CN 201910027738A CN 109738668 A CN109738668 A CN 109738668A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- mpu6050
- acceleration
- stm32
- pin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于STM32的加速度检测系统及方法，属于振动检测参数测量技术领域，包括STM32控制器模块、加速度检测模块、GPS模块、无线通信模块、报警模块、显示器和电源模块，所述加速度检测模块、GPS模块、无线通信模块、报警模块、显示器和电源模块分别于STM32控制器模块连接；可随时检测航向，达到振动检测对于加速度值的要求，并在超过预定加速度时进行报警。
Description
技术领域
本发明涉及振动检测参数测量技术领域，具体涉及一种基于STM32的加速度检测系统及方法。
背景技术
振动检测技术广泛应用于航空、航天发动机的振动状态检测等领域，在产品研究、设计、生产的各个过程中振动检测与分析技术得到了广泛的应用，在振动检测技术研究中，加速度为振动相关量中极为重要的参数，现有检测加速度的三轴加速度传感器，不能建立绝对或相对的航向，当安装在一个固定的设备中时，三轴加速度传感器可以测量单个加速度轴上的加速度，当处于固定状态时，可以根据垂直重力加速度矢量计算出滚动和倾斜角度，然而，航向是围绕Z轴得到的，无法从重力矢量计算出航向，因此，现有三轴加速度传感器不能提供航向值，达不到振动检测对于加速度值的要求。
发明内容
为解决现有技术中存在的不足，本发明提供一种基于STM32的加速度检测系统及方法，可随时检测航向，达到振动检测对于加速度值的要求，并在超过预定加速度时进行报警。
本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于STM32的加速度检测系统，包括STM32控制器模块、加速度检测模块、GPS模块、无线通信模块、报警模块、显示器和电源模块，所述加速度检测模块、GPS模块、无线通信模块、报警模块、显示器和电源模块分别与STM32控制器模块连接；所述STM32控制器模块采用STM32F4开发板，所述加速度检测模块采用MPU6050六轴加速度传感器，所述GPS模块采用S1216F8-BD模组，所述无线通信模块采用NRF24L01芯片，所述显示器采用TFTLCD模块，所述电源模块采用AMS117-3.3型进行供电，所述报警模块采用蜂鸣器进行报警。
进一步的，所述MPU6050六轴加速度传感器的SDA引脚、SCL引脚、INT引脚分别连接于STM32F4开发板的三个I/O口，MPU6050六轴加速度传感器的中断输出连接于STM32F4开发板的PC0引脚，MPU6050六轴加速度传感器的AD0引脚接地；所述MPU6050六轴加速度传感器的器件地址为0X68；所述MPU6050六轴加速度传感器内部包括3轴陀螺仪、3轴加速度传感器、一个用于连接外部磁力传感器第二IIC接口和数字运动处理器DMP。
进一步的，所述S1216F8-BD模组与STM32F4开发板的三个I/O口连接，S1216F8-BD模组的USART3_RX引脚、GBC_TX引脚、USART3_TX引脚、GBC_RX引脚均由跳线帽短接，S1216F8-BD模组的TXD引脚与STM32F4开发板的PB11引脚相连，S1216F8-BD模组的RXD引脚与STM32F4开发板的PB10引脚相连。
进一步的，加速度检测方法包括如下步骤：先初始化MPU6050六轴加速度传感器、S1216F8-BD模组、NRF24L01芯片、TFTLCD模块、电源模块和报警模块，然后利用子程序mpu6050.c中的数字运动处理器DMP库，初始化MPU6050六轴加速度传感器及使能DMP，在死循环里面不停读取MPU6050六轴加速度传感中温度传感器、加速度传感器、陀螺仪、DMP姿态解算后的欧拉角数据，同时，在TFTLCD模块上面显示温度和欧拉角，由S1216F8-BD模组得到当前地点的经纬度、高度、速度、定位模式、用于定位卫星数、可见卫星数和UTC日期时间；
主程序对欧拉角、加速度传感器的原始数据和陀螺仪的数据进行定义，初始化完成后进行显示设置，进入主循环部分，设定预期加速度值，然后进行逻辑分析，并进行报警和错误分析，而后进行数据运算，并将合适且正确的数据显示在TFTLCD模块上，然后显示GPS模块定位信息；当加速度值超过设定值，STM32控制器模块触发蜂鸣器进行警报；STM32F4开发板上的LED灯指示程序正在运行。
进一步的，所述MPU6050六轴加速度传感器与STM32控制器模块之间的通信方法如下：首先在工程中STM32控制器模块硬件分组下添加IIC支持的底层驱动文件myiic.c和源文件myiic.h，同时增加用来编写MPU6050六轴加速度传感器相关的底层驱动mpu6050.c源文件和对应的头文件mpu6050，最后添加DMP驱动库代码，所述DMP驱动库代码包含inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_motion_driver.c两个源文件以及若干个头文件，所述inv_mpu.c源文件包含传感器变量的定义，所述inv_mpu_dmp_motion_driver.c源文件包含对DMP姿态解算后的俯仰角、横滚角和航向角、四元数转欧拉角公式。
进一步的，所述GPS模块与STM32控制器模块之间的通信方法如下：在工程中STM32控制器模块硬件分组下添加gps.c程序，分析可视卫星状态输出语句信息，包括如下步骤：读出可视卫星状态输出语句的条数，读出可见卫星总数，读出卫星编号，读出卫星仰角，读出卫星方位角，读出卫星信噪比，切换到下一个可视卫星状态输出语句信息，读出经纬度，之后配置GPS模块的波特率，配置脉冲宽度，设置更新速率，之后进行显示设置。
进一步的，在初始化MPU6050六轴加速度传感器部分，包括初始化IIC总线，将MPU6050六轴加速度传感器复位，然后进行唤醒传感器，并设置采样率，关闭中断，关闭FIFO，设置为x轴参考；还包括温度部分的子函数，陀螺仪的子函数，加速度值的子函数；通过MPU_Get_Temperature获取MPU6050六轴加速度传感器自带温度传感器的温度值后，MPU_Get_Gyroscope和MPU_Get_Accelerometer分别读取陀螺仪和加速度传感器的原始数据；初始化MPU6050六轴加速度传感器部分还包括IIC接口的读和写的程序，用于进行与STM32控制器模块的通信和数据交换。
进一步的，由S1216F8-BD模组得到当前地点的经纬度、高度、速度、定位模式、用于定位卫星数、可见卫星数和UTC日期时间的具体步骤为：首先通过天线接收到从卫星发出的16进制数，随后转换成十进制数，并且得到整数和小数的长度，去掉负号后，分别得到整数部分数据和小数部分数据，然后分析GPGSV的信息，包括GPGSV的条数、可见卫星总数、卫星编号、卫星仰角、卫星方位角、卫星信噪比；然后分析GPS固定数据语句输出信息，包括GPS状态、用于定位的卫星数、海拔高度、卫星编号、位置精度强弱度因子、水平精度强弱度因子、垂直精度强弱度因子，然后对GPGSV和GNGGA进行解析，即可得到当前地点的经纬度、高度、速度、定位模式、用于定位卫星数、可见卫星数和UTC日期时间信息。
本发明的有益效果是：采用MPU6050六轴加速度传感器，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间，其自带的数字运动处理器，实现了姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度；本发明除了可以进行加速度检测，也可以实时显示被测物姿态角度具体数值；增加了GPS模块，还可以发送或者显示位置信息，比起现有加速度检测装置，增加了功能，减小了体积，提升了实用性。
附图说明
图1为本发明的整体结构框图；
图2为本发明的MPU6050六轴加速度传感器引脚图；
图3为本发明的MPU6050六轴加速度传感器与STM32F4开发板连接示意图；
图4为本发明的S1216F8-BD模组与STM32F4开发板连接示意图；
图5为本发明的TFTLCD模块引脚图；
图6为本发明的NRF24L01芯片与STM32F4开发板连接示意图；
图7为本发明的电源模块引脚图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
实施例1
一种基于STM32的加速度检测系统，包括STM32控制器模块、加速度检测模块、GPS模块、无线通信模块、报警模块、显示器和电源模块，所述加速度检测模块、GPS模块、无线通信模块、报警模块、显示器和电源模块分别与STM32控制器模块连接；所述STM32控制器模块采用STM32F4开发板，所述加速度检测模块采用MPU6050六轴加速度传感器，所述GPS模块采用S1216F8-BD模组，所述无线通信模块采用NRF24L01芯片，所述显示器采用TFTLCD模块，所述电源模块采用AMS117-3.3型进行供电，所述报警模块采用蜂鸣器进行报警。
所述MPU6050六轴加速度传感器的SDA引脚、SCL引脚、INT引脚分别连接于STM32F4开发板的三个I/O口，MPU6050六轴加速度传感器的中断输出连接于STM32F4开发板的PC0引脚，MPU6050六轴加速度传感器的AD0引脚接地；所述MPU6050六轴加速度传感器的器件地址为0X68；所述MPU6050六轴加速度传感器内部包括3轴陀螺仪、3轴加速度传感器、一个用于连接外部磁力传感器第二IIC接口和数字运动处理器DMP。
所述S1216F8-BD模组与STM32F4开发板的三个I/O口连接，S1216F8-BD模组的USART3_RX引脚、GBC_TX引脚、USART3_TX引脚、GBC_RX引脚均由跳线帽短接，S1216F8-BD模组的TXD引脚与STM32F4开发板的PB11引脚相连，S1216F8-BD模组的RXD引脚与STM32F4开发板的PB10引脚相连。
加速度检测方法包括如下步骤：先初始化MPU6050六轴加速度传感器、S1216F8-BD模组、NRF24L01芯片、TFTLCD模块、电源模块和报警模块，然后利用子程序mpu6050.c中的数字运动处理器DMP库，初始化MPU6050六轴加速度传感器及使能DMP，在死循环里面不停读取MPU6050六轴加速度传感中温度传感器、加速度传感器、陀螺仪、DMP姿态解算后的欧拉角数据，同时，在TFTLCD模块上面显示温度和欧拉角，由S1216F8-BD模组得到当前地点的经纬度、高度、速度、定位模式、用于定位卫星数、可见卫星数和UTC日期时间；
主程序对欧拉角、加速度传感器的原始数据和陀螺仪的数据进行定义，初始化完成后进行显示设置，进入主循环部分，设定预期加速度值，然后进行逻辑分析，并进行报警和错误分析，而后进行数据运算，并将合适且正确的数据显示在TFTLCD模块上，然后显示GPS模块定位信息；当加速度值超过设定值，STM32控制器模块触发蜂鸣器进行警报；STM32F4开发板上的LED灯指示程序正在运行。
所述MPU6050六轴加速度传感器与STM32控制器模块之间的通信方法如下：首先在工程中STM32控制器模块硬件分组下添加IIC支持的底层驱动文件myiic.c和源文件myiic.h，同时增加用来编写MPU6050六轴加速度传感器相关的底层驱动mpu6050.c源文件和对应的头文件mpu6050，最后添加DMP驱动库代码，所述DMP驱动库代码包含inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_motion_driver.c两个源文件以及若干个头文件，所述inv_mpu.c源文件包含传感器变量的定义，所述inv_mpu_dmp_motion_driver.c源文件包含对DMP姿态解算后的俯仰角、横滚角和航向角、四元数转欧拉角公式。
所述GPS模块与STM32控制器模块之间的通信方法如下：在工程中STM32控制器模块硬件分组下添加gps.c程序，分析可视卫星状态输出语句信息，包括如下步骤：读出可视卫星状态输出语句的条数，读出可见卫星总数，读出卫星编号，读出卫星仰角，读出卫星方位角，读出卫星信噪比，切换到下一个可视卫星状态输出语句信息，读出经纬度，之后配置GPS模块的波特率，配置脉冲宽度，设置更新速率，之后进行显示设置。
在初始化MPU6050六轴加速度传感器部分，包括初始化IIC总线，将MPU6050六轴加速度传感器复位，然后进行唤醒传感器，并设置采样率，关闭中断，关闭FIFO，设置为x轴参考；还包括温度部分的子函数，陀螺仪的子函数，加速度值的子函数；通过MPU_Get_Temperature获取MPU6050六轴加速度传感器自带温度传感器的温度值后，MPU_Get_Gyroscope和MPU_Get_Accelerometer分别读取陀螺仪和加速度传感器的原始数据；初始化MPU6050六轴加速度传感器部分还包括IIC接口的读和写的程序，用于进行与STM32控制器模块的通信和数据交换。
由S1216F8-BD模组得到当前地点的经纬度、高度、速度、定位模式、用于定位卫星数、可见卫星数和UTC日期时间的具体步骤为：首先通过天线接收到从卫星发出的16进制数，随后转换成十进制数，并且得到整数和小数的长度，去掉负号后，分别得到整数部分数据和小数部分数据，然后分析GPGSV的信息，包括GPGSV的条数、可见卫星总数、卫星编号、卫星仰角、卫星方位角、卫星信噪比；然后分析GPS固定数据语句输出信息，包括GPS状态、用于定位的卫星数、海拔高度、卫星编号、位置精度强弱度因子、水平精度强弱度因子、垂直精度强弱度因子，然后对GPGSV和GNGGA进行解析，即可得到当前地点的经纬度、高度、速度、定位模式、用于定位卫星数、可见卫星数和UTC日期时间信息。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种基于STM32的加速度检测系统，其特征在于，包括STM32控制器模块、加速度检测模块、GPS模块、无线通信模块、报警模块、显示器和电源模块，所述加速度检测模块、GPS模块、无线通信模块、报警模块、显示器和电源模块分别与STM32控制器模块连接；所述STM32控制器模块采用STM32F4开发板，所述加速度检测模块采用MPU6050六轴加速度传感器，所述GPS模块采用S1216F8-BD模组，所述无线通信模块采用NRF24L01芯片，所述显示器采用TFTLCD模块，所述电源模块采用AMS117-3.3型进行供电，所述报警模块采用蜂鸣器进行报警。
2.根据权利要求1所述的一种基于STM32的加速度检测系统，其特征在于，所述MPU6050六轴加速度传感器的SDA引脚、SCL引脚、INT引脚分别连接于STM32F4开发板的三个I/O口，MPU6050六轴加速度传感器的中断输出连接于STM32F4开发板的PC0引脚，MPU6050六轴加速度传感器的AD0引脚接地；所述MPU6050六轴加速度传感器的器件地址为0X68；所述MPU6050六轴加速度传感器内部包括温度传感器、3轴陀螺仪、3轴加速度传感器、一个用于连接外部磁力传感器第二IIC接口和数字运动处理器DMP。
3.根据权利要求1所述的一种基于STM32的加速度检测系统，其特征在于，所述S1216F8-BD模组与STM32F4开发板的三个I/O口连接，S1216F8-BD模组的USART3_RX引脚、GBC_TX引脚、USART3_TX引脚、GBC_RX引脚均由跳线帽短接，S1216F8-BD模组的TXD引脚与STM32F4开发板的PB11引脚相连，S1216F8-BD模组的RXD引脚与STM32F4开发板的PB10引脚相连。
4.根据权利要求1所述的一种基于STM32的加速度检测系统，其特征在于，加速度检测方法包括如下步骤：先初始化MPU6050六轴加速度传感器、S1216F8-BD模组、NRF24L01芯片、TFTLCD模块、电源模块和报警模块，然后利用子程序mpu6050.c中的数字运动处理器DMP库，初始化MPU6050六轴加速度传感器及使能DMP，在死循环里面不停读取MPU6050六轴加速度传感中温度传感器、加速度传感器、陀螺仪、DMP姿态解算后的欧拉角数据，同时，在TFTLCD模块上面显示温度和欧拉角，由S1216F8-BD模组得到当前地点的经纬度、高度、速度、定位模式、用于定位卫星数、可见卫星数和UTC日期时间；
主程序对欧拉角、加速度传感器的原始数据和陀螺仪的数据进行定义，初始化完成后进行显示设置，进入主循环部分，设定预期加速度值，然后进行逻辑分析，并进行报警和错误分析，而后进行数据运算，并将合适且正确的数据显示在TFTLCD模块上，然后显示GPS模块定位信息；当加速度值超过设定值，STM32控制器模块触发蜂鸣器进行警报；STM32F4开发板上的LED灯指示程序正在运行。
5.根据权利要求1所述的一种基于STM32的加速度检测系统，其特征在于，所述MPU6050六轴加速度传感器与STM32控制器模块之间的通信方法如下：首先在工程中STM32控制器模块硬件分组下添加IIC支持的底层驱动文件myiic.c和源文件myiic.h，同时增加用来编写MPU6050六轴加速度传感器相关的底层驱动mpu6050.c源文件和对应的头文件mpu6050，最后添加DMP驱动库代码，所述DMP驱动库代码包含inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_motion_driver.c两个源文件以及若干个头文件，所述inv_mpu.c源文件包含传感器变量的定义，所述inv_mpu_dmp_motion_driver.c源文件包含对DMP姿态解算后的俯仰角、横滚角和航向角、四元数转欧拉角公式。
6.根据权利要求1所述的一种基于STM32的加速度检测系统，其特征在于，所述GPS模块与STM32控制器模块之间的通信方法如下：在工程中STM32控制器模块硬件分组下添加gps.c程序，分析可视卫星状态输出语句信息，包括如下步骤：读出可视卫星状态输出语句的条数，读出可见卫星总数，读出卫星编号，读出卫星仰角，读出卫星方位角，读出卫星信噪比，切换到下一个可视卫星状态输出语句信息，读出经纬度，之后配置GPS模块的波特率，配置脉冲宽度，设置更新速率，之后进行显示设置。
7.根据权利要求4所述的一种基于STM32的加速度检测系统，其特征在于，在初始化MPU6050六轴加速度传感器部分，包括初始化IIC总线，将MPU6050六轴加速度传感器复位，然后进行唤醒传感器，并设置采样率，关闭中断，关闭FIFO，设置为x轴参考；还包括温度部分的子函数，陀螺仪的子函数，加速度值的子函数；通过MPU_Get_Temperature获取MPU6050六轴加速度传感器自带温度传感器的温度值后，MPU_Get_Gyroscope和MPU_Get_Accelerometer分别读取陀螺仪和加速度传感器的原始数据；初始化MPU6050六轴加速度传感器部分还包括IIC接口的读和写的程序，用于进行与STM32控制器模块的通信和数据交换。
8.根据权利要求4所述的一种基于STM32的加速度检测系统，其特征在于，由S1216F8-BD模组得到当前地点的经纬度、高度、速度、定位模式、用于定位卫星数、可见卫星数和UTC日期时间的具体步骤为：首先通过天线接收到从卫星发出的16进制数，随后转换成十进制数，并且得到整数和小数的长度，去掉负号后，分别得到整数部分数据和小数部分数据，然后分析GPGSV的信息，包括GPGSV的条数、可见卫星总数、卫星编号、卫星仰角、卫星方位角、卫星信噪比；然后分析GPS固定数据语句输出信息，包括GPS状态、用于定位的卫星数、海拔高度、卫星编号、位置精度强弱度因子、水平精度强弱度因子、垂直精度强弱度因子，然后对GPGSV和GNGGA进行解析，即可得到当前地点的经纬度、高度、速度、定位模式、用于定位卫星数、可见卫星数和UTC日期时间信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910027738.XA CN109738668A (zh) | 2019-01-11 | 2019-01-11 | 一种基于stm32的加速度检测系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910027738.XA CN109738668A (zh) | 2019-01-11 | 2019-01-11 | 一种基于stm32的加速度检测系统及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109738668A true CN109738668A (zh) | 2019-05-10 |
Family
ID=66364414
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910027738.XA Pending CN109738668A (zh) | 2019-01-11 | 2019-01-11 | 一种基于stm32的加速度检测系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109738668A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110077405A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-08-02 | 大连民族大学 | 基于stm32的节能车自动控制系统和方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001027647A (ja) * | 1999-07-13 | 2001-01-30 | Denso Corp | 二輪車の事故通報システム |
| CN203550965U (zh) * | 2013-09-22 | 2014-04-16 | 上海安防电子股份有限公司 | 一种航向定位仪 |
| CN204439839U (zh) * | 2015-01-23 | 2015-07-01 | 深圳市众寻通信科技有限公司 | 一种儿童防丢失追踪器 |
| CN205210322U (zh) * | 2015-12-02 | 2016-05-04 | 中国地质大学（北京） | 一种基于加速度传感器的地学仪器防盗装置 |
| CN105946769A (zh) * | 2016-05-05 | 2016-09-21 | 吉林大学 | 基于stm32的高速车祸自动报警系统 |
| CN106781271A (zh) * | 2016-11-21 | 2017-05-31 | 南京邮电大学 | 一种基于加速度传感器的老年人跌倒救助系统和方法 |
-
2019
- 2019-01-11 CN CN201910027738.XA patent/CN109738668A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001027647A (ja) * | 1999-07-13 | 2001-01-30 | Denso Corp | 二輪車の事故通報システム |
| CN203550965U (zh) * | 2013-09-22 | 2014-04-16 | 上海安防电子股份有限公司 | 一种航向定位仪 |
| CN204439839U (zh) * | 2015-01-23 | 2015-07-01 | 深圳市众寻通信科技有限公司 | 一种儿童防丢失追踪器 |
| CN205210322U (zh) * | 2015-12-02 | 2016-05-04 | 中国地质大学（北京） | 一种基于加速度传感器的地学仪器防盗装置 |
| CN105946769A (zh) * | 2016-05-05 | 2016-09-21 | 吉林大学 | 基于stm32的高速车祸自动报警系统 |
| CN106781271A (zh) * | 2016-11-21 | 2017-05-31 | 南京邮电大学 | 一种基于加速度传感器的老年人跌倒救助系统和方法 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 天之翼鹰: "《ATK-S1216F8-BD用户手册 高性能GPS/北斗模块》", 1 May 2016, 百度文库 * |
| 张洋: "《原子教你玩STM32（库函数版） 第2版》", 30 November 2015, 北京航空航天大学出版社 * |
| 张洋: "《精通STM32F4（库函数版）》", 30 April 2015, 北京航空航天大学出版社 * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110077405A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-08-02 | 大连民族大学 | 基于stm32的节能车自动控制系统和方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111268170B (zh) | 一种面向扑翼飞行机器人的飞行测试系统 | |
| EP2750773B1 (en) | Racket sport inertial sensor motion tracking and analysis | |
| CN204964476U (zh) | 一种自动巡航的无人机大气污染监测装置 | |
| CN106885566B (zh) | 一种可穿戴式运动传感器及其抗磁场干扰的方法 | |
| CN106289249A (zh) | 用于合成传感器信号生成的系统和方法 | |
| CN102269592A (zh) | 基于传感器的定向系统 | |
| CN107560613A (zh) | 基于九轴惯性传感器的机器人室内轨迹跟踪系统及方法 | |
| CN106949889A (zh) | 针对行人导航的低成本mems/gps组合导航系统及方法 | |
| CN103424115A (zh) | 微小型飞行器地面试验姿态记录仪 | |
| CN110262282A (zh) | 火箭子级落区控制三轴转台半实物仿真系统及方法 | |
| CN106125769A (zh) | 一种无线头部运动随动系统设计方法 | |
| CN109030867A (zh) | 使用加速度传感器和地磁传感器计算角速度的方法和设备 | |
| CN112923924B (zh) | 一种锚泊船舶姿态与位置监测方法及系统 | |
| CN105242679A (zh) | 一种四旋翼飞行器的控制系统设计方法 | |
| CN207991560U (zh) | 一种一体化模块 | |
| CN103487011A (zh) | 一种数据手套的姿态角检测方法 | |
| CN109738668A (zh) | 一种基于stm32的加速度检测系统及方法 | |
| CN107014398A (zh) | 卫星模拟太阳敏感器故障检测方法及装置 | |
| CN111141286A (zh) | 一种无人机飞控多传感器姿态置信解算方法 | |
| WO2018214226A1 (zh) | 一种无人车实时姿态测量方法 | |
| CN104406592A (zh) | 一种用于水下滑翔器的导航系统及姿态角校正和回溯解耦方法 | |
| CN104502128B (zh) | 一种基于微重力模拟系统的空间机械臂碰撞算法验证方法 | |
| CN105136142A (zh) | 一种基于微惯性传感器的室内定位方法 | |
| CN112729297A (zh) | 一种基于多mems传感器的微型航姿定位装置 | |
| Blachuta et al. | Attitude and heading reference system based on 3D complementary filter |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190510 |