CN109733506A - 路径识别智能小车 - Google Patents
路径识别智能小车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109733506A CN109733506A CN201811438541.7A CN201811438541A CN109733506A CN 109733506 A CN109733506 A CN 109733506A CN 201811438541 A CN201811438541 A CN 201811438541A CN 109733506 A CN109733506 A CN 109733506A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- path
- control box
- numerical control
- intelligent carriage
- driving wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
本发明公开一种路径识别智能小车，包括载物平台、数控盒、主动轮、从动轮、旋转电机、行走电机，所述行走电机的输出轴依次与主动轮和一刹车模块连接，固定于一安装板上的所述旋转电机的输出轴与位于安装板上的驱动齿轮连接，一固定于安装板上的旋转齿轮与驱动齿轮啮合所述数控盒接收来自颜色传感器的路径感应信号，并根据路径感应信号控制旋转电机、行走电机，当一侧的颜色传感器感应到颜色路径时，所述数控盒的壳体内壁上安装至少1对供一电气板插入的弹簧片，所述电气板通过弹簧片与壳体插接。本发明该路径识别智能小车在行走过程中可以通过快速的进行转弯并可识别障碍物停止或减速，数控盒安装方便，大大节省了人力物力。
Description
技术领域
本发明涉及一种路径识别智能小车，属于自动化运载技术领域。
背景技术
随着信息技术以及智能控制技术的发展，智能小车在配置自动导引装置后，可以沿设定的引导路径行驶。较于传统的运输设备来说，现有小车已经可以实现无驾驶员操作，高效快速运送货物，小车可靠性智能性更高，更强，适用范围更广。但是现有技术中的智能小车，因无法识别路况，在行驶过程中始终维持一个速度，如遇到突发路况，例如急拐弯，障碍物等，为了保证智能小车的安全，行驶速度往往较低，一定程度上限制了智能小车的应用范围，在保证小车稳定性的前提下，如何提高智能小车的运行速度及转弯能力，是本领域技术人员亟待解决的问题。此外，现有小车的数控盒常因为位置距离的原因在安装的时候工作人员很难操作，这也是技术人员需要解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种路径识别智能小车，该路径识别智能小车在行走过程中可以通过快速的进行转弯并可识别障碍物停止或减速，数控盒安装方便，大大节省了人力物力。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种路径识别智能小车，包括载物平台、数控盒、主动轮、从动轮、旋转电机、行走电机，所述主动轮安装于一安装支座上，所述行走电机的输出轴依次与主动轮和一刹车模块连接；
固定于一安装板上的所述旋转电机的输出轴与位于安装板上的驱动齿轮连接，一固定于安装板上的旋转齿轮与驱动齿轮啮合，所述旋转齿轮与一支撑板通过一轴承连接，此轴承的内圈与安装于载物平台下表面的支撑板固定，轴承的外圈与旋转齿轮固定；
并列排布的至少3个颜色传感器安装于安装板下方位于主动轮前端，所述3个颜色传感器用于感应识别路面上颜色轨迹路径；
所述数控盒接收来自颜色传感器的路径感应信号，并根据路径感应信号控制旋转电机、行走电机，当一侧的颜色传感器感应到颜色路径时，旋转电机在数控盒的控制下驱动主动轮向颜色传感器所在一侧方向旋转，当另一侧的颜色传感器感应到颜色路径时，旋转电机在数控盒的控制下驱动主动轮向另一侧颜色传感器所在方向旋转；
所述数控盒的壳体内壁上安装至少1对供一电气板插入的弹簧片，所述电气板通过弹簧片与壳体插接。
上述技术方案中进一步改进的方案如下：
1. 上述方案中，所述数控盒安装于载物平台的前端。
2. 上述方案中，一安全扫描仪安装在所述数控盒的前端。
3. 上述方案中，一编码器通过一小齿轮安装于安装板下方远离旋转电机的一端。
4. 上述方案中，所述从动轮的数目为4个且靠近车头的2个从动轮为弹性万向轮。
5. 上述方案中，所述弹簧片上设置有4个调节孔。
6. 上述方案中，所述颜色传感器 的数目为5个。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
1、本发明路径识别智能小车，其采用颜色传感器可以通过对地面颜色路径的识别控制旋转电机进而控制小车转弯，转弯速度灵敏，工作效率高；其次，一安全扫描仪安装在所述数控盒的前端，前置的安全扫描仪可以检测到距离地面15mm的道路杂物，避免杂物进入车底影响小车工作，通过信号控制行走电机，检测到距离障碍物1m时小车减速，0.5米时小车停止，大大减少了小车撞人撞物的概率，提高了安全性；再次，其颜色传感器 的数目为5个，采用5个颜色传感器中间的可以保证直行，两边的可以更加精细和准确小车的行走路径，可以快速转弯也可以慢速转弯，减少行走偏差提高工作效率。
2、本发明路径识别智能小车，其数控盒的壳体内壁上安装至少1对供一电气板插入的弹簧片，所述电气板通过弹簧片与壳体插接，采用弹簧片解决了电气板难以通过螺丝安装于安装板的问题，并且插片结构的安装方式省地方又快捷牢固，还可以根据不同的松紧及位置的需要进行调节。；其次，其从动轮的数目为4个且靠近车头的2个从动轮为弹性万向轮，采用有弹性的万向轮可以避免因轮子遇到不平整的路面或有小物品时造成小车大幅度的颠簸从而导致小车侧翻或停止等情况。
附图说明
附图1为本发明路径识别智能小车整体结构示意图；
附图2为本发明路径识别智能小车仰视图；
附图3为本发明路径识别智能小车局部结构示意图一；
附图4为本发明路径识别智能小车局部结构示意图二；
附图5为本发明路径识别智能小车数控盒结构图。
以上附图中：1、载物平台；2、安装支座；3、数控盒；4、主动轮；5、从动轮；6、旋转电机；7、行走电机；8、安全扫描仪；9、安装板；10、驱动齿轮；11、旋转齿轮；12、支撑板；13、颜色传感器；15、轴承；16、电气板；17、弹簧片；18、轮子支架；19、刹车模块；20、防撞条；21、充电接口；22、编码器。
具体实施方式
实施例1：一种路径识别智能小车，包括载物平台1、数控盒3、主动轮4、从动轮5、旋转电机6、行走电机7，所述主动轮4安装于一安装支座2上，所述行走电机7的输出轴依次与主动轮4和一刹车模块19连接；
固定于一安装板9上的所述旋转电机6的输出轴与位于安装板9上的驱动齿轮10连接，一固定于安装板9上的旋转齿轮11与驱动齿轮10啮合，所述旋转齿轮11与一支撑板12通过一轴承15连接，此轴承15的内圈与安装于载物平台1下表面的支撑板12固定，轴承15的外圈与旋转齿轮11固定；
并列排布的至少3个颜色传感器13安装于安装板9下方位于主动轮4前端，所述3个颜色传感器13用于感应识别路面上颜色轨迹路径；
所述数控盒3接收来自颜色传感器13的路径感应信号，并根据路径感应信号控制旋转电机6、行走电机7，当一侧的颜色传感器13感应到颜色路径时，旋转电机6在数控盒3的控制下驱动主动轮4向颜色传感器13所在一侧方向旋转，当另一侧的颜色传感器13感应到颜色路径时，旋转电机6在数控盒3的控制下驱动主动轮4向另一侧颜色传感器13所在方向旋转；
所述数控盒3的壳体内壁上安装至少1对供一电气板16插入的弹簧片17，所述电气板16通过弹簧片17与壳体插接。
上述数控盒3安装于载物平台1的前端；一安全扫描仪8安装在上述数控盒3的前端；一编码器22通过一小齿轮安装于安装板9下方远离旋转电机6的一端；上述颜色传感器13 的数目为5个。
实施例2：一种路径识别智能小车，包括载物平台1、数控盒3、主动轮4、从动轮5、旋转电机6、行走电机7，所述主动轮4安装于一安装支座2上，所述行走电机7的输出轴依次与主动轮4和一刹车模块19连接；
固定于一安装板9上的所述旋转电机6的输出轴与位于安装板9上的驱动齿轮10连接，一固定于安装板9上的旋转齿轮11与驱动齿轮10啮合，所述旋转齿轮11与一支撑板12通过一轴承15连接，此轴承15的内圈与安装于载物平台1下表面的支撑板12固定，轴承15的外圈与旋转齿轮11固定；
并列排布的至少3个颜色传感器13安装于安装板9下方位于主动轮4前端，所述3个颜色传感器13用于感应识别路面上颜色轨迹路径；
所述数控盒3接收来自颜色传感器13的路径感应信号，并根据路径感应信号控制旋转电机6、行走电机7，当一侧的颜色传感器13感应到颜色路径时，旋转电机6在数控盒3的控制下驱动主动轮4向颜色传感器13所在一侧方向旋转，当另一侧的颜色传感器13感应到颜色路径时，旋转电机6在数控盒3的控制下驱动主动轮4向另一侧颜色传感器13所在方向旋转；
所述数控盒3的壳体内壁上安装至少1对供一电气板16插入的弹簧片17，所述电气板16通过弹簧片17与壳体插接。
一安全扫描仪8安装在上述数控盒3的前端；上述从动轮5的数目为4个且靠近车头的2个从动轮5为弹性万向轮；上述弹簧片17上设置有4个调节孔；上述颜色传感器13 的数目为5个。
工作原理：智能小车的5个颜色传感器根据路面的颜色路径进行识别，将识别到的感应信号传送给数控盒，数控盒控制旋转电机从而控制主动轮向传感器识别到颜色路径的方向旋转；连接编码器的小齿轮与旋转齿轮啮合记录旋转速度，通过编码器控制旋转的速度。小车的数控盒的电气板通过弹簧片插接，进而将电气板固定在数控盒壳体内，弹簧片有弹力既可以方便插入电气板后并将其固定。
采用上述一种路径识别智能小车，其采用颜色传感器可以通过对地面颜色路径的识别控制旋转电机进而控制小车转弯，转弯速度灵敏，工作效率高；其次，前置的安全扫描仪可以检测到距离地面15mm的道路杂物，避免杂物进入车底影响小车工作，通过信号控制行走电机，检测到距离障碍物1m时小车减速，0.5米时小车停止，大大减少了小车撞人撞物的概率，提高了安全性；再次，采用弹簧片解决了电气板难以通过螺丝安装于安装板的问题，并且插片结构的安装方式省地方又快捷牢固；再次，采用编码器可以通过轮子的转速控制转弯的速度，可以提高生产运输效率；再次，其采用有弹性的万向轮可以避免因轮子遇到不平整的路面或有小物品时造成小车大幅度的颠簸从而导致小车侧翻或停止等情况；再次，弹簧片可以根据不同的松紧及位置的需要进行调节；再次，采用5个颜色传感器中间的可以保证直行，两边的可以更加精细和准确小车的行走路径，可以快速转弯也可以慢速转弯，减少行走偏差提高工作效率。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种路径识别智能小车，其特征在于：包括载物平台（1）、数控盒（3）、主动轮（4）、从动轮（5）、旋转电机（6）、行走电机（7），所述主动轮（4）安装于一安装支座（2）上，所述行走电机（7）的输出轴依次与主动轮（4）和一刹车模块（19）连接；
固定于一安装板（9）上的所述旋转电机（6）的输出轴与位于安装板（9）上的驱动齿轮（10）连接，一固定于安装板（9）上的旋转齿轮（11）与驱动齿轮（10）啮合，所述旋转齿轮（11）与一支撑板（12）通过一轴承（15）连接，此轴承（15）的内圈与安装于载物平台（1）下表面的支撑板（12）固定，轴承（15）的外圈与旋转齿轮（11）固定；
并列排布的至少3个颜色传感器（13）安装于安装板（9）下方位于主动轮（4）前端，所述3个颜色传感器（13）用于感应识别路面上颜色轨迹路径；
所述数控盒（3）接收来自颜色传感器（13）的路径感应信号，并根据路径感应信号控制旋转电机（6）、行走电机（7），当一侧的颜色传感器（13）感应到颜色路径时，旋转电机（6）在数控盒（3）的控制下驱动主动轮（4）向颜色传感器（13）所在一侧方向旋转，当另一侧的颜色传感器（13）感应到颜色路径时，旋转电机（6）在数控盒（3）的控制下驱动主动轮（4）向另一侧颜色传感器（13）所在方向旋转；
所述数控盒（3）的壳体内壁上安装至少1对供一电气板（16）插入的弹簧片（17），所述电气板（16）通过弹簧片（17）与壳体插接。
2.根据权利要求1所述的路径识别智能小车，其特征在于：所述数控盒（3）安装于载物平台（1）的前端。
3.根据权利要求1所述的路径识别智能小车，其特征在于：一安全扫描仪（8）安装在所述数控盒（3）的前端。
4.根据权利要求1所述的路径识别智能小车，其特征在于：一编码器（22）通过一小齿轮安装于安装板（9）下方远离旋转电机（6）的一端。
5.根据权利要求1所述的路径识别智能小车，其特征在于：所述从动轮（5）的数目为4个且靠近车头的2个从动轮（5）为弹性万向轮。
6.根据权利要求1所述的路径识别智能小车，其特征在于：所述弹簧片（17）上设置有4个调节孔。
7. 根据权利要求1所述的路径识别智能小车，其特征在于：所述颜色传感器（13） 的数目为5个。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811438541.7A CN109733506A (zh) | 2018-11-28 | 2018-11-28 | 路径识别智能小车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811438541.7A CN109733506A (zh) | 2018-11-28 | 2018-11-28 | 路径识别智能小车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109733506A true CN109733506A (zh) | 2019-05-10 |
Family
ID=66359117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811438541.7A Pending CN109733506A (zh) | 2018-11-28 | 2018-11-28 | 路径识别智能小车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109733506A (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203786563U (zh) * | 2014-03-25 | 2014-08-20 | 西安航天精密机电研究所 | 一种agv自导引车 |
| CN104020764A (zh) * | 2014-05-08 | 2014-09-03 | 北京特种机械研究所 | 一种气垫车导航定位装置 |
| CN106779033A (zh) * | 2017-01-15 | 2017-05-31 | 重庆工业职业技术学院 | 一种可双面插的移动存储器 |
| CN207000637U (zh) * | 2017-07-14 | 2018-02-13 | 中材江苏太阳能新材料有限公司 | 一种运行平稳的agv接运车 |
| CN208053088U (zh) * | 2018-03-28 | 2018-11-06 | 浙江亿控自动化设备有限公司 | 用于自动导引运输车的电机驱动轮总成 |
-
2018
- 2018-11-28 CN CN201811438541.7A patent/CN109733506A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203786563U (zh) * | 2014-03-25 | 2014-08-20 | 西安航天精密机电研究所 | 一种agv自导引车 |
| CN104020764A (zh) * | 2014-05-08 | 2014-09-03 | 北京特种机械研究所 | 一种气垫车导航定位装置 |
| CN106779033A (zh) * | 2017-01-15 | 2017-05-31 | 重庆工业职业技术学院 | 一种可双面插的移动存储器 |
| CN207000637U (zh) * | 2017-07-14 | 2018-02-13 | 中材江苏太阳能新材料有限公司 | 一种运行平稳的agv接运车 |
| CN208053088U (zh) * | 2018-03-28 | 2018-11-06 | 浙江亿控自动化设备有限公司 | 用于自动导引运输车的电机驱动轮总成 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204457020U (zh) | 一种agv汽车搬运器 | |
| CN103412593B (zh) | 潜伏式agv移动搬运机器人 | |
| CN104085313B (zh) | Agv底盘的8自由度机械臂系统 | |
| CN103135548B (zh) | 一种无人搬运小车及其驱动控制系统 | |
| CN109542097B (zh) | 红外置顶循迹的井下无人无轨胶轮车及其行驶控制方法 | |
| WO2016197610A1 (zh) | 一种 agv 梳型搬运机器人 | |
| CN201021981Y (zh) | 磁导航差动式运载机器人 | |
| CN206644888U (zh) | 一种基于磁导航的单向单驱潜伏式agv | |
| CN105986688A (zh) | 一种agv汽车搬运器 | |
| CN105668168A (zh) | 一种具有射频读写功能的三维传输分拣车 | |
| CN206657243U (zh) | 磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统 | |
| CN207536669U (zh) | 客车转向架agv运载小车 | |
| CN108459600A (zh) | 一种agv小车的视觉导航系统 | |
| CN109606506A (zh) | 一种对角驱动转向的控制方法 | |
| CN106946049A (zh) | 集装箱码头流动设备自动化行走方法 | |
| CN108958269B (zh) | 一种惯导磁条混合导航agv系统 | |
| CN202694147U (zh) | 一种无人搬运小车及其驱动控制系统 | |
| CN206298317U (zh) | 一种具有高精度倒车定位功能的叉车型agv系统 | |
| CN102350982A (zh) | 一种被驱动状态下的列车自动清洗控制系统 | |
| CN209336564U (zh) | 一种自动对接移载agv | |
| CN205256328U (zh) | 一种用于矿井无人驾驶机车的车载控制装置 | |
| CN109733506A (zh) | 路径识别智能小车 | |
| CN201269998Y (zh) | 自动导引车光学导引式控制器 | |
| CN203228797U (zh) | 红外线阶梯编解码防碰撞设备 | |
| CN205880616U (zh) | 一种基于plc控制系统的自动寻迹运输车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190510 |