CN109732613A - 机械手臂达到特定状态效果评估系统 - Google Patents
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Abstract
机械手臂达到特定状态效果评估系统，由机械手臂、手臂状态测量单元、手臂状态融合和处理单元、手臂特定动作状态给定单元、手臂特定动作状态模板存储单元、手臂特定状态与测量状态比较评估单元、手臂特定状态与测量状态接近度计分单元和状态控制处理单元组成；状态控制处理单元控制手臂状态测量单元、手臂状态融合和处理单元、手臂特定动作状态给定单元、特定动作模板存储单元、手臂特定状态与测量状态比较评估单元和评估计分单元完成各单元的功能。
Description
技术领域
本发明属于机器人控制技术，涉及机械手臂从其他状态到特定状态的到达效果的评估方法与系统。
背景技术
在机器人技术与设备中，机械手臂是一项作为执行设备的重要的部件。机械手臂的特点是有可运动的通过关节连接的多个机械臂和机械手,因而可以被控制实现各种动作。不同的动作对应不同的状态。因而存在机械手臂从其他状态到特定状态的情况。为了测定机械手臂从其他状态到特定状态的偏差、速度、准确度和稳定度等转移效果，提出机械手臂达到特定状态效果评估系统，可用于评分操作机器人达到一个状态的好坏，作为娱乐之用。
发明内容
所发明的机械手臂达到特定状态效果评估系统，由机械手臂、手臂状态测量单元、手臂状态融合和处理单元、手臂特定动作状态给定单元、手臂特定动作状态模板存储单元、手臂特定状态与测量状态比较评估单元、手臂特定状态与测量状态接近度计分单元和状态控制处理单元组成；手臂状态测量单元用来测量从其它状态到特定状态的机械手臂的动作姿态和动作速度；手臂状态融合和处理单元将手臂状态测量单元得到的手臂实际动作状态信息进行处理和转换；手臂特定动作状态给定单元将操作者设定的标准的特定动作状态输入进系统；手臂特定动作状态模板存储单元将输入的标准的特定动作状态存储起来；手臂特定状态与测量状态比较评估单元将手臂状态测量单元得到的手臂实际状态信息和手臂特定动作模板存储单元存储的特定动作状态信息进行比较评估；手臂特定状态与测量状态接近度计分单元根据手臂特定状态与测量状态比较评估单元的结果进行转换和计分，评价机械手臂从其它状态到特定状态的接近效果，接近中偏差越小、越接近特定动作状态、接近特定动作状态的动作速度越快和动作时间越短越好；状态控制处理单元控制手臂状态测量单元、手臂状态融合和处理单元、手臂特定动作状态给定单元、特定动作模板存储单元、手臂特定状态与测量状态比较评估单元和评估计分单元完成各单元的功能。
基于前述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，还包括状态和接近度分数显示单元；状态和接近度分数显示单元用来显示状态信息与计分信息，由状态控制处理单元控制。
基于前述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，还包括状态信息与计分信息通信单元；状态信息与计分信息通信单元传出状态信息与计分信息，接收控制信息；状态信息与计分信息通信单元由状态控制处理单元控制。
基于前述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，还包括机械手臂随机任意状态产生单元：随机任意状态存储单元产生随机的机械手臂任意状态,并使机械手臂处于这个任意状态；这个任意状态作为机械手臂达到特定状态之前的初始状态；在一个以特定动作状态为目标的操作运行中,机械手臂以随机任意状态存储单元产生随机的任意状态为初始状态,然后达到特定动作状态。
基于前述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，其状态控制处理单元的工作原理是：首先使机械手臂处于不是机械手臂特定状态的一个初始状态，然后通过手臂特定动作状态给定单元输入要求机械手臂达到的特定动作状态信息，将得到的特定动作状态信息存入手臂特定动作状态模板存储单元，用手臂状态测量单元测量机械手臂的实际状态，将机械手臂的实际状态存入手臂状态融合和处理单元，将手臂特定动作状态模板存储单元的特定状态信息和手臂状态融合和处理单元存储的实际状态信息送入手臂特定状态与测量状态比较评估单元进行比较，再将比较结果送入评估计分单元转换为表征效果的分值。
基于前述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，手臂状态融合和处理单元、手臂特定动作状态模板存储单元、手臂特定状态与测量状态比较评估单元、评估计分单元和状态控制处理单元由微处理器系统实现；微处理器系统接收来自手臂状态测量单元和手臂特定动作状态给定单元的信息，对手臂状态测量单元得到的信息进行处理和转换，存储特定动作状态给定信息、根据状态测量信息和特定动作状态给定信息进行融合比较和评估计分。
基于前述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，手臂状态测量单元由加速度传感器或陀螺仪实现；所述的加速度传感器或陀螺仪与微处理器系统相连；加速度传感器或陀螺仪得到的信息进一步处理为机械手臂的姿态信息和姿态变化信息。
基于前述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，手臂特定动作状态给定单元由键盘、体感单元、语音单元或遥控接收单元实现；所述的键盘、语音单元或遥控接收单元与微处理器系统相连。
基于前述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，状态和接近度分数显示单元由数码管、液晶屏、触摸屏或语音输出单元实现；所述的数码管、液晶屏、触摸屏或语音输出单元与微处理器系统相连。
基于前述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，状态信息与计分信息通信单元由WIFI通信单元实现；所述的WIFI通信单元与微处理器系统相连。
所发明的机械手臂达到特定状态效果评估系统的优点是：专门应用于机械手臂特定动作状态的接近情况判断,可扩展为根据操作机械手臂达到某一动作的情况而计算得分情况的娱乐系统，可用微处理器系统实现。
附图说明
附图1是本发明所述的机械手臂达到特定状态效果评估系统一个具体结构的示意图。
具体实施方式
实施方式一
参照附图1说明本实施方式，所发明的机械手臂达到特定状态效果评估系统，由机械手臂1、手臂状态测量单元2、手臂状态融合和处理单元3、手臂特定动作状态给定单元4、手臂特定动作状态模板存储单元5、手臂特定状态与测量状态比较评估单元6、手臂特定状态与测量状态接近度计分单元7、状态和接近度分数显示单元8、状态信息与计分信息通信单元9、机械手臂随机任意状态产生单元10、状态控制处理单元11、机械手臂状态控制单元12和机械手臂驱动单元13组成；
手臂状态融合和处理单元3、手臂特定动作状态模板存储单元5、手臂特定状态与测量状态比较评估单元6、手臂特定状态与测量状态接近度计分单元7、状态控制处理单元11和机械手臂状态控制单元12由微处理器系统实现；手臂状态测量单元2由加速度传感器实现；手臂特定动作状态给定单元4由遥控接收单元或WIFI通信单元实现；状态和接近度分数显示单元8由液晶屏实现；状态信息与计分信息通信单元9由WIFI通信单元；
微处理器系统采用STM32F407；加速度传感器采用MPU6050；遥控接收单元采用WIFI通信单元；加速度传感器采用MPU6050经总线与微处理器系统STM32F407相连，遥控接收单元连接到微处理器系统STM32F407的串口上，液晶屏连接到STM32F407上，WIFI通信单元连接到微处理器系统STM32F407的串口上，加速度传感器MPU6050安放到机械手臂的每个独立活动部分；
其程序流程是：首先通过机械手臂状态控制单元12控制机械手臂驱动单元13使机械手臂处于不是机械手臂特定状态的一个初始状态，这个状态是由WIFI通信单元接收到的，或者是机械手臂随机任意状态产生单元10产生的；然后通过遥控接收单元输入要求机械手臂达到的特定动作状态信息；将得到的特定动作状态信息存入手臂特定动作状态模板存储单元5；控制机械手臂驱动单元12使机械手臂运动，用加速度传感器MPU6050测量机械手臂的实时状态；将机械手臂的实际状态存入手臂状态融合和处理单元3，将手臂特定动作状态模板存储单元5的特定状态信息和手臂状态融合和处理单元存储3的实际状态信息送入手臂特定状态与测量状态比较评估单元6进行比较；再将比较结果送入手臂特定状态与测量状态接近度计分单元7转换为表征效果的分值；再将这个分值送到液晶屏上显示；通过WIFI通信单元传递相关信息。
本实施方式可做成一个机器人娱乐系统：在给定要求机械手臂达到的特定动作状态条件下，不同的人操作同一个系统，或是操作同类的系统，以得到的分数来决定输赢和娱乐。
Claims (10)
1.机械手臂达到特定状态效果评估系统，其特征在于:由机械手臂、手臂状态测量单元、手臂状态融合和处理单元、手臂特定动作状态给定单元、手臂特定动作状态模板存储单元、手臂特定状态与测量状态比较评估单元、手臂特定状态与测量状态接近度计分单元和状态控制处理单元组成；手臂状态测量单元用来测量从其它状态到特定状态的机械手臂的动作姿态和动作速度；手臂状态融合和处理单元将手臂状态测量单元得到的手臂实际动作状态信息进行处理和转换；手臂特定动作状态给定单元将操作者设定的标准的特定动作状态输入进系统；手臂特定动作状态模板存储单元将输入的标准的特定动作状态存储起来；手臂特定状态与测量状态比较评估单元将手臂状态测量单元得到的手臂实际状态信息和手臂特定动作模板存储单元存储的特定动作状态信息进行比较评估；手臂特定状态与测量状态接近度计分单元根据手臂特定状态与测量状态比较评估单元的结果进行转换和计分，评价机械手臂从其它状态到特定状态的接近效果，接近中偏差越小、越接近特定动作状态、接近特定动作状态的动作速度越快和动作时间越短越好；状态控制处理单元控制手臂状态测量单元、手臂状态融合和处理单元、手臂特定动作状态给定单元、特定动作模板存储单元、手臂特定状态与测量状态比较评估单元和评估计分单元完成各单元的功能。
2.根据权利要求1所述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，其特征在于:还包括状态和接近度分数显示单元；状态和接近度分数显示单元用来显示状态信息与计分信息，由状态控制处理单元控制。
3.根据权利要求2所述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，其特征在于：还包括状态信息与计分信息通信单元；状态信息与计分信息通信单元传出状态信息与计分信息，接收控制信息；状态信息与计分信息通信单元由状态控制处理单元控制。
4.根据权利要求3所述的机械手臂达到特定状态效果评估系统,其特征在于：还包括机械手臂随机任意状态产生单元；随机任意状态存储单元产生随机的机械手臂任意状态,并使机械手臂处于这个任意状态；这个任意状态作为机械手臂达到特定状态之前的初始状态；在一个以特定动作状态为目标的操作运行中,机械手臂以随机任意状态存储单元产生随机的任意状态为初始状态,然后达到特定动作状态。
5.根据权利要求1或权利要求4所述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，其特征在于:其状态控制处理单元的工作原理是，首先使机械手臂处于不是机械手臂特定状态的一个初始状态，然后通过手臂特定动作状态给定单元输入要求机械手臂达到的特定动作状态信息，将得到的特定动作状态信息存入手臂特定动作状态模板存储单元，用手臂状态测量单元测量机械手臂的实际状态，将手臂特定动作状态模板存储单元的特定状态信息和手臂状态测量单元的实际状态信息送入手臂特定状态与测量状态比较评估单元进行比较，再将比较结果送入评估计分单元转换为表征效果的分值。
6.根据权利要求4或权利要求5所述的机械手臂达到特定状态效果评估系统,其特征在于:手臂状态融合和处理单元、手臂特定动作状态模板存储单元、手臂特定状态与测量状态比较评估单元、评估计分单元和状态控制处理单元由微处理器系统实现；微处理器系统接收来自手臂状态测量单元和手臂特定动作状态给定单元的信息，对手臂状态测量单元得到的信息进行处理和转换，存储特定动作状态给定信息、根据状态测量信息和特定动作状态给定信息进行融合比较和评估计分。
7.根据权利要求6所述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，其特征在于:手臂状态测量单元由加速度传感器或陀螺仪实现；所述的加速度传感器或陀螺仪与微处理器系统相连；加速度传感器或陀螺仪得到的信息进一步处理为机械手臂的姿态信息和姿态变化信息。
8.根据权利要求6所述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，其特征在于：手臂特定动作状态给定单元由键盘、体感单元、语音单元或遥控接收单元实现；所述的键盘、语音单元或遥控接收单元与微处理器系统相连。
9.根据权利要求6所述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，其特征在于：状态和接近度分数显示单元由数码管、液晶屏、触摸屏或语音输出单元实现；所述的数码管、液晶屏、触摸屏或语音输出单元与微处理器系统相连。
10.根据权利要求6所述的机械手臂达到特定状态效果评估系统，其特征在于：状态信息与计分信息通信单元由WIFI通信单元实现；所述的WIFI通信单元与微处理器系统相连。
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