CN109732583A - 一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种摄像机跟随运动机器人，更具体的说是一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人,包括软体机器人生长伸长主体、定位球、刚性固定杆和摄像机，所述软体机器人生长伸长主体充气向前延伸，定位球设置在软体机器人生长伸长主体内侧两层材料之间，刚性固定杆的一端固定连接在定位球上，刚性固定杆的另一端固定连接在摄像机上，摄像机顶在软体机器人生长伸长主体的前端；可以软体机器人生长伸长主体形成的两个形的PE材质筒状主体充气向前延伸，推动顶在两个PE材质筒状主体的前端之间的摄像机向前运动；通过定位球设置在两个PE材质筒状主体之间，两个PE材质筒状主体在充气向前延伸或者放气向后收回运动时都可以带动定位球进行运动。

Description

一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人
技术领域
本发明涉及一种摄像机跟随运动机器人，更具体的说是一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人。
背景技术
21世纪是信息科学技术高速发展的时代，机器人是这个时代发展的一大必然趋势，包括工业机器人，教育机器人，家政服务机器人等，这是在原来刚性机器人的基础上进行优化设计，突破瓶颈。而从机器人原理基础上进行再次的创新设计也是研究热点，例如软体机器人即为突破传统的机器人设计理念，利用其柔性等突出特点为在多变复杂的环境中的应用创造一席之地。在错综复杂并且未知狭小的环境中传统机器人因结构尺寸和动力原因存在诸多限制，尤其在失重环境中操作不易进行，不易在有限的空间环境中达到指定目的地完成必要指令，而软体机器人则有天然优势，可根据现场环境变换位姿，实现预定目标。但是目前对于软体机器人探测现场环境的“眼睛”---跟随摄像机的安装没有很有效的设计方案。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人，可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人，包括软体机器人生长伸长主体、定位球、刚性固定杆和摄像机，所述软体机器人生长伸长主体充气向前延伸，定位球设置在软体机器人生长伸长筒状主体内侧两层材料之间，刚性固定杆的一端固定连接在定位球上，刚性固定杆的另一端固定连接在摄像机上，摄像机顶在软体机器人生长伸长主体的前端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人，所述软体机器人生长伸长主体形成两个形的PE材质筒状主体，定位球设置在两个PE材质筒状主体之间，刚性固定杆穿过两个PE材质筒状主体之间，摄像机顶在两个PE材质筒状主体的前端之间。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人，所述定位球包括定位球体和滚动钢珠Ⅰ，定位球体的两端均转动连接有滚动钢珠Ⅰ，两个滚动钢珠Ⅰ的外端分别和两个PE材质筒状主体接触。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人，所述基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人还包括定位环，定位环包括定位外环、定位内环和滚动钢珠Ⅱ，定位外环和定位内环均为矩形结构，定位外环位于定位球体和摄像机之间，定位内环上均布有多个滚动钢珠Ⅱ，两个PE材质筒状主体的内侧穿过多个滚动钢珠Ⅱ之间。
本发明一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人的有益效果为：
本发明一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人，可以软体机器人生长伸长主体形成的两个形的PE材质筒状主体充气向前延伸，推动顶在两个PE材质筒状主体的前端之间的摄像机向前运动；通过定位球设置在两个PE材质筒状主体之间，两个PE材质筒状主体在充气向前延伸或者放气向后收回时都可以带动定位球进行运动，定位球通过刚性固定杆带动摄像机进行运动，完成摄像机的跟随运动。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的软体机器人携带摄像机伸出状态结构示意图；
图2是本发明的软体机器人携带摄像机回收状态结构示意图；
图3是本发明的定位球结构示意图；
图4是本发明的定位环剖视图结构示意图。
图中：软体机器人生长伸长主体1；定位球2；定位球体2-1；滚动钢珠Ⅰ2-2；刚性固定杆3；摄像机4；定位环5；定位外环5-1；定位内环5-2；滚动钢珠Ⅱ5-3。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-4说明本实施方式，一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人，包括软体机器人生长伸长主体1、定位球2、刚性固定杆3和摄像机4，可以软体机器人生长伸长主体1形成的两个形的PE材质筒状主体充气向前延伸，推动顶在两个PE材质筒状主体的前端之间的摄像机4向前运动；通过定位球2设置在两个PE材质筒状主体之间，两个PE材质筒状主体在充气向前延伸或者放气向后收回时都可以带动定位球2进行运动，定位球2通过刚性固定杆3带动摄像机4进行运动，完成摄像机4的跟随运动；
所述软体机器人生长伸长主体1充气向前延伸，定位球2间歇配合在软体机器人生长伸长主体1内侧两层材料之间，刚性固定杆3的一端固定连接在定位球2上，刚性固定杆3的另一端固定连接在摄像机4上，摄像机4顶在软体机器人生长伸长主体1的前端；所述软体机器人生长伸长主体1可以连接有根据反馈信息控制进气量的充气泵；软体机器人生长伸长主体1和充气泵在充气方向一侧实现密封连接，防止漏气，造成控制偏差。
具体实施方式二：
下面结合图1-4说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述软体机器人生长伸长主体1形成两个形的PE材质筒状主体，定位球2间歇配合在两个PE材质筒状主体之间，刚性固定杆3穿过两个PE材质筒状主体之间，摄像机4顶在两个PE材质筒状主体的前端之间；保证在两个形的PE材质筒状主体在充气向前延伸或放气收回的时候可以带动摄像机4进行运动，并保证摄像机4顶在两个PE材质筒状主体之间，保证摄像机4始终位于两个PE材质筒状主体的前端之间。
具体实施方式三：
下面结合图1-4说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述定位球2包括定位球体2-1和滚动钢珠Ⅰ2-2，定位球体2-1的两端均间歇配合有滚动钢珠Ⅰ2-2，两个滚动钢珠Ⅰ2-2的外端分别和两个PE材质筒状主体接触；两个PE材质筒状主体在挤压推动定位球体2-1进行运动时，两个滚动钢珠Ⅰ2-2可以发生自转，减少摩擦损失。
具体实施方式四：
下面结合图1-4说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人还包括定位环5，定位环5包括定位外环5-1、定位内环5-2和滚动钢珠Ⅱ5-3，定位外环5-1和定位内环5-2均为矩形结构，定位外环5-1位于定位球体2-1和摄像机4之间，定位内环5-2上均布有多个滚动钢珠Ⅱ5-3，两个PE材质筒状主体的内侧穿过多个滚动钢珠Ⅱ5-3之间；多个滚动钢珠Ⅱ5-3启动在两个PE材质筒状主体运动时减少摩擦力的作用，定位环5可以对两个PE材质筒状主体的内侧运动极限进行限位，当两个PE材质筒状主体运动到前端极限位置时，定位球2会顶在定位环5上，使定位球2不会在进行运动，定位球2和两个PE材质筒状主体的交接处进行接触，使得两个PE材质筒状主体不会在进行运动。
本发明的一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人，其工作原理为：
使用时通过根据反馈信息控制进气量的充气泵向软体机器人生长伸长主体1内进行充气，软体机器人生长伸长主体1可以连接有根据反馈信息控制进气量的充气泵；软体机器人生长伸长主体1和充气泵在充气方向一侧实现密封连接，防止漏气，造成控制偏差；软体机器人生长伸长主体1形成的两个形的PE材质筒状主体充气向前延伸，推动顶在两个PE材质筒状主体的前端之间的摄像机4向前运动；通过定位球2设置在PE材质筒状主体内侧两层之间，两个PE材质筒状主体在充气向前延伸或者放气向后收回时都可以带动定位球2进行运动，定位球2通过刚性固定杆3带动摄像机4进行运动，完成摄像机4的跟随运动；两个PE材质筒状主体在挤压推动定位球体2-1进行运动时，两个滚动钢珠Ⅰ2-2可以发生自转，减少摩擦损失；多个滚动钢珠Ⅱ5-3启动在两个PE材质筒状主体运动时减少摩擦力的作用，定位环5可以对两个PE材质筒状主体的内侧运动极限进行限位，当两个PE材质筒状主体运动到前端极限位置时，定位球2会顶在定位环5上，使定位球2不会在进行运动，定位球2和两个PE材质筒状主体的交接处进行接触，使得两个PE材质筒状主体不会在进行运动。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人，包括软体机器人生长伸长主体(1)、定位球(2)、刚性固定杆(3)和摄像机(4)，其特征在于：所述软体机器人生长伸长主体(1)充气向前延伸，定位球(2)设置在软体机器人生长伸长主体(1)筒状主体内侧两层材料之间，刚性固定杆(3)的一端固定连接在定位球(2)上，刚性固定杆(3)的另一端固定连接在摄像机(4)上，摄像机(4)顶在软体机器人生长伸长主体(1)的前端。
2.根据权利要求1所述的一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人，其特征在于：所述软体机器人生长伸长主体(1)形成两个形的PE材质筒状主体，定位球(2)设置在两个PE材质筒状主体之间，刚性固定杆(3)穿过两个PE材质筒状主体之间，摄像机(4)顶在两个PE材质筒状主体的前端之间。
3.根据权利要求2所述的一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人，其特征在于：所述定位球(2)包括定位球体(2-1)和滚动钢珠Ⅰ(2-2)，定位球体(2-1)的两端均转动连接有滚动钢珠Ⅰ(2-2)，两个滚动钢珠Ⅰ(2-2)的外端分别和两个PE材质筒状主体接触。
4.根据权利要求3所述的一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人，其特征在于：所述基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人还包括定位环(5)，定位环(5)包括定位外环(5-1)、定位内环(5-2)和滚动钢珠Ⅱ(5-3)，定位外环(5-1)和定位内环(5-2)均为矩形结构，定位外环(5-1)位于定位球体(2-1)和摄像机(4)之间，定位内环(5-2)上均布有多个滚动钢珠Ⅱ(5-3)，两个PE材质筒状主体的内侧穿过多个滚动钢珠Ⅱ(5-3)之间。
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