CN109731261A - 一种智能无人驾驶野外自动灭火机器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，包括底座、履带部分、储水部分、活动喷水部分、前铲部分和太阳能部分，其特征在于：首先通过卫星定位失火地点，传输给就近地点的机器的控制器，通过控制器控制第一步进电机带动带动轮子使机器行走到发生火灾的地点，通过第一液压缸的活塞杆缩回使履带接触地面，通过履带转动使机器移动，通过前铲部分铲土灭火，通过储水部分内部的水泵为第一喷头和第二喷头供水灭火，灭火完毕后，机器移动到就近的加水点重新加满水并通过太阳能部分收集太阳能充电为机器提供足够的能源，在野外发生火灾时第一时间到达现场灭火，避免了火势扩大引起的损失，同时无人驾驶也减少了灭火时人员的伤亡，保护了环境。

Description

一种智能无人驾驶野外自动灭火机器

技术领域

本发明涉及消防设备技术领域，特别涉及一种智能无人驾驶野外自动灭火机器。

背景技术

目前世界各地火灾都时有发生，尤其是在野外由人引起的火灾更是频发，而消防员赶过去时需要较长时间，火势扩大造成大量的损失，对环境也有很大的污染，火势较大时挖隔离带也需要很长的时间，因此需要发明一种可以快速赶到火灾现场挖隔离带或挖土灭火，以及快速喷水灭火的智能无人驾驶野外自动灭火机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，本发明在使用时，首先通过卫星定位失火地点，传输给就近地点的机器的控制器，通过控制器控制第一步进电机带动带动轮子使机器行走到发生火灾的地点，通过第一液压缸的活塞杆缩回使履带接触地面，通过履带转动使机器移动，通过前铲部分铲土灭火，通过储水部分内部的水泵为第一喷头和第二喷头供水灭火，灭火完毕后，机器移动到就近的加水点重新加满水并通过太阳能部分收集太阳能充电为机器提供足够的能源，在野外发生火灾时第一时间到达现场灭火，避免了火势扩大引起的损失，同时无人驾驶也减少了灭火时人员的伤亡，保护了环境。

本发明所使用的技术方案是：一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，包括底座、履带部分、储水部分、活动喷水部分、前铲部分和太阳能部分，其特征在于：所述的履带部分的履带固定架的侧面与底座的固定板的侧面固定连接；所述的储水部分的储水箱的底面固定安装在底座的底板的上面；所述的活动喷水部分的第一转动关节的底部固定安装在储水部分的储水箱的上面，其第二水管的下端与储水部分的储水箱内部的水泵固定连接；所述的前铲部分的前铲固定架的上边固定块的后端面固定安装在储水部分的储水箱的前面，其前铲固定架的后端面与底座的底板的前端面固定连接；所述的太阳能部分的第六液压缸的缸体底端固定安装在储水部分的储水箱的上面中间位置；

所述的底座包括底板、第一舵机、固定板、第一液压缸、弹簧、轮子固定架、第一步进电机、第一齿轮、链条、轮子，所述的底板的下端面中间位置安装有第一舵机；第一舵机的舵机轴与固定板的上端面中间位置的转轴固定连接；第一液压缸的缸体底端固定安装在固定板的上面板子的下端面，其活塞杆端与轮子固定架的上表面固定连接；弹簧的上端与固定板的上面板子的下端面固定连接，其下端与轮子固定架的上表面固定连接；第一步进电机的底端固定安装在轮子固定架的外侧端部，其电机轴与第一齿轮固定连接；第一齿轮与链条相互啮合；轮子的内侧的轴与第一齿轮固定连接。

进一步的，所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，所述的履带部分包括履带固定架、第二步进电机、转动轮、履带，所述的固定架的外侧固定安装有第二步进电机；第二步进电机的电机轴与转动轮中间的转动轴固定连接；履带包覆转动轮。

进一步的，所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，所述的储水部分包括储水箱、摄像头、控制器、加水口、第一旋转铰座、第二舵机、第二旋转铰座、第三舵机、喷水底座、第一水管、第一喷头，所述的储水箱的前端面固定安装有摄像头和控制器，其上表面设有加水口；第一旋转铰座的底端固定安装在储水箱的侧面；第二舵机的侧面固定安装在第一旋转铰座侧面，其舵机轴与第一旋转铰座的转轴固定连接；第二旋转铰座的底部固定块与第一旋转铰座的转轴固定连接；第三舵机的侧面固定安装在第二旋转铰座的侧面，其电机轴与第二旋转铰座的转轴固定连接；喷水底座的底部与第二旋转铰座的转轴固定连接；第一水管的下端与储水箱的内部抽水泵固定连接，其上端与喷水底座的下面固定连接；第一喷头的底部固定安装在喷水底座的前端面。

进一步的，所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，所述的活动喷水部分包括第一转动关节、第一伸缩套筒、第二液压缸、第二转动关节、第二伸缩套筒、第三液压缸、第三舵机、第四舵机、转动卡、第二水管、固定卡、第二喷头，所述的第一伸缩套筒的套筒底端固定安装在第一转动关节的侧面，其伸缩杆端与第二转动关节固定连接；第二液压缸的缸体底端固定安装在第一伸缩套筒的套筒部分上面挡板侧面，其活塞杆端与第一伸缩套筒的伸缩杆部分的挡板侧面固定连接；第二伸缩套筒的套筒底端固定安装在第二转动关节上，其伸缩杆端与第三舵机的固定壳底部固定连接；第三液压缸的缸体底端固定安装在第二伸缩套筒的套筒部分侧面挡板上，其活塞杆端与第二伸缩套筒的伸缩杆侧面的挡板固定连接；第三舵机的舵机轴与第四舵机的固定壳下端面固定连接；第四舵机的舵机轴与转动卡侧面的转轴固定连接；第二水管的中间部分与固定卡固定连接，其上端穿过转动卡中间与第二喷头的右端固定连接；固定卡的下端与第一伸缩套筒的套筒部分上表面固定连接。

进一步的，所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，所述的前铲部分包括前铲固定架、照明灯、第四液压缸、滑动底座、第三旋转铰座、第五液压缸、第四旋转铰座、前铲转动板、铲子转动轴、前铲，所述的前铲固定架的前面固定安装有照明灯；第四液压缸的缸体底端固定安装在前铲固定架的上边固定块的下表面，其活塞杆端与滑动底座的下边固定块的上表面固定连接；第三旋转铰座的底端固定安装在滑动底座的后面板子的前表面，其转轴与第五液压缸的缸体底端固定连接；第四旋转铰座的底部固定安装在前铲转动板的上方位置的后侧面，其转轴与第五液压缸的活塞杆端固定连接；前铲转动板的下边部分的前表面与前铲的后端面中间位置固定连接；铲子转动轴穿过滑动底座的下方固定块两端的孔与前铲转动板的下边部分转动连接。

进一步的，所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，所述的太阳能部分包括第六液压缸、第五旋转铰座、第五舵机、太阳能固定板、矩形槽、齿条、太阳能板、第三步进电机、第二齿轮，所述的第六液压缸的活塞杆端与第五旋转铰座的转轴固定连接；第五旋转铰座的上端面与太阳能固定板的下表面固定连接；第五舵机固定安装在第五旋转铰座的侧面，其舵机轴与第五旋转铰座的转轴固定连接；太阳能固定板的前后边板子的内侧设有矩形槽和齿条；太阳能板的前后两端滑动安装在太阳能固定板的前后两边板子内侧的矩形槽中；第三步进电机的侧面固定安装在太阳能板内侧前后两端的凹槽中，其电机轴与第二齿轮固定连接；第二齿轮与齿条相互啮合。

本发明的有益效果：本发明在使用时，首先通过卫星定位失火地点，传输给就近地点的机器的控制器，通过控制器控制第一步进电机带动带动轮子使机器行走到发生火灾的地点，通过第一液压缸的活塞杆缩回使履带接触地面，通过履带转动使机器移动，通过前铲部分铲土灭火，通过储水部分内部的水泵为第一喷头和第二喷头供水灭火，灭火完毕后，机器移动到就近的加水点重新加满水并通过太阳能部分收集太阳能充电为机器提供足够的能源，在野外发生火灾时第一时间到达现场灭火，避免了火势扩大引起的损失，同时无人驾驶也减少了灭火时人员的伤亡，保护了环境。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4为本发明的底座的结构示意图。

图5为本发明的底座的局部结构示意图。

图6为本发明的履带部分的结构示意图。

图7为本发明的储水部分的结构示意图。

图8为本发明的储水部分的局部结构示意图。

图9为本发明的活动喷水部分的结构示意图。

图10为本发明的前铲部分的结构示意图。

图11为本发明的太阳能部分的结构示意图。

图12为本发明的太阳能部分的局部结构示意图。

附图标号：1-底座、2-履带部分、3-储水部分、4-活动喷水部分、5-前铲部分、6-太阳能部分、101-底板、102-第一舵机、103-固定板、104-第一液压缸、105-弹簧、106-轮子固定架、107-第一步进电机、108-第一齿轮、109-链条、110-轮子、201-履带固定架、202-第二步进电机、203-转动轮、204-履带、储水箱301、302-摄像头、303-控制器、304-加水口、305-第一旋转铰座、306-第二舵机、307-第二旋转铰座、308-第三舵机、309-喷水底座、310-第一水管、311-第一喷头、401-第一转动关节、402-第一伸缩套筒、403-第二液压缸、404-第二转动关节、405-第二伸缩套筒、406-第三液压缸、407-第三舵机、408-第四舵机、409-转动卡、410-第二水管、411-固定卡、412-第二喷头、501-前铲固定架、502-照明灯、503-第四液压缸、504-滑动底座、505-第三旋转铰座、506-第五液压缸、507-第四旋转铰座、508-前铲转动板、509-铲子转动轴、510-前铲、601-第六液压缸、602-第五旋转铰座、603-第五舵机、604-太阳能固定板、605-矩形槽、606-齿条、607-太阳能板、608-第三步进电机、609-第二齿轮。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，包括底座1、履带部分2、储水部分3、活动喷水部分4、前铲部分5和太阳能部分6，其特征在于：所述的履带部分2的履带固定架201的侧面与底座1的固定板103的侧面固定连接；所述的储水部分3的储水箱301的底面固定安装在底座1的底板101的上面；所述的活动喷水部分4的第一转动关节401的底部固定安装在储水部分3的储水箱301的上面，其第二水管410的下端与储水部分3的储水箱301内部的水泵固定连接；所述的前铲部分5的前铲固定架501的上边固定块的后端面固定安装在储水部分3的储水箱301的前面，其前铲固定架501的后端面与底座1的底板101的前端面固定连接；所述的太阳能部分6的第六液压缸601的缸体底端固定安装在储水部分3的储水箱301的上面中间位置；

所述的底座1包括底板101、第一舵机102、固定板103、第一液压缸104、弹簧105、轮子固定架106、第一步进电机107、第一齿轮108、链条109、轮子110，所述的底板101的下端面中间位置安装有第一舵机102；第一舵机102的舵机轴与固定板103的上端面中间位置的转轴固定连接；第一液压缸104的缸体底端固定安装在固定板103的上面板子的下端面，其活塞杆端与轮子固定架106的上表面固定连接；弹簧105的上端与固定板103的上面板子的下端面固定连接，其下端与轮子固定架106的上表面固定连接；第一步进电机107的底端固定安装在轮子固定架106的外侧端部，其电机轴与第一齿轮108固定连接；第一齿轮108与链条109相互啮合；轮子110的内侧的轴与第一齿轮108固定连接。

进一步的，所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，所述的履带部分2包括履带固定架201、第二步进电机202、转动轮203、履带204，所述的固定架201的外侧固定安装有第二步进电机202；第二步进电机202的电机轴与转动轮203中间的转动轴固定连接；履带204包覆转动轮203。

进一步的，所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，所述的储水部分3包括储水箱301、摄像头302、控制器303、加水口304、第一旋转铰座305、第二舵机306、第二旋转铰座307、第三舵机308、喷水底座309、第一水管310、第一喷头311，所述的储水箱301的前端面固定安装有摄像头302和控制器303，其上表面设有加水口304；第一旋转铰座305的底端固定安装在储水箱301的侧面；第二舵机306的侧面固定安装在第一旋转铰座305侧面，其舵机轴与第一旋转铰座305的转轴固定连接；第二旋转铰座307的底部固定块与第一旋转铰座305的转轴固定连接；第三舵机308的侧面固定安装在第二旋转铰座307的侧面，其电机轴与第二旋转铰座307的转轴固定连接；喷水底座309的底部与第二旋转铰座307的转轴固定连接；第一水管310的下端与储水箱301的内部抽水泵固定连接，其上端与喷水底座309的下面固定连接；第一喷头311的底部固定安装在喷水底座309的前端面。

进一步的，所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，所述的活动喷水部分4包括第一转动关节401、第一伸缩套筒402、第二液压缸403、第二转动关节404、第二伸缩套筒405、第三液压缸406、第三舵机407、第四舵机408、转动卡409、第二水管410、固定卡411、第二喷头412，所述的第一伸缩套筒402的套筒底端固定安装在第一转动关节401的侧面，其伸缩杆端与第二转动关节404固定连接；第二液压缸403的缸体底端固定安装在第一伸缩套筒402的套筒部分上面挡板侧面，其活塞杆端与第一伸缩套筒402的伸缩杆部分的挡板侧面固定连接；第二伸缩套筒405的套筒底端固定安装在第二转动关节404上，其伸缩杆端与第三舵机407的固定壳底部固定连接；第三液压缸406的缸体底端固定安装在第二伸缩套筒405的套筒部分侧面挡板上，其活塞杆端与第二伸缩套筒405的伸缩杆侧面的挡板固定连接；第三舵机407的舵机轴与第四舵机408的固定壳下端面固定连接；第四舵机408的舵机轴与转动卡409侧面的转轴固定连接；第二水管410的中间部分与固定卡411固定连接，其上端穿过转动卡409中间与第二喷头412的右端固定连接；固定卡411的下端与第一伸缩套筒402的套筒部分上表面固定连接。

进一步的，所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，所述的前铲部分5包括前铲固定架501、照明灯502、第四液压缸503、滑动底座504、第三旋转铰座505、第五液压缸506、第四旋转铰座507、前铲转动板508、铲子转动轴509、前铲510，所述的前铲固定架501的前面固定安装有照明灯502；第四液压缸503的缸体底端固定安装在前铲固定架501的上边固定块的下表面，其活塞杆端与滑动底座504的下边固定块的上表面固定连接；第三旋转铰座505的底端固定安装在滑动底座504的后面板子的前表面，其转轴与第五液压缸506的缸体底端固定连接；第四旋转铰座507的底部固定安装在前铲转动板508的上方位置的后侧面，其转轴与第五液压缸506的活塞杆端固定连接；前铲转动板508的下边部分的前表面与前铲510的后端面中间位置固定连接；铲子转动轴509穿过滑动底座504的下方固定块两端的孔与前铲转动板508的下边部分转动连接。

进一步的，所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，所述的太阳能部分6包括第六液压缸601、第五旋转铰座602、第五舵机603、太阳能固定板604、矩形槽605、齿条606、太阳能板607、第三步进电机608、第二齿轮609，所述的第六液压缸601的活塞杆端与第五旋转铰座602的转轴固定连接；第五旋转铰座602的上端面与太阳能固定板604的下表面固定连接；第五舵机603固定安装在第五旋转铰座602的侧面，其舵机轴与第五旋转铰座602的转轴固定连接；太阳能固定板604的前后边板子的内侧设有矩形槽605和齿条606；太阳能板607的前后两端滑动安装在太阳能固定板604的前后两边板子内侧的矩形槽605中；第三步进电机608的侧面固定安装在太阳能板607内侧前后两端的凹槽中，其电机轴与第二齿轮609固定连接；第二齿轮609与齿条606相互啮合。

本发明工作原理：本发明在使用时，首先通过卫星定位失火地点，接着传输给就近地点的机器的控制器303，然后通过摄像头302采集图像信息并实时传输给控制器303，通过控制器109控制步进电机、舵机、照明灯、转动关节和液压缸，通过底座1的第一舵机102控制机器的方向，通过第一液压缸104的活塞杆伸长将轮子固定架106向下压从而使轮子110接触地面，接着通过第一步进电机107带动第一齿轮108从而带动轮子110使机器行走到发生火灾的地点，下一步通过第一液压缸104的活塞杆缩回进而将轮子固定架106向上提升使轮子110离开地面，然后履带部分2的履带204接触地面，通过第二步进电机202带动转动轮203从而带动履带204进而使机器产生较大动力行走，然后通过前铲部分5的第四液压缸503的活塞杆伸长推动前铲510接触地面，通过第五液压缸506的活塞杆伸长推动前铲510铲土灭火，同时通过储水部分3内部的水泵为第一喷头311供水灭火，通过活动喷水部分4的各个零件配合调整第二喷头412到合适的位置，然后通过储水部分3内部的水泵为第二喷头412供水灭火，灭火完毕后，机器移动到就近的加水点重新加满水以备下次使用，白天时通过太阳能部分6的第三步进电机608带动第二齿轮609从而将太阳能板607推开，通过第五舵机603调整太阳能板607的方向使其最大限度收集太阳能充电，晚上收起太阳能板607完成充电，使机器下次使用时有足够的能源。

Claims (6)

1.一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，包括底座（1）、履带部分（2）、储水部分（3）、活动喷水部分（4）、前铲部分（5）和太阳能部分（6），其特征在于：所述的履带部分（2）的履带固定架（201）的侧面与底座（1）的固定板（103）的侧面固定连接；所述的储水部分（3）的储水箱（301）的底面固定安装在底座（1）的底板（101）的上面；所述的活动喷水部分（4）的第一转动关节（401）的底部固定安装在储水部分（3）的储水箱（301）的上面，其第二水管（410）的下端与储水部分（3）的储水箱（301）内部的水泵固定连接；所述的前铲部分（5）的前铲固定架（501）的上边固定块的后端面固定安装在储水部分（3）的储水箱（301）的前面，其前铲固定架（501）的后端面与底座（1）的底板（101）的前端面固定连接；所述的太阳能部分（6）的第六液压缸（601）的缸体底端固定安装在储水部分（3）的储水箱（301）的上面中间位置；

所述的底座（1）包括底板（101）、第一舵机（102）、固定板（103）、第一液压缸（104）、弹簧（105）、轮子固定架（106）、第一步进电机（107）、第一齿轮（108）、链条（109）、轮子（110），所述的底板（101）的下端面中间位置安装有第一舵机（10.2）；第一舵机（102）的舵机轴与固定板（103）的上端面中间位置的转轴固定连接；第一液压缸（104）的缸体底端固定安装在固定板（103）的上面板子的下端面，其活塞杆端与轮子固定架（106）的上表面固定连接；弹簧（105）的上端与固定板（103））的上面板子的下端面固定连接，其下端与轮子固定架（106）的上表面固定连接；第一步进电机（107）的底端固定安装在轮子固定架（106）的外侧端部，其电机轴与第一齿轮（108）固定连接；第一齿轮（108）与链条（109）相互啮合；轮子（110）的内侧的轴与第一齿轮（108）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，其特征在于：所述的履带部分（2）包括履带固定架（201）、第二步进电机（202）、转动轮（203）、履带（204），所述的固定架（201）的外侧固定安装有第二步进电机（202）；第二步进电机（202）的电机轴与转动轮（203）中间的转动轴固定连接；履带（204）包覆转动轮（203）。

3.根据权利要求1所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，其特征在于：所述的储水部分（3）包括储水箱（301）、摄像头（302）、控制器（303）、加水口（304）、第一旋转铰座（305）、第二舵机（306）、第二旋转铰座（307）、第三舵机（308）、喷水底座（309）、第一水管（310）、第一喷头（311），所述的储水箱（301）的前端面固定安装有摄像头（302）和控制器（303），其上表面设有加水口（304）；第一旋转铰座（305）的底端固定安装在储水箱（301）的侧面；第二舵机（306）的侧面固定安装在第一旋转铰座（305）侧面，其舵机轴与第一旋转铰座（305）的转轴固定连接；第二旋转铰座（307）的底部固定块与第一旋转铰座（305）的转轴固定连接；第三舵机（308）的侧面固定安装在第二旋转铰座（307）的侧面，其电机轴与第二旋转铰座（307）的转轴固定连接；喷水底座（309）的底部与第二旋转铰座（307）的转轴固定连接；第一水管（310）的下端与储水箱（301）的内部抽水泵固定连接，其上端与喷水底座（309）的下面固定连接；第一喷头（311）的底部固定安装在喷水底座（309）的前端面。

4.根据权利要求1所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，其特征在于：所述的活动喷水部分（4）包括第一转动关节（401）、第一伸缩套筒（402）、第二液压缸（403）、第二转动关节（404）、第二伸缩套筒（405）、第三液压缸（406）、第三舵机（407）、第四舵机（408）、转动卡（409）、第二水管（410）、固定卡（411）、第二喷头（412），所述的第一伸缩套筒（402）的套筒底端固定安装在第一转动关节（401）的侧面，其伸缩杆端与第二转动关节（404）固定连接；第二液压缸（403）的缸体底端固定安装在第一伸缩套筒（402）的套筒部分上面挡板侧面，其活塞杆端与第一伸缩套筒（402）的伸缩杆部分的挡板侧面固定连接；第二伸缩套筒（405）的套筒底端固定安装在第二转动关节（404）上，其伸缩杆端与第三舵机（407）的固定壳底部固定连接；第三液压缸（406）的缸体底端固定安装在第二伸缩套筒（405）的套筒部分侧面挡板上，其活塞杆端与第二伸缩套筒（405）的伸缩杆侧面的挡板固定连接；第三舵机（407）的舵机轴与第四舵机（408）的固定壳下端面固定连接；第四舵机（408）的舵机轴与转动卡（409）侧面的转轴固定连接；第二水管（410）的中间部分与固定卡（411）固定连接，其上端穿过转动卡（409）中间与第二喷头（412）的右端固定连接；固定卡（411）的下端与第一伸缩套筒（402）的套筒部分上表面固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，其特征在于：所述的前铲部分（5）包括前铲固定架（501）、照明灯（502）、第四液压缸（503）、滑动底座（504）、第三旋转铰座（505）、第五液压缸（506）、第四旋转铰座（507）、前铲转动板（508）、铲子转动轴（509）、前铲（510），所述的前铲固定架（501）的前面固定安装有照明灯（502）；第四液压缸（503）的缸体底端固定安装在前铲固定架（501）的上边固定块的下表面，其活塞杆端与滑动底座（504）的下边固定块的上表面固定连接；第三旋转铰座（505）的底端固定安装在滑动底座（504）的后面板子的前表面，其转轴与第五液压缸（506）的缸体底端固定连接；第四旋转铰座（507）的底部固定安装在前铲转动板（508）的上方位置的后侧面，其转轴与第五液压缸（506）的活塞杆端固定连接；前铲转动板（508）的下边部分的前表面与前铲（510）的后端面中间位置固定连接；铲子转动轴（509）穿过滑动底座（504）的下方固定块两端的孔与前铲转动板（508）的下边部分转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能无人驾驶野外自动灭火机器，其特征在于：所述的太阳能部分（6）包括第六液压缸（601）、第五旋转铰座（602）、第五舵机（603）、太阳能固定板（604）、矩形槽（605）、齿条（606）、太阳能板（607）、第三步进电机（608）、第二齿轮（609），所述的第六液压缸（601）的活塞杆端与第五旋转铰座（602）的转轴固定连接；第五旋转铰座（602）的上端面与太阳能固定板（604）的下表面固定连接；第五舵机（603）固定安装在第五旋转铰座（602）的侧面，其舵机轴与第五旋转铰座（602）的转轴固定连接；太阳能固定板（604）的前后边板子的内侧设有矩形槽（605）和齿条（606）；太阳能板（607）的前后两端滑动安装在太阳能固定板（604）的前后两边板子内侧的矩形槽（605）中；第三步进电机（608）的侧面固定安装在太阳能板（607）内侧前后两端的凹槽中，其电机轴与第二齿轮（609）固定连接；第二齿轮（609）与齿条（606）相互啮合。