CN109728474B - 基于rov引导的插接装置及其插接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于ROV引导的插接装置及其对接方法，涉及海洋救助技术领域。所述插接装置的壳体底部设有集成式插接板，集成式插接板上安装有多个插接头，壳体侧壁安装有拉伸锁紧机构、轴承座和旋转驱动装置，脐带穿过轴承座与集成式插接板的插接头连接；壳体还安装有ROV收储装置和光缆绞车，ROV收储装置内设有ROV，ROV通过光电复合缆与光缆绞车连接，ROV底部设有与集成式插接座的中心导向柱相匹配的对接孔。本发明将多种不同介质的通道集中安装在集成式插接板上，将传统的多次水下插接操作简化为一次插接操作，提高水下插接的效率，并采用脐带对深海设备进行物资补给和状态监测，避免多种缆索在水下发生缠绕，降低水下插接的安全风险。

Description

基于ROV引导的插接装置及其插接方法

技术领域

本发明涉及海洋救助技术领域，具体涉及一种基于ROV【RemoteOperatedVehicle，遥控无人潜水器】引导的插接装置及其插接方法。

背景技术

随着我国海洋战略的推进，种类众多的HUV(载人潜水器)、UUV(无人潜水器)、深海空间站、水下居住舱、大深度潜水作业系统等深海设备正在研制或已投入使用。由于深海设备携带的氧气、资源和能源有限，水下工作时间受到极大的限制，在自持时间届满前必须回到水面支持平台，进行能源补给、数据下载、任务指令重新下达等工作。

由于每次布放和回收深海设备都需要较长的时间，深海设备需要频繁地回到水面支持平台，降低了深海作业的效率。为了在大深度水下开展长时间、高效率的工作，目前国内外开始利用水面支持平台通过各种通道为深海设备提供物资传输和状态监测，但现有的水下通道对接技术均为单通道快速插接，插接装置在使用过程中存在以下不足：

1)向深海设备传输多介质需要多个不同的通道，现有插接装置的集成度不高，需要潜水员或ROV进行水下实地操作，需要进行多次水下插接操作，降低了水下插接的效率；

2)现有插接装置的自动化程度和对接精度均较低，ROV、ADS(常压式潜水装具)和潜水员的作业准备及水下操作都需要较长的时间，导致水下插接的效率低；

3)作业时水下缆索较多，多种缆索在海流作用下易发生缠绕，增加了水下插接的安全风险。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明解决的技术问题为：如何降低水面支持平台与深海设备水下插接的安全风险，提高水下插接的效率。

为达到以上目的，本发明提供的一种基于ROV引导的插接装置，包括内部空腔的壳体，壳体底部设有集成式插接板，集成式插接板上安装有多个用于与深海设备的集成式插接座相插接的插接头，壳体侧壁安装有用于驱动插接装置与集成式插接座插接的拉伸锁紧机构；

所述壳体安装有用于与脐带连接的轴承座和旋转驱动装置，脐带穿过轴承座与集成式插接板的插接头连接，旋转驱动装置用于驱动壳体绕脐带旋转；

所述壳体下部安装有ROV收储装置和光缆绞车，ROV收储装置内设有ROV，ROV通过光电复合缆与光缆绞车连接，ROV底部设有与集成式插接座的中心导向柱相匹配的对接孔。

在上述技术方案的基础上，所述集成式插接板设有周向定位机构，周向定位机构包括安装在集成式插接板上的筒体，筒体内套设有与集成式插接座的定位槽相配合的定位块，定位块一端通过弹簧与筒体连接，弹簧用于驱动定位块沿筒体的轴线方向来回移动。

在上述技术方案的基础上，所述插接装置还包括多个通道启闭机构，每个通道启闭机构均包括第一电动机和启闭杆，第一电动机的输出端与启闭杆一端传动连接，启闭杆另一端用于控制集成式插接座上通道启闭阀的开启或关闭。

在上述技术方案的基础上，所述脐带包括气管路、流体管路、电缆束、光缆束和保护外层，保护外层包覆在气管路、流体管路、电缆束和光缆束的外侧。

在上述技术方案的基础上，所述脐带安装有滑环装置，滑环装置包括固定端和转子端，用于解决转子端的脐带相对固定端的脐带转动过程中，同时传输气体、液体、电能和信号。

在上述技术方案的基础上，所述旋转驱动装置包括输出端设有传动齿轮的第二电动机，脐带安装有与传动齿轮相配合的旋转齿轮，第二电动机通过传动齿轮与旋转齿轮传动连接。

在上述技术方案的基础上，所述拉伸锁紧机构包括液压缸、驱动蓄能器、锁紧蓄能器、回油油箱和密闭阀箱，液压缸的伸缩端设有与集成式插接座的插孔相配合的T形锁紧杆，驱动蓄能器、锁紧蓄能器和回油油箱均通过密闭阀箱与液压缸连通，密闭阀箱用于控制驱动蓄能器和锁紧蓄能器，来驱动液压缸的伸缩和旋转。

在上述技术方案的基础上，所述插接装置还包括用于调节水下浮力的浮力调整机构，浮力调整机构包括安装在壳体上的气囊，气囊依次通过减压阀、第五电磁阀与脐带的气管路连通，气囊与减压阀之间的管路连接有安全阀，第五电磁阀为两位两通电磁阀，安全阀和减压阀均带外部参考压力口。

在上述技术方案的基础上，所述插接装置还包括耐压电子舱，耐压电子舱内设有逻辑控制器和供配电模块，逻辑控制器分别与ROV、旋转驱动装置、光缆绞车、第一电动机、拉伸锁紧机构和浮力调整机构电性连接；

所述供配电模块分别与ROV、旋转驱动装置、光缆绞车、第一电动机、逻辑控制器、拉伸锁紧机构和浮力调整机构连接。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种采用上述的基于ROV引导的插接装置的插接方法，包括以下步骤，

S1：确定深海设备的位置信息后，控制ROV从ROV收储装置中脱离，拖动光电复合缆向深海设备移动，将ROV移至集成式插接座的上方，转到S2；

S2：确定集成式插接座的中心导向柱的相对位置后，先控制ROV使其底部的对接孔与中心导向柱轴向对中，再将ROV底部的对接孔与中心导向柱对接，转到S3；

S3：先通过回收光电复合缆，将插接装置牵引至集成式插接座附近，再调节插接装置的浮姿，并靠近ROV，转到S4；

S4：将ROV收回至ROV收储装置中，使得ROV与ROV收储装置轴向对中，以实现插接装置与集成式插接座的轴向对中，转到S5；

S5：驱动插接装置绕脐带旋转，并利用周向定位机构将插接装置与集成式插接座周向对中，转到S6；

S6：将T形锁紧杆伸入集成式插接座的插孔内，并将T形锁紧杆旋转一定角度，将插接装置与集成式插接座锁定后，收回T形锁紧杆使插接装置向集成式插接座移动，将集成式插接板上的插接头分别与集成式插接座的插接口插接。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1)利用ROV与集成式插接座完成初步对接后，来引导插接装置与集成式插接座进行插接，从而降低集成式插接装置直接与集成式插接座进行插接的操作难度；将多种不同介质的通道集中安装在集成式插接板上，将传统的多次水下插接操作简化为一次插接操作，大大提高水下插接的效率，并采用脐带在插接后对深海设备进行物资补给和状态监测，避免多种缆索在水下发生缠绕，降低水下插接的安全风险；

2)通过旋转驱动装置驱动插接装置绕脐带旋转，定位块在弹簧的弹力作用下卡入集成式插接座的定位槽内，从而实现插接装置与集成式插接座周向对中，提高插接对中的精确度和稳定性，即使在微小误差或洋流扰动情况下，确保集成式插接板的插接头与集成式插接座顺利地进行插接；

3)当插接装置与集成式插接座插接后，启闭杆插入集成式插接座与通道启闭阀连接，第一电动机驱动启闭杆绕轴线转动，使得通道启闭阀块执行开启和关闭动作，进而控制集成式插接座内的介质通道开启或关闭。

附图说明

图1为本发明的主视结构示意图。

图2为本发明的俯视结构示意图。

图3为本发明中ROV与集成式插接座初步对接的示意图。

图4为本发明中周向定位机构的主视结构示意图。

图5为本发明中集成式插接板在插接后的俯视图结构示意图。

图6为本发明中通道启闭机构的主视结构示意图。

图7为本发明中拉伸锁紧机构的主视结构示意图。

图8为本发明中拉伸锁紧机构的原理示意图。

图9为本发明中浮力调整机构的结构示意图。

图中：1-光缆绞车，2-耐压电子舱，3-供配电模块，4-旋转驱动装置，5-脐带，6-轴承座，7-旋转齿轮，

8-浮力调整机构，8a-气囊，8b-安全阀，8c-减压阀，8d-第五电磁阀，

9-壳体，10-光电复合缆，11-逻辑控制器，12-集成式插接板，13-ROV，

14-通道启闭机构，14a-第一电动机，14b-启闭杆，

15-拉伸锁紧机构，151-液压缸，152-T形锁紧杆，

153-密闭阀箱，153a-第三电磁阀，153b-第一电磁阀，153c-第四电磁阀，153d-第二电磁阀，

154-驱动蓄能器，155-回油油箱，156-锁紧蓄能器，

16-ROV收储装置，17-中心导向柱，18-集成式插接座，19-周向定位机构，20-定位槽，21-通道启闭阀。

具体实施方式

本发明实施例中，作业级ROV、滑环、逻辑控制器和供配电模块均为现有技术，ROV自带水下摄像装置和探照灯，深海设备上安装有声信标和集成式插接座，以下结合附图对本发明的实施例作进一步详细说明。

实施例1：一种基于ROV引导的插接装置，参见图1所示，包括内部空腔的圆柱形壳体9，壳体9底部设有集成式插接板12，集成式插接板12上安装有多介质的插接头，用于与安装在深海设备上的集成式插接座18相插接，所述壳体9侧壁安装有用于驱动插接装置的插接头与集成式插接座18插接的拉伸锁紧机构15，在插接后可对深海设备进行物资补给和状态监测。

参见图1所示，所述壳体9顶壁安装有用于与脐带5连接的轴承座6和旋转驱动装置4，脐带5穿过轴承座6与集成式插接板12上的插接头连接。参见图2所示，旋转驱动装置4包括输出端设有传动齿轮的第二电动机，脐带5上安装有与传动齿轮相配合的旋转齿轮7，第二电动机通过传动齿轮与旋转齿轮7传动连接，旋转驱动装置4用于驱动壳体9绕脐带5旋转。

参见图1所示，所述壳体9下部安装有ROV收储装置16和光缆绞车1，ROV收储装置16内设有与ROV收储装置16内壁相贴合的ROV13，ROV13通过光电复合缆10与光缆绞车1连接，光缆绞车1和ROV收储装置16用于引导ROV13的收回、储存。参见图3所示，ROV13底部设有与集成式插接座18的中心导向柱17相匹配的对接孔，便于ROV13与集成式插接座18完成初步对接(根据安装在深海设备上的声信标，确定深海设备的位置信息和依靠ROV13自身的水下摄像装置来共同捕捉中心导向柱17的位置，进而完成初步对接)。

在本发明实施例中，利用ROV13与集成式插接座18完成初步对接后，来引导插接装置与集成式插接座18进行插接，从而降低集成式插接装置直接与集成式插接座18进行插接的操作难度；将多种不同介质的通道集中安装在集成式插接板12上，将传统的多次水下插接操作简化为一次插接操作，大大提高水下插接的效率，并采用脐带5在插接后对深海设备进行物资补给和状态监测，避免多种缆索在水下发生缠绕，降低水下插接的安全风险。

实施例2：在实施例1的基础上，参见图4和5所示，所述集成式插接板12设有周向定位机构19，周向定位机构19包括固定安装在集成式插接板12上的筒体，筒体内套设有与集成式插接座18的定位槽20相配合的定位块，定位块一端通过弹簧与筒体连接，弹簧用于驱动定位块沿筒体的中轴线方向来回移动。

在本发明实施例中，当插接装置与集成式插接座18轴向对中后，周向定位机构19的定位块与集成式插接座18相抵触，通过旋转驱动装置4驱动插接装置绕脐带5旋转，定位块在弹簧的弹力作用下卡入集成式插接座18的定位槽20内，从而实现插接装置与集成式插接座18周向对中，提高插接对中的精确度和稳定性，即使在微小误差或洋流扰动情况下，确保集成式插接板12的插接头与集成式插接座18顺利地进行插接。

实施例3：在实施例1的基础上，参见图6所示，所述插接装置还包括多个通道启闭机构14，每个通道启闭机构14均包括第一电动机14a和启闭杆14b，第一电动机14a的输出端与启闭杆14b一端传动连接，启闭杆14b另一端通过与集成式插接座18的通道启闭阀21连接，从而控制集成式插接座18对应的介质通道开启或关闭。

在本发明实施例中，当插接装置与集成式插接座18插接后，启闭杆14b插入集成式插接座18与通道启闭阀21连接，第一电动机14a驱动启闭杆14b绕轴线转动，使得通道启闭阀21块执行开启和关闭动作，进而控制集成式插接座18内的介质通道开启或关闭。

实施例4：在实施例1的基础上，所述脐带5包括气管路、流体管路、电缆束、光缆束和保护外层，保护外层包覆在气管路、流体管路、电缆束和光缆束的外侧，形成用于为深海设备提供气体传输、流体传输、电能供给和数据传递的多介质多通道的组合管路。

实施例5：在实施例4的基础上，所述脐带5安装有滑环装置，滑环装置包括固定端和转子端，用于解决转子端的脐带相对固定端的脐带转动过程中，同时传输气体、液体、电能和信号，进而实现脐带5的旋转连通。

在本发明实施例中，利用滑环装置实现不同位置脐带5之间的旋转连通，当插接装置绕脐带5旋转时，气管路、流体管路、电缆束和光缆束仍然能正常进行物质、电能和信号输送，避免旋转造成管路、电缆束和光缆束的破损。

实施例6：在实施例4的基础上，所述保护外层采用抗拉材料例如碳纤维、耐磨材料例如聚氨酯橡胶和填充材料例如纳米炭黑制成；保护外层一端与插接装置的轴承座6连接，用于承受插接装置在布放回收过程中的作用力。

在本发明实施例中，保护外层不仅用于防止海水对气管路、流体管路、电缆束和光缆束的腐蚀，而且还作为插接装置的受力载体。

实施例7：在实施例1的基础上，参见图7和8所示，所述拉伸锁紧机构15包括液压缸151、驱动蓄能器154、锁紧蓄能器156、回油油箱155和密闭阀箱153，液压缸151的伸缩端设有与集成式插接座18的插孔相配合的T形锁紧杆152，驱动蓄能器154、锁紧蓄能器156和回油油箱155均通过密闭阀箱153与液压缸151连通。

参见图8所示，驱动蓄能器154和锁紧蓄能器156作为拉伸锁紧机构15液压系统的动力源，耐压回油油箱155作为系统油液回收的设备，在使用前需分别充注相应压力的液压油。锁紧蓄能器156和驱动蓄能器154分别用于驱动液压缸151带动T形锁紧杆152的伸缩和旋转(液压缸151包括伸缩液压缸151和旋转液压缸151，也可以为旋转伸缩一体式液压缸151)，将T形锁紧杆152插入集成式插接座18的一字形插孔内，并将T形锁紧杆152旋转90°，即可将插接装置与集成式插接座18锁定，最后通过液压缸151收缩T形锁紧杆152，带动插接装置向集成式插接座18移动，进而实现集成式插接板12上的插接头分别与集成式插接座18的插接口进行插接。

参见图8所示，所述密闭阀箱153包括第一电磁阀153b、第二电磁阀153d、第三电磁阀153a和第四电磁阀153c，第一电磁阀153b和第二电磁阀153d均为二位二通电磁阀，第三电磁阀153a和第四电磁阀153c均为四位三通电磁阀，第一电磁阀153b分别与第三电磁阀153a和第四电磁阀153c连通，第二电磁阀153d通过单向阀与第四电磁阀153c连通。阀箱内充满绝缘液压油，并通过压力补偿装置保持其与外界海水压力相等，密闭阀箱153可以将电磁阀与海水隔绝，保证各电磁阀的正常工作。

实施例8：在实施例1的基础上，参见图1所示，所述插接装置还包括用于调节插接装置在水下浮力的浮力调整机构8，参见图9所示，浮力调整机构8包括安装在壳体9上的气囊8a，气囊8a依次通过减压阀8c和第五电磁阀8d与脐带5内的气管路连通，气囊8a与减压阀8c之间的管路连接有安全阀8b，第五电磁阀8d为两位两通电磁阀，减压阀8c带外部参考压力口(例如使得减压后的气压高于水压0.3MPa)，用于消除不同的水下作业深度时，水压变化对浮力调整机构8的浮力的影响；安全阀8b带外部参考压力口(例如使得气囊8a内的气压高于水压0.4MPa),用于防止气囊8a内的压力超过安全压力。

实施例9：在实施例1-8任一实施例的基础上，参见图1所示，所述插接装置还包括密封的耐压电子舱2，耐压电子舱2内设有逻辑控制器11和供配电模块3，逻辑控制器11分别与ROV13、旋转驱动装置4、光缆绞车1、第一电动机14a、拉伸锁紧机构15和浮力调整机构8电性连接，逻辑控制器11用于分别控制ROV13、旋转驱动装置4、光缆绞车1、第一电动机14a、第一电磁阀153b、第二电磁阀153d、第三电磁阀153a、第四电磁阀153c和第五电磁阀8d。

供配电模块3包括DC-DC变换子模块、配电电路和保护元器件，供配电模块3分别与ROV13、旋转驱动装置4、光缆绞车1、第一电动机14a、逻辑控制器11、拉伸锁紧机构15和浮力调整机构8连接，供配电模块3用于分别为ROV13、旋转驱动装置4、光缆绞车1、第一电动机14a、逻辑控制器11、第一电磁阀153b、第二电磁阀153d、第三电磁阀153a、第四电磁阀153c和第五电磁阀8d提供不同电压制式、电流特性的电能，并为各用电设备提供短路和过载保护。

在本发明实施例中，采用密封的耐压电子舱2为逻辑控制器11和供配电模块3提供正常工作的环境，利用逻辑控制器11来提高插接装置的自动化程度，减少水下插接的时间，提高水下插接的效率。供配电模块3不仅为用电设备提供各种所需的电能，同时还为各用电设备提供短路和过载保护，确保水下作业的安全性。

在实施例1-9任一实施例的基础上，一种采用基于ROV引导的插接装置的插接方法，包括以下步骤，

a)初步搜索：根据安装在深海设备上的声信标，确定深海设备的位置信息后，参见图3所示，控制ROV13从ROV收储装置16中脱离，拖动光电复合缆10向深海设备移动，调整ROV13的浮姿移至集成式插接座18上方约1米的范围内；

b)初步对接：参见图3所示，将ROV13引导至集成式插接座18上方后，通过ROV13的水下摄像装置确定集成式插接座18的中心导向柱17的相对位置，手动操纵控制ROV13使其底部的对接孔与中心导向柱17轴向对中，再将ROV13底部的对接孔套在中心导向柱17上并锁紧，实现ROV13与集成式插接座18的初步对接；

c)牵引靠近：先通过光缆绞车1回收光电复合缆10，将插接装置牵引至集成式插接座18附近，再通过浮力调整机构8调节插接装置的浮姿，并不断靠近ROV13；

d)轴向对中：参见图4所示，利用光缆绞车1收紧光电复合缆10，将ROV13完全收回至ROV收储装置16中，使得ROV13与ROV收储装置16的内壁完全贴合，通过ROV13与ROV收储装置16轴向对中，来实现插接装置与集成式插接座18的轴向对中；

e)周向对中：参见图4所示，在插接装置与集成式插接座18轴向对中后，周向定位机构19的定位块与集成式插接座18相抵触，通过旋转驱动装置4驱动插接装置绕脐带5旋转，定位块在弹簧的弹力作用下卡入集成式插接座18的定位槽20时，实现插接装置与集成式插接座18的周向对中；

f)插接锁紧：在插接装置与集成式插接座18周向对中后，参见图7所示，通过液压缸151驱动T形锁紧杆152向下伸长，插入集成式插接座18的一字形插孔内，并将T形锁紧杆152旋转90°，将插接装置与集成式插接座18锁定，最后通过液压缸151向上回收T形锁紧杆152，带动插接装置向集成式插接座18移动，进而实现集成式插接板12上的插接头分别与集成式插接座18的插接口进行插接。

所述插接装置的回收流程按上述步骤反向实施即可。

本发明不仅局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本发明相同或相近似的技术方案，均在其保护范围之内。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种基于ROV引导的插接装置，包括内部空腔的壳体(9)，其特征在于：壳体(9)底部设有集成式插接板(12)，集成式插接板(12)上安装有多个用于与深海设备的集成式插接座(18)相插接的插接头，壳体(9)侧壁安装有用于驱动插接装置与集成式插接座(18)插接的拉伸锁紧机构(15)；

所述壳体(9)安装有用于与脐带(5)连接的轴承座(6)和旋转驱动装置(4)，脐带(5)穿过轴承座(6)与集成式插接板(12)的插接头连接，旋转驱动装置(4)用于驱动壳体(9)绕脐带(5)旋转；

所述壳体(9)下部安装有ROV收储装置(16)和光缆绞车(1)，ROV收储装置(16)内设有ROV(13)，ROV(13)通过光电复合缆(10)与光缆绞车(1)连接，ROV(13)底部设有与集成式插接座(18)的中心导向柱(17)相匹配的对接孔。

2.如权利要求1所述的基于ROV引导的插接装置，其特征在于：所述集成式插接板(12)设有周向定位机构(19)，周向定位机构(19)包括安装在集成式插接板(12)上的筒体，筒体内套设有与集成式插接座(18)的定位槽(20)相配合的定位块，定位块一端通过弹簧与筒体连接，弹簧用于驱动定位块沿筒体的轴线方向来回移动。

3.如权利要求1所述的基于ROV引导的插接装置，其特征在于：所述插接装置还包括多个通道启闭机构(14)，每个通道启闭机构(14)均包括第一电动机(14a)和启闭杆(14b)，第一电动机(14a)的输出端与启闭杆(14b)一端传动连接，启闭杆(14b)另一端用于控制集成式插接座(18)上通道启闭阀(21)的开启或关闭。

4.如权利要求1所述的基于ROV引导的插接装置，其特征在于：所述脐带(5)包括气管路、流体管路、电缆束、光缆束和保护外层，保护外层包覆在气管路、流体管路、电缆束和光缆束的外侧。

5.如权利要求4所述的基于ROV引导的插接装置，其特征在于：所述脐带(5)安装有滑环装置，滑环装置包括固定端和转子端，用于解决转子端的脐带(5)相对固定端的脐带(5)转动过程中，同时传输气体、液体、电能和信号。

6.如权利要求1所述的基于ROV引导的插接装置，其特征在于：所述旋转驱动装置(4)包括输出端设有传动齿轮的第二电动机，脐带(5)安装有与传动齿轮相配合的旋转齿轮(7)，第二电动机通过传动齿轮与旋转齿轮(7)传动连接。

7.如权利要求1所述的基于ROV引导的插接装置，其特征在于：所述拉伸锁紧机构(15)包括液压缸(151)、驱动蓄能器(154)、锁紧蓄能器(156)、回油油箱(155)和密闭阀箱(153)，液压缸(151)的伸缩端设有与集成式插接座(18)的插孔相配合的T形锁紧杆(152)，驱动蓄能器(154)、锁紧蓄能器(156)和回油油箱(155)均通过密闭阀箱(153)与液压缸(151)连通，密闭阀箱(153)用于控制驱动蓄能器(154)和锁紧蓄能器(156)，来驱动液压缸(151)的伸缩和旋转。

8.如权利要求3所述的基于ROV引导的插接装置，其特征在于：所述插接装置还包括用于调节水下浮力的浮力调整机构(8)，浮力调整机构(8)包括安装在壳体(9)上的气囊(8a)，气囊(8a)依次通过减压阀(8c)、第五电磁阀(8d)与脐带(5)的气管路连通，气囊(8a)与减压阀(8c)之间的管路连接有安全阀(8b)，第五电磁阀(8d)为两位两通电磁阀，安全阀(8b)和减压阀(8c)均带外部参考压力口。

9.如权利要求8所述的基于ROV引导的插接装置，其特征在于：所述插接装置还包括耐压电子舱(2)，耐压电子舱(2)内设有逻辑控制器(11)和供配电模块(3)，逻辑控制器(11)分别与ROV(13)、旋转驱动装置(4)、光缆绞车(1)、第一电动机(14a)、拉伸锁紧机构(15)和浮力调整机构(8)电性连接；

所述供配电模块(3)分别与ROV(13)、旋转驱动装置(4)、光缆绞车(1)、第一电动机(14a)、逻辑控制器(11)、拉伸锁紧机构(15)和浮力调整机构(8)连接。

10.一种采用如权利要求1-9任一项所述的基于ROV引导的插接装置的插接方法，其特征在于：包括以下步骤，

S1：确定深海设备的位置信息后，控制ROV(13)从ROV收储装置(16)中脱离，拖动光电复合缆(10)向深海设备移动，将ROV(13)移至集成式插接座(18)的上方，转到S2；

S2：确定集成式插接座(18)的中心导向柱(17)的相对位置后，先控制ROV(13)使其底部的对接孔与中心导向柱(17)轴向对中，再将ROV(13)底部的对接孔与中心导向柱(17)对接，转到S3；

S3：先通过回收光电复合缆(10)，将插接装置牵引至集成式插接座(18)附近，再调节插接装置的浮姿，并靠近ROV(13)，转到S4；

S4：将ROV(13)收回至ROV收储装置(16)中，使得ROV(13)与ROV收储装置(16)轴向对中，以实现插接装置与集成式插接座(18)的轴向对中，转到S5；

S5：驱动插接装置绕脐带(5)旋转，并利用周向定位机构(19)将插接装置与集成式插接座(18)周向对中，转到S6；

S6：将T形锁紧杆(152)伸入集成式插接座(18)的插孔内，并将T形锁紧杆(152)旋转一定角度，将插接装置与集成式插接座(18)锁定后，收回T形锁紧杆(152)使插接装置向集成式插接座(18)移动，将集成式插接板(12)上的插接头分别与集成式插接座(18)的插接口插接。

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