CN109724641A - 部件正反面判定装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供部件正反面判定装置，能够不受拉片表面的色调变化的影响地判定拉片的正反面，并能够使拉片的种类切换作业简化、缩短。部件正反面判定装置(50)具备：二维激光装置(61)，其具有对由搬送部(20)搬送的判定对象部件(P)照射激光的激光照射部(62)、和接收其反射光的激光接收部(63)；图像生成部(81)，其根据激光接收部(63)获取到的光接收数据来生成拍摄图像；和控制部(70)，其根据判定对象部件(P)的拍摄图像和事先登记的作为判定基准的基准部件(Ps)的拍摄图像，对判定对象部件(P)的正反面进行判定，并根据控制部(70)的第一判定部(83)及第二判定部(84、85)的判定结果对判定对象部件(P)的正反面进行判定。

Description

部件正反面判定装置

技术领域

本发明涉及使用二维激光对部件的正反面进行判定的部件正反面判定装置。

背景技术

作为要判定正反面的部件的一个例子，能够列举拉链用拉头的拉片。而且，作为以往的拉片的正反面判定装置，已知有如下装置：该装置具有照相机，用该照相机事先拍摄样品拉片来准备作为表面(正面)及背面(反面)的判定基准的登记图像，并用照相机拍摄由搬送装置搬送的正反面判定对象即拉片来获取拍摄图像，通过将该拍摄图像与登记图像依次进行比较来判定拉片的正反面(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3335517号公报

发明内容

然而，近年来，为了广泛应对客户的要求，对于拉片使用了合成树脂、压铸件及树脂镀层等各种各样的材料。与此相伴，当在组装拉头时切换拉片的种类(批次)之际，有时拉片表面的色调会发生变化。

而且，在上述专利文献1所记载的拉片的正反面判定装置中，若在切换拉片的种类时拉片表面的色调发生变化的话，则为了恰当地获得照相机的拍摄图像的对比度，会在照相机或照明装置的调整上花费时间，因此，必须使拉头组装装置长时间停止。另外，照相机或照明装置的调整需要由熟练的作业人员来进行，在通用性上有改善的余地。进一步地，若对拉片实施了镀锌的话，则即使拉片是同一种类，由于伴随时间推移的氧化，拉片表面的色调也会发生变化，拉片的正反面判定的精度有可能下降。

本发明是鉴于前述课题而提出的，其目的在于提供一种部件正反面判定装置，能够不受拉片表面的色调变化的影响地判定拉片的正反面，并能够使拉片的种类的切换作业简化、缩短。

本发明的上述目的通过下述结构来达成。

(1)一种部件正反面判定装置，其特征在于，具备：搬送部，其搬送具有表面及背面的判定对象部件；二维激光装置，其具有对由搬送部搬送的判定对象部件照射激光的激光照射部、和接收其反射光的激光接收部；图像生成部，其根据激光接收部获取到的光接收数据来生成拍摄图像；和控制部，其根据判定对象部件的拍摄图像和事先登记的作为判定基准的基准部件的拍摄图像，对判定对象部件的正反面进行判定，控制部具有根据基准部件的第一基准对判定对象部件的正反面进行判定的第一判定部、和根据基准部件的第二基准对判定对象部件的正反面进行判定的第二判定部，并根据第一判定部及第二判定部的判定结果对判定对象部件的正反面进行判定。

(2)根据(1)所述的部件正反面判定装置，其特征在于，第一基准是基准部件的表面及背面的外形轮廓，第二基准是附加在基准部件的表面及背面的至少一方上的装饰部的轮廓，第一判定部将从判定对象部件的拍摄图像中提取的外形轮廓、与从基准部件的表面的拍摄图像中提取的外形轮廓及从基准部件的背面的拍摄图像中提取的外形轮廓中的至少一方进行比较，从而对判定对象部件的正反面进行判定，第二判定部将从判定对象部件的拍摄图像中提取的装饰部的轮廓、与从基准部件的表面的拍摄图像中提取的装饰部的轮廓及从基准部件的背面的拍摄图像中提取的装饰部的轮廓中的至少一方进行比较，从而对判定对象部件的正反面进行判定。

(3)根据(2)所述的部件正反面判定装置，其特征在于，控制部还具有根据基准部件的第三基准对判定对象部件的正反面进行判定的第三判定部，并根据第一判定部、第二判定部、及第三判定部的判定结果对判定对象部件的正反面进行判定。

(4)根据(3)所述的部件正反面判定装置，其特征在于，第三基准是从搬送部的上表面到基准部件的表面及背面为止的距离，第三判定部将从判定对象部件的拍摄图像中提取的距离、与从基准部件的表面的拍摄图像中提取的距离及从基准部件的背面的拍摄图像中提取的距离中的至少一方进行比较，从而对判定对象部件的正反面进行判定。

(5)根据(4)所述的部件正反面判定装置，其特征在于，判定对象部件及基准部件的拍摄图像分别以同样的多个区域划分，第三判定部针对每个区域分别提取判定对象部件的距离、基准部件的表面的距离、及基准部件的背面的距离，将判定对象部件的多个区域的距离、与基准部件的表面的多个区域的距离及基准部件的背面的多个区域的距离中的至少一方分别进行比较，从而对判定对象部件的正反面进行判定。

(6)根据(1)所述的部件正反面判定装置，其特征在于，第一基准是基准部件的表面及背面的外形轮廓，第二基准是从搬送部的上表面到基准部件的表面及背面为止的距离，第一判定部将从判定对象部件的拍摄图像中提取的外形轮廓、与从基准部件的表面的拍摄图像中提取的外形轮廓及从基准部件的背面的拍摄图像中提取的外形轮廓中的至少一方进行比较，从而对判定对象部件的正反面进行判定，第二判定部将从判定对象部件的拍摄图像中提取的距离、与从基准部件的表面的拍摄图像中提取的距离及从基准部件的背面的拍摄图像中提取的距离中的至少一方进行比较，从而对判定对象部件的正反面进行判定。

(7)根据(6)所述的部件正反面判定装置，其特征在于，判定对象部件及基准部件的拍摄图像分别以同样的多个区域划分，第二判定部针对每个区域分别提取判定对象部件的距离、基准部件的表面的距离、及基准部件的背面的距离，将判定对象部件的多个区域的距离、与基准部件的表面的多个区域的距离及基准部件的背面的多个区域的距离中的至少一方分别进行比较，从而对判定对象部件的正反面进行判定。

发明效果

根据本发明，具备：搬送部，其搬送具有表面及背面的判定对象部件；二维激光装置，其具有对由搬送部搬送的判定对象部件照射激光的激光照射部、和接收其反射光的激光接收部；图像生成部，其根据激光接收部获取到的光接收数据来生成拍摄图像；和控制部，其根据判定对象部件的拍摄图像和事先登记的作为判定基准的基准部件的拍摄图像，对判定对象部件的正反面进行判定。另外，控制部具有根据基准部件的第一基准对判定对象部件的正反面进行判定的第一判定部、和根据基准部件的第二基准对判定对象部件的正反面进行判定的第二判定部，并根据第一判定部及第二判定部的判定结果对判定对象部件的正反面进行判定。因此，能够不受拉片表面的色调变化的影响地判定拉片的正反面，并能够使拉片的种类切换作业简化、缩短。

附图说明

图1是对采用了本发明的部件正反面判定装置的一个实施方式的拉头组装装置进行说明的俯视概要图。

图2是说明图1所示的部件翻转装置的A-A线剖视图。

图3A是拉片的表面图。

图3B是拉片的背面图。

图3C是拉片的侧视图。

图4A是说明图1所示的部件正反面判定装置的二维激光装置的概要侧视图。

图4B是说明二维激光装置的变形例的概要侧视图。

图5是说明部件正反面判定装置的控制装置的硬件结构的框图。

图6是说明由部件正反面判定装置的控制装置实现的功能的框图。

图7A是表示拉片的表面的外形轮廓的提取结果的图像。

图7B是表示拉片的背面的外形轮廓的提取结果的图像。

图8A是表示拉片的表面的标志轮廓的提取结果的图像。

图8B是表示拉片的背面的标志轮廓的提取结果的图像。

图9A是表示拉片的表面的高度的提取结果的图像。

图9B是表示拉片的背面的高度的提取结果的图像。

图10是说明图6所示的控制装置所进行的处理的流程图。

图11是说明本发明的部件正反面判定装置的第一变形例的控制装置所进行的处理的流程图。

图12是说明本发明的部件正反面判定装置的第二变形例的控制装置所进行的处理的流程图。

附图标记说明

10 拉头组装装置

20 搬送装置(搬送部)

21A 第一带式输送机(搬送部)

21B 第二带式输送机

50 部件正反面判定装置

60 激光拍摄装置

61 二维激光装置

62 激光照射部

63 激光接收部

70 控制装置(控制部)

71 ROM

72 程序存储区域

73 数据存储区域

74 RAM

75 临时保存区域

76 接口电路

77 通信电路

78 总线

80 CPU

81 图像生成部

82 综合判定部

83 外形正反面判定部(第一判定部)

84 标志正反面判定部(第二判定部)

85 高度正反面判定部(第三判定部、第二判定部)

P 拉片(判定对象部件、部件)

Ps 基准拉片(基准部件)

LA 表面的标志(装饰部)

LB 背面的标志(装饰部)

A1 主区域

A2 副区域

Ta 表面的外形阈值

Tb 背面的外形阈值

Tc 表面的标志阈值

Td 背面的标志阈值

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的部件正反面判定装置的一个实施方式进行具体说明。此外，在本实施方式中，作为具有表面(正面)及背面(反面)的判定对象部件的一个例子而列举拉链用拉头的拉片。拉片是拉链用拉头的结构部件。拉链用拉头具有拉头主体、和能够摆动地安装在拉头主体的拉片安装部上的拉片。

另外，在以下说明中，附图设为从附图标记的方向来观察，并以装置的重力方向作为“上下方向”。另外，本实施方式中所说的“部”并不仅限定于机械结构和由计算机硬件实现的物理结构，还包括由程序等计算机软件来实现该结构所具有的功能。另外，一个结构所具有的功能可以由两个以上的物理结构来实现，或者两个以上的结构的功能例如可以由一个物理结构来实现。

在拉头组装装置10中，如图1所示，拉链用拉头的拉头主体D分别保持在主体保持装置30的各装配盒32内。而且，通过机械臂11将拉片P逐个拾取，并将该拉片P相对于拉头主体D装配，从而组装拉链用拉头。

拉头组装装置10具备：搬送拉片P的搬送装置20；保持多个拉头主体D的主体保持装置30；使搬送来的拉片P的正反面翻转的部件翻转装置40；拾取由搬送装置20搬送的拉片P并将其装配到由主体保持装置30保持的拉头主体D上的机械臂11；和对由搬送装置20搬送的拉片P的正反面进行判定的部件正反面判定装置50。另外，机械臂11是多关节型机器人，在其臂前端安装有用于拾取拉片P的未图示的机械手。

搬送装置20具备：第一及第二带式输送机21A、21B；和将第一及第二带式输送机21A、21B的一端部(图1的左侧端部)彼此连接的未图示的返回输送机。而且，第一带式输送机21A将拉片P从图1的左侧向着右侧搬送，第二带式输送机21B将拉片P从图1的右侧向着左侧搬送。

主体保持装置30具备：按每规定角度间歇旋转的旋转台31；和在旋转台31的外周缘上沿着圆周方向以大致相等的间隔设置的多个装配盒32。另外，在装配盒32的上表面形成有保持拉头主体D的主体收容槽33。

如图1及图2所示，部件翻转装置40与第一带式输送机21A的另一端部(图1的右侧端部)连接，接收从第一带式输送机21A排出的拉片P，使该拉片P的正反面翻转并将其排出到第二带式输送机21B。具体来说，部件翻转装置40具备：引导滑槽41，其接收从第一带式输送机21A排出的拉片P；和翻转滑槽42，其接收从引导滑槽41排出的拉片P，使拉片P的正反面翻转并将其排出到第二带式输送机21B。

因此，搬送装置20及部件翻转装置40构成环状的拉片搬送路径。而且，机械臂11按照部件正反面判定装置50的判定结果仅拾取表面朝上的拉片P，并将该拉片P装配于装配盒32上的拉头主体D。

在此，对本实施方式的正反面判定对象部件即拉片P进行说明。如图3A～图3C所示，拉片P是由合成树脂或金属构成的长板状部件，具有安装在拉头主体D的拉片安装部上的连结部P1、和从连结部P1延伸的握持部P3。另外，在拉片P的连结部P1上形成有沿板厚方向贯穿的安装孔P2，并在握持部P3上形成有沿板厚方向贯穿的贯穿孔P4。另外，在拉片P的表面中央部附加有“ABC”的标志(装饰部)LA，并在拉片P的背面中央部附加有“XYZ”的标志LB。此外，标志LA、LB的形状、颜色、形成方法等是任意的，除了标志以外，也可以是文字、数字、图案等。此外，拉片P的形状是任意的，可以是任何形状。

本实施方式的部件正反面判定装置50拍摄由搬送装置20搬送的拉片P并获取拍摄图像，并且根据该拍摄图像判定拉片P的正反面。更具体地说，部件正反面判定装置50从拍摄图像中提取拉片P的外形轮廓(第一基准)、标志LA、LB的轮廓(第二基准)、及拉片P的高度(第三基准、距离)这三个基准来判定拉片P的正反面。

如图1所示，部件正反面判定装置50具备：激光拍摄装置60，其向由第一带式输送机21A搬送的拉片P照射二维激光并获取光接收数据；和控制装置(控制部)70，其根据激光拍摄装置60的光接收数据来判定拉片P的正反面。另外，部件正反面判定装置50由于拍摄由第一带式输送机21A搬送的拉片P，所以在其结构的一部分中包含第一带式输送机21A。

如图1及图4A所示，激光拍摄装置60设于第一带式输送机21A的中间部，具备逐个拍摄由第一带式输送机21A搬送的拉片P的一对二维激光装置61。此外，也可以设有从上方覆盖第一带式输送机21A的中间部而形成暗室空间的外壳64。

如图4A所示，二维激光装置61具有对被搬送的拉片P照射激光的激光照射部62、和接收其反射光的激光接收部63。此外，在本实施方式中，二维激光装置61设有一对，但如图4B所示，也可以仅设有一个。然而，由于设置一对二维激光装置61的情况下拍摄图像的死角会变得更少，所以能够提高判定精度。

如图5所示，控制装置70由计算机系统构成，具有CPU(中央运算电路)80、ROM(只读记录电路)71、RAM(可写记录电路)74、接口电路76、通信电路77、和将这些电路相互连接的总线78。

如后所述，CPU80适当执行或读出存储在ROM71及RAM74内的程序及数据来控制整个装置。

ROM71具有程序存储区域72和数据存储区域73。在该程序存储区域72内，存储有用于实现部件正反面判定装置50所具有的功能的计算机程序即后述的图像生成部81、综合判定部82、外形正反面判定部83、标志正反面判定部84、高度正反面判定部85。另外，在数据存储区域73内分别存储(事先登记)有作为拉片P的表面及背面的判定基准的多个基准数据。控制装置70通过将被搬送的拉片P的拍摄图像与这些基准数据进行适当比较来判定拉片P的正反面。

在此，对基准数据进行说明。在本实施方式中，如前所述，根据拉片P的外形轮廓、标志LA、LB的轮廓、及拉片P的高度这三个基准来判定拉片P的正反面。因此，在基准数据中，作为判定基准而包括基准拉片(基准部件)Ps的正反面两面的外形轮廓、基准拉片Ps的正反面两面的标志LA、LB的轮廓、及基准拉片Ps的正反面两面的高度。这些基准数据是通过一对二维激光装置61分别事先拍摄基准拉片Ps的正反面两面、并从其拍摄图像中通过后述的各判定部83、84、85分别提取基准数据而生成的。而且，与基准拉片Ps的正反面两面的外形轮廓及基准拉片Ps的正反面两面的标志LA、LB的轮廓相关的基准数据作为图像数据而登记在数据存储区域73内，与基准拉片Ps的正反面两面的高度相关的基准数据(以下也称为“基准范围”。)作为高度范围数据而登记在数据存储区域73内。此外，拉片的高度是指从第一带式输送机的搬送面到拉片的表面或背面为止的距离。

另外，在基准拉片Ps的拍摄图像中划分成多个区域，与基准拉片Ps的正反面两面的高度相关的基准数据(基准范围)在该多个区域的每一个中单独设定。在本实施方式中，拍摄图像划分成4行×3列的12个主区域A1，进一步地，各主区域A1划分成2行×2列的4个副区域A2(参照图9A及图9B)。即，在各主区域A1及各副区域A2内分别设定高度的基准范围。而且，如后所述，被搬送的拉片P的拍摄图像也同样地划分成12个主区域A1、48个副区域A2，当判定正反面时，在对应的主区域A1之间及副区域A2之间分别进行比较。此外，上述“同样”是指划分基准拉片Ps的区域A1、A2与划分判定对象部件即拉片P的区域A1、A2为相同面积(范围)。

而且，如后所述，在将被搬送的拉片P及基准拉片Ps的拍摄图像以其外形轮廓或标志LA、LB的轮廓进行比较时，算出表示拍摄图像的类似程度的相关值来判定正反面。因此，分别设定用于比较判定的表面的外形阈值Ta、背面的外形阈值Tb、表面的标志阈值Tc、及背面的标志阈值Td，并事先登记到数据存储区域73内。

如图5所示，RAM74具有在CPU80执行程序时临时保存中间生成的数据的临时保存区域75。

接口电路76具有与各种外部设备之间的物理接口功能。在本实施方式中，接口电路76与一对二维激光装置61连接，能够相对于CPU80和ROM71等电路相互通信。

通信电路77将由CPU80处理后的判定结果等输出至机械臂11等外部装置。

如图6所示，CPU80作为部件正反面判定装置50的功能而具有生成拉片P的拍摄图像的图像生成部81、和对被搬送的拉片P的正反面进行综合判定的综合判定部82。此外，如前所述，在图6中部件正反面判定装置50的各功能表现为“部”，这些“部”存储在控制装置70的ROM71的程序存储区域72内。控制装置70的CPU80适当执行这些程序，由此实现部件正反面判定装置50的各功能。

图像生成部81根据二维激光装置61的激光接收部63获取到的光接收数据来生成拍摄图像。具体来说，激光接收部63接收由拉片P的表面或背面反射的激光并将其作为光接收数据而转换成电信号。图像生成部81接收该电信号，并进行数字转换、实施图像处理而生成二维的拍摄图像。图像生成部81将该生成的拍摄图像输出至后述的综合判定部82的外形正反面判定部83、标志正反面判定部84、及高度正反面判定部85。

综合判定部82具有：根据拉片P的外形轮廓来判定拉片P的正反面的外形正反面判定部(第一判定部)83；根据拉片P的标志LA、LB的轮廓来判定拉片P的正反面的标志正反面判定部(第二判定部)84；和根据拉片P的高度来判定拉片P的正反面的高度正反面判定部(第三判定部)85。即，综合判定部82作为主程序来发挥功能，其包含各判定部83、84、85作为子程序，并将这些子程序按照规定的动作流程(参照图10)适当调用。综合判定部82根据各判定部83、84、85的判定结果而综合地判定拉片P的正反面，并将其判定结果经由通信电路77输出至机械臂11等外部装置。

外形正反面判定部83将存储在ROM71的数据存储区域73内的、基准拉片Ps的正反面的外形轮廓的基准数据及外形阈值Ta、Tb读入。另外，如图7A及图7B所示，外形正反面判定部83从图像生成部81的拍摄图像中提取拉片P的外形轮廓。而且，外形正反面判定部83算出从图像生成部81的拍摄图像中提取的拉片P的外形轮廓与事先登记的基准拉片Ps的表面或背面的外形轮廓之间的相关值。外形正反面判定部83通过比较所算出的相关值是否为外形阈值Ta、Tb以上来判定拉片P的正反面。另外，外形正反面判定部83在所算出的相关值小于表面的外形阈值Ta及背面的外形阈值Tb的情况下，进行拉片P与基准拉片Ps为不同拉片这一不同品种判定。

标志正反面判定部84将存储在ROM71的数据存储区域73内的、基准拉片Ps的表面的标志LA或背面的标志LB的轮廓的基准数据及表面的标志阈值Tc或背面的标志阈值Td读入。另外，如图8A及图8B所示，标志正反面判定部84从图像生成部81的拍摄图像中提取拉片P的标志的轮廓。而且，标志正反面判定部84算出从图像生成部81的拍摄图像中提取的拉片P的标志的轮廓与事先登记的基准拉片Ps的表面的标志LA或背面的标志LB的轮廓之间的相关值。标志正反面判定部84通过比较所算出的相关值是否为标志阈值Tc、Td以上来判定拉片P的正反面。另外，标志正反面判定部84在所算出的相关值小于表面的标志阈值Tc及背面的标志阈值Td的情况下，进行拉片P与基准拉片Ps为不同拉片这一不同品种判定。

高度正反面判定部85将存储在ROM71的数据存储区域73内的、基准拉片Ps的表面或背面的高度的基准数据(基准范围)读入。另外，如图9A及图9B所示，高度正反面判定部85从图像生成部81的拍摄图像中分别提取拉片P的12个主区域A1的高度。而且，高度正反面判定部85将从图像生成部81的拍摄图像中提取的拉片P的12个主区域A1的高度与事先登记的基准拉片Ps的表面或背面的12个主区域A1的高度的基准范围分别进行比较。高度正反面判定部85通过比较拉片P的各主区域A1的高度是否进入基准拉片Ps的表面或背面的各主区域A1的高度的基准范围以内来判定拉片P的正反面。此外，拉片P和基准拉片Ps的高度是各主区域A1和各副区域A2内的拉片的高度的最大值、最小值、及平均值等，能够适当采用其中之一或其组合。

而且，高度正反面判定部85在拉片P的全部12个主区域A1的高度为基准拉片Ps的对应的主区域A1的高度的基准范围以内的情况下，进行拉片P的表面或背面的判定。

另外，高度正反面判定部85在拉片P的一个主区域A1的高度为基准拉片Ps的对应的主区域A1的高度的基准范围以外的情况下，将该主区域A1划分成4个副区域A2，提取4个副区域A2的高度，并将所提取的4个副区域A2的高度与事先登记的基准拉片Ps的对应的4个副区域A2的高度的基准范围分别进行比较。而且，高度正反面判定部85在拉片P的一个以下的副区域A2的高度为基准拉片Ps的对应的副区域A2的高度的基准范围以外的情况下，进行拉片P的表面或背面的判定。另外，高度正反面判定部85在拉片P的两个以上的副区域A2的高度为基准拉片Ps的对应的副区域A2的高度的基准范围以外的情况下，进行拉片P与基准拉片Ps为不同拉片这一不同品种判定。

而且，高度正反面判定部85在拉片P的两个以上的主区域A1的高度为基准拉片Ps的对应的主区域A1的高度的基准范围以外的情况下，进行拉片P与基准拉片Ps为不同拉片这一不同品种判定。此外，在本实施方式中，将拉片P的主区域A1及副区域A2的高度为基准拉片Ps的对应的主区域A1及副区域A2的高度的基准范围以内的情况称为OK判定，并将拉片P的主区域A1及副区域A2的高度为基准拉片Ps的对应的主区域A1及副区域A2的高度的基准范围以外的情况称为NG判定(参照图10～图12)。

接着，参照图10对本实施方式的部件正反面判定装置50的拉片P的正反面判定的动作流程进行说明。此外，如前所述，该动作流程本身由综合判定部82执行，在该动作流程的执行过程中将各判定部83、84、85作为子程序来适当调用。

在步骤S101中，外形正反面判定部83算出拉片P的外形轮廓与基准拉片Ps的表面的外形轮廓之间的相关值。接着，在步骤S102中，外形正反面判定部83算出拉片P的外形轮廓与基准拉片Ps的背面的外形轮廓之间的相关值。接着，在步骤S103中，外形正反面判定部83在关于拉片P的外形轮廓而算出的相关值为表面的外形阈值Ta以上的情况下，判定为拉片P的表面处于上侧(表面判定)，动作流程进入步骤S104。另外，外形正反面判定部83在关于拉片P的外形轮廓而算出的相关值为背面的外形阈值Tb以上的情况下，判定为拉片P的背面处于上侧(背面判定)，动作流程进入步骤S114。另外，外形正反面判定部83在关于拉片P的外形轮廓而算出的相关值小于表面的外形阈值Ta及背面的外形阈值Tb的情况下进行不同品种判定。

在步骤S104中，标志正反面判定部84算出拉片P的标志的轮廓与基准拉片Ps的表面的标志LA的轮廓之间的相关值。而且，标志正反面判定部84在关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值为表面的标志阈值Tc以上的情况下，判定为拉片P的表面处于上侧，动作流程进入步骤S105。另外，在关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值小于表面的标志阈值Tc的情况下，动作流程进入步骤S109。

在步骤S109中，标志正反面判定部84算出拉片P的标志的轮廓与基准拉片Ps的背面的标志LB的轮廓之间的相关值。而且，标志正反面判定部84在关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值为背面的标志阈值Td以上的情况下，判定为拉片P的背面处于上侧，动作流程进入步骤S110。另外，标志正反面判定部84在关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值小于背面的标志阈值Td的情况下进行不同品种判定。

在步骤S105中，高度正反面判定部85将拉片P的12个主区域A1的高度与基准拉片Ps的表面的12个主区域A1的高度的基准范围分别进行比较。而且，高度正反面判定部85在拉片P的全部12个主区域A1的高度为基准拉片Ps的对应的主区域A1的高度的基准范围以内的情况下，判定为拉片P的表面处于上侧，动作流程进入步骤S108。在步骤S108中，综合判定部82综合判定为拉片P的表面处于上侧。另外，在步骤S105中，若拉片P的一个主区域A1的高度为基准拉片Ps的对应的主区域A1的高度的基准范围以外的话(若为NG判定的话)，则动作流程进入步骤S106。另外，在步骤S105中，若拉片P的两个以上的主区域A1的高度为基准拉片Ps的对应的主区域A1的高度的基准范围以外的话，则成为不同品种判定。

在步骤S106中，高度正反面判定部85将NG判定的主区域A1划分成4个副区域A2，提取4个副区域A2的高度，并将所提取的4个副区域A2的高度与基准拉片Ps的表面的对应的4个副区域A2的高度的基准范围分别进行比较。而且，高度正反面判定部85在拉片P的一个以下的副区域A2的高度为基准拉片Ps的对应的副区域A2的高度的基准范围以外的情况下，判定为拉片P的表面处于上侧，动作流程进入步骤S107。在步骤S107中，综合判定部82综合判定为拉片P的表面处于上侧。另外，在步骤S106中，若拉片P的两个以上的副区域A2的高度为基准拉片Ps的对应的副区域A2的高度的基准范围以外的话，则成为不同品种判定。

在步骤S110中，高度正反面判定部85将拉片P的12个主区域A1的高度与基准拉片Ps的背面的12个主区域A1的高度的基准范围分别进行比较。而且，高度正反面判定部85在拉片P的全部12个主区域A1的高度为基准拉片Ps的对应的主区域A1的高度的基准范围以内的情况下，判定为拉片P的背面处于上侧，动作流程进入步骤S113。在步骤S113中，综合判定部82综合判定为拉片P的背面处于上侧。另外，在步骤S110中，若拉片P的一个主区域A1的高度为基准拉片Ps的对应的主区域A1的高度的基准范围以外的话(若为NG判定的话)，则动作流程进入步骤S111。另外，在步骤S110中，若拉片P的两个以上的主区域A1的高度为基准拉片Ps的对应的主区域A1的高度的基准范围以外的话，则成为不同品种判定。

在步骤S111中，高度正反面判定部85将NG判定的主区域A1划分成4个副区域A2，提取4个副区域A2的高度，并将所提取的4个副区域A2的高度与基准拉片Ps的背面的对应的4个副区域A2的高度的基准范围分别进行比较。而且，高度正反面判定部85在拉片P的一个以下的副区域A2的高度为基准拉片Ps的对应的副区域A2的高度的基准范围以外的情况下，判定为拉片P的背面处于上侧，动作流程进入步骤S112。在步骤S112中，综合判定部82综合判定为拉片P的背面处于上侧。另外，在步骤S111中，若拉片P的两个以上的副区域A2的高度为基准拉片Ps的对应的副区域A2的高度的基准范围以外的话，则成为不同品种判定。

进一步地，在步骤S114中，标志正反面判定部84算出拉片P的标志的轮廓与基准拉片Ps的背面的标志LB的轮廓之间的相关值。而且，标志正反面判定部84在关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值为背面的标志阈值Td以上的情况下，判定为拉片P的背面处于上侧，动作流程进入步骤S115。另外，在关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值小于背面的标志阈值Td的情况下，动作流程进入步骤S119。

在步骤S119中，标志正反面判定部84算出拉片P的标志的轮廓与基准拉片Ps的表面的标志LA的轮廓之间的相关值。而且，标志正反面判定部84在关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值为表面的标志阈值Tc以上的情况下，判定为拉片P的表面处于上侧，动作流程进入步骤S120。另外，标志正反面判定部84在关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值小于表面的标志阈值Tc的情况下，进行不同品种判定。

关于其他步骤，步骤S115与步骤S110对应、步骤S116与步骤S111对应、步骤S117与步骤S112对应、步骤S118与步骤S113对应，分别进行同样的处理。另外，步骤S120与步骤S105对应、步骤121与步骤S106对应、步骤S122与步骤S107对应、步骤S123与步骤S108对应，分别进行同样的处理。而且，通过依次执行上述的步骤S101～S123，本实施方式的部件正反面判定装置50的动作流程结束。

如以上所说明那样，根据本实施方式的部件正反面判定装置50，具有：根据拉片P的外形轮廓来判定拉片P的正反面的外形正反面判定部83；根据拉片P的标志LA、LB的轮廓来判定拉片P的正反面的标志正反面判定部84；和根据拉片P的高度来判定拉片P的正反面的高度正反面判定部85，并且该部件正反面判定装置50根据外形正反面判定部83、标志正反面判定部84、及高度正反面判定部85的判定结果来判定拉片P的正反面，因此，能够不受拉片表面的色调变化的影响地判定拉片P的正反面。另外，由于不再需要进行以往装置所必需的拉片P的种类切换时的照相机或照明装置的调整，所以能够使拉片P的种类切换作业简化、缩短。

另外，根据本实施方式的部件正反面判定装置50，将拉片P的多个主区域A1(或多个副区域A2)的高度、与基准拉片Ps的表面的多个主区域A1(或多个副区域A2)的高度及基准拉片Ps的背面的多个主区域A1(或多个副区域A2)的高度分别进行比较来判定拉片P的正反面，因此能够提高拉片P的正反面判定精度。

(第一变形例)

作为本实施方式的第一变形例，如图11所示，也可以不设置标志正反面判定部84。因此，在本变形例中，在步骤S103中，若关于拉片P的外形轮廓而算出的相关值为表面的外形阈值Ta以上的话，则动作流程进入步骤S105，若关于拉片P的外形轮廓而算出的相关值为背面的外形阈值Tb以上的话，则动作流程进入步骤S115。此外，步骤S101、步骤S102的处理与上述实施方式相同。

另外，在本变形例中，若在步骤S105中拉片P的两个以上的主区域A1的高度为基准拉片Ps的表面的对应的主区域A1的高度的基准范围以外的话，则动作流程进入步骤S110。而且，步骤S105中的其他处理、步骤S106、步骤S107、步骤S108、步骤S110、步骤S111、步骤S112、步骤S113的处理与上述实施方式相同。

另外，在本变形例中，若在步骤S115中拉片P的两个以上的主区域A1的高度为基准拉片Ps的背面的对应的主区域A1的高度的基准范围以外的话，则动作流程进入步骤S120。而且，步骤S115中的其他处理、步骤S116、步骤S117、步骤S118、步骤S120、步骤S121、步骤S122、步骤S123的处理与上述实施方式相同。

根据本变形例，具有根据拉片P的外形轮廓来判定拉片P的正反面的外形正反面判定部83、和根据拉片P的高度来判定拉片P的正反面的高度正反面判定部85，并根据外形正反面判定部83及高度正反面判定部85的判定结果来判定拉片P的正反面，因此，能够不受拉片表面的色调变化的影响地判定拉片P的正反面。另外，由于不再需要进行以往装置所必需的拉片P的种类切换时的照相机或照明装置的调整，所以能够使拉片P的种类切换作业简化、缩短。关于其他的作用效果，与上述实施方式相同。

(第二变形例)

作为本实施方式的第二变形例，如图12所示，也可以不设置高度正反面判定部85。因此，在本变形例中，若在步骤S104中关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值为表面的标志阈值Tc以上的话，则动作流程进入步骤S107，并判定为拉片P的表面处于上侧。另外，若关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值小于表面的标志阈值Tc的话，则动作流程进入步骤S109。此外，步骤S101～步骤S103的处理与上述实施方式相同。

另外，在本变形例的步骤S109中，若关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值为背面的标志阈值Td以上的话，则动作流程进入步骤S112，并判定为拉片P的背面处于上侧。另外，若关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值小于背面的标志阈值Td的话，则成为不同品种判定。

另外，在本变形例中，若在步骤S114中关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值为背面的标志阈值Td以上的话，则动作流程进入步骤S117，并判定为拉片P的背面处于上侧。另外，若关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值小于背面的标志阈值Td的话，则动作流程进入步骤S119。

另外，在本变形例的步骤S119中，若关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值为表面的标志阈值Tc以上的话，则动作流程进入步骤S122，并判定为拉片P的表面处于上侧。另外，若关于拉片P的标志的轮廓而算出的相关值小于表面的标志阈值Tc的话，则成为不同品种判定。

根据本变形例，具有根据拉片P的外形轮廓来判定拉片P的正反面的外形正反面判定部83、和根据拉片P的标志LA、LB的轮廓来判定拉片P的正反面的标志正反面判定部84，并根据外形正反面判定部83及标志正反面判定部84的判定结果来判定拉片P的正反面，因此，能够不受拉片表面的色调变化的影响地判定拉片P的正反面。另外，由于不再需要进行以往装置所必需的拉片P的种类切换时的照相机或照明装置的调整，所以能够使拉片P的种类切换作业简化、缩短。关于其他的作用效果，与上述实施方式相同。

此外，本发明并不限定于上述实施方式所例示的内容，还能在不脱离本发明的要旨的范围内适当变更。

例如，在上述实施方式中，判定对象部件为拉链用拉头的拉片，但并不限定于此，也可以是拉头主体等。

Claims (7)

1.一种部件正反面判定装置(50)，其特征在于，具备：

搬送部(20)，其搬送具有表面及背面的判定对象部件(P)；

二维激光装置(61)，其具有对由所述搬送部(20)搬送的所述判定对象部件(P)照射激光的激光照射部(62)、和接收其反射光的激光接收部(63)；

图像生成部(81)，其根据所述激光接收部(63)获取到的光接收数据来生成拍摄图像；和

控制部(70)，其根据所述判定对象部件(P)的拍摄图像和事先登记的作为判定基准的基准部件(Ps)的拍摄图像，对所述判定对象部件(P)的正反面进行判定，

所述控制部(70)具有根据基准部件(Ps)的第一基准对所述判定对象部件(P)的正反面进行判定的第一判定部(83)、和根据基准部件(Ps)的第二基准对所述判定对象部件(P)的正反面进行判定的第二判定部(84、85)，并根据所述第一判定部(83)及所述第二判定部(84、85)的判定结果对所述判定对象部件(P)的正反面进行判定。

2.根据权利要求1所述的部件正反面判定装置(50)，其特征在于，

所述第一基准是基准部件(Ps)的表面及背面的外形轮廓，

所述第二基准是附加在基准部件(Ps)的表面及背面中的至少一方上的装饰部(LA、LB)的轮廓，

所述第一判定部(83)将从所述判定对象部件(P)的拍摄图像中提取的所述外形轮廓、与从所述基准部件(Ps)的表面的拍摄图像中提取的所述外形轮廓及从所述基准部件(Ps)的背面的拍摄图像中提取的所述外形轮廓中的至少一方进行比较，从而对所述判定对象部件(P)的正反面进行判定，

所述第二判定部(84)将从所述判定对象部件(P)的拍摄图像中提取的所述装饰部(LA、LB)的轮廓、与从所述基准部件(Ps)的表面的拍摄图像中提取的所述装饰部(LA)的轮廓及从所述基准部件(Ps)的背面的拍摄图像中提取的所述装饰部(LB)的轮廓中的至少一方进行比较，从而对所述判定对象部件(P)的正反面进行判定。

3.根据权利要求2所述的部件正反面判定装置(50)，其特征在于，

所述控制部(70)还具有根据基准部件(Ps)的第三基准对所述判定对象部件(P)的正反面进行判定的第三判定部(85)，并根据所述第一判定部(83)、所述第二判定部(84)、及所述第三判定部(85)的判定结果对所述判定对象部件(P)的正反面进行判定。

4.根据权利要求3所述的部件正反面判定装置(50)，其特征在于，

所述第三基准是从搬送部(20)的上表面到基准部件(Ps)的表面及背面为止的距离，

所述第三判定部(85)将从所述判定对象部件(P)的拍摄图像中提取的所述距离、与从所述基准部件(Ps)的表面的拍摄图像中提取的所述距离及从所述基准部件(Ps)的背面的拍摄图像中提取的所述距离中的至少一方进行比较，从而对所述判定对象部件(P)的正反面进行判定。

5.根据权利要求4所述的部件正反面判定装置(50)，其特征在于，

所述判定对象部件(P)及所述基准部件(Ps)的拍摄图像分别以同样的多个区域(A1、A2)划分，

所述第三判定部(85)针对每个所述区域(A1、A2)分别提取所述判定对象部件(P)的所述距离、所述基准部件(Ps)的表面的所述距离、及所述基准部件(Ps)的背面的所述距离，

将所述判定对象部件(P)的所述多个区域(A1、A2)的所述距离、与所述基准部件(Ps)的表面的所述多个区域(A1、A2)的所述距离及所述基准部件(Ps)的背面的所述多个区域(A1、A2)的所述距离中的至少一方分别进行比较，从而对所述判定对象部件(P)的正反面进行判定。

6.根据权利要求1所述的部件正反面判定装置(50)，其特征在于，

所述第一基准是基准部件(Ps)的表面及背面的外形轮廓，

所述第二基准是从搬送部(20)的上表面到基准部件(Ps)的表面及背面为止的距离，

所述第一判定部(83)将从所述判定对象部件(P)的拍摄图像中提取的所述外形轮廓、与从所述基准部件(Ps)的表面的拍摄图像中提取的所述外形轮廓及从所述基准部件(Ps)的背面的拍摄图像中提取的所述外形轮廓中的至少一方进行比较，从而对所述判定对象部件(P)的正反面进行判定，

所述第二判定部(85)将从所述判定对象部件(P)的拍摄图像中提取的所述距离、与从所述基准部件(Ps)的表面的拍摄图像中提取的所述距离及从所述基准部件(Ps)的背面的拍摄图像中提取的所述距离中的至少一方进行比较，从而对所述判定对象部件(P)的正反面进行判定。

7.根据权利要求6所述的部件正反面判定装置(50)，其特征在于，

所述判定对象部件(P)及所述基准部件(Ps)的拍摄图像分别以同样的多个区域(A1、A2)划分，

所述第二判定部(85)针对每个所述区域(A1、A2)分别提取所述判定对象部件(P)的所述距离、所述基准部件(Ps)的表面的所述距离、及所述基准部件(Ps)的背面的所述距离，

将所述判定对象部件(P)的所述多个区域(A1、A2)的所述距离、与所述基准部件(Ps)的表面的所述多个区域(A1、A2)的所述距离及所述基准部件(Ps)的背面的所述多个区域(A1、A2)的所述距离中的至少一方分别进行比较，从而对所述判定对象部件(P)的正反面进行判定。