CN109715465A - 用于运行第一车辆的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行第一车辆(100)的方法和设备(110)，具有接收(510)来自外部计算单元(400)的用于影响第一车辆(100)的第一环境传感装置(101)的信号的步骤、根据所接收的信号影响(520)所述第一环境传感装置(101)的步骤、接收(570)至少部分地表示第一车辆(100)的环境的并且已经被第二车辆(200)的至少一个第二环境传感装置(201)感测到的环境数据值的步骤和根据第一环境传感装置(101)的影响和所接收的环境数据值运行(600)第一车辆(100)的步骤。

Description

用于运行第一车辆的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于运行第一车辆的方法以及设备，该方法具有接收信号的步骤、影响环境传感装置的步骤、接收环境数据值的步骤和根据该影响和所接收的环境数据值运行第一车辆的步骤。
发明内容
根据本发明的用于运行第一车辆的方法包括接收来自外部计算单元的用于影响第一车辆的第一环境传感装置的信号的步骤、根据所接收的信号影响第一环境传感装置的步骤、接收至少部分地表示第一车辆的环境的并且已经被第二车辆的至少一个第二环境传感装置所感测的环境数据值的步骤和根据第一环境传感装置的影响和所接收的环境数据值来运行第一车辆的步骤。
在此公开的方法的优点在于，在不受其他车辆系统的环境传感器干扰的情况下实现对车辆的环境的感测。此外，该方法有助于这种车辆系统的稳固性和功能性。由此，不仅对于其环境传感器相应于在此所提出的方法而改变的车辆而且在所有参与所述方法的其他车辆中都产生对交通安全性有利的影响。
通过另一个环境传感器例如可能会导致对一个环境传感器的干扰，其方式是：雷达传感器分别用于探测环境，并且雷达波相互这样叠加，使得导致雷达波的相消干涉，并且由此不仅这一个环境传感器而且另一个环境传感器都接收到更差的信号。
优选地，所述方法包括将传感器数据值传输给外部计算单元的另一步骤，所述传感器数据值表示根据接收到的信号对第一环境传感装置所产生的影响的作用。
这以有利的方式允许更好的和/或更全面的和/或更广泛的和/或更快的环境感测。
优选地，所述至少一个第二环境传感装置与第一环境传感装置结构相同。
在此，结构相同要理解为，第一环境传感装置和第二环境传感装置这样构造，使得它们是彼此可类比的。这不仅可以涉及环境传感器各自的传感器类型，而且涉及尺寸和/或作用范围和/或功率和/或其他比较特征。例如，如果两个传感器都是视频传感器，那么它们可以是结构相同的，或者如果它们能够根据相同的判据感测同一环境，那么它们可以是结构相同的。在任何情况下，结构相同都不应仅理解为必须涉及相同的产品(制造商、序列号等)。
这里显示了以下优点：第一环境传感装置和第二环境传感装置可以快速且可靠地相互比较，由此有利于整个方法，因为这提高了所述方法的可靠性和有效性。
在特别优选的实施方式中，通过至少部分地关闭第一环境传感装置来实现对第一环境传感装置的影响。
这里显示了以下优点：减少和/或完全抑制对单个传感器的干扰性的影响，这总体上允许尽可能好的环境感测。
在特别优选的实施方式中，用于影响第一环境传感装置的信号取决于根据预给定的判据执行的与至少一个第二环境传感装置的比较。
这以有利的方式允许尽可能好地匹配于相应的环境传感器的信号的确定。由此，可以在理想地匹配于相应使用的传感器的相互作用的情况下实现第一和/或第二环境传感装置的控制。
特别优选地，这样根据预给定的判据执行该比较，使得考虑第一环境传感装置和所述至少一个第二环境传感装置的品质。
确定第一和第二环境传感装置的品质是特别有利的，因为环境传感器的这种评估和随后取决于此所实施的方法使得能够实现所有参与的车辆的环境的尽可能好的环境感测。
优选地，根据所传输的传感器数据值考虑第一环境传感装置和所述至少一个第二环境传感装置的品质。
根据本发明的用于运行第一车辆的设备包括第一接收器件，该第一接收器件用于接收来自外部计算单元的信号，所述信号用于影响第一车辆的第一环境传感装置。所述设备还包括用于根据所接收的信号影响第一环境传感装置的影响器件和用于接收环境数据值的第二接收器件，所述环境数据值至少部分地表示第一车辆的环境并且已经被第二车辆的至少一个第二环境传感装置感测到。此外包括车辆器件，所述车辆器件用于根据第一环境传感装置的影响和所接收的环境数据值运行第一车辆。
在特别优选的实施方式中，第一接收器件和/或影响器件和/或第二接收器件和/或车辆器件构造为用于实施根据方法权利要求中至少一项所述的方法。
优选地，所述设备还包括用于将传感器数据值传输给外部计算单元(300)的传输器件，所述传感器数据值表示根据所接收的信号对第一环境传感装置所产生的影响的作用。
在从属权利要求中说明并在说明书中列出本发明的有利扩展方案。
附图说明
本发明的实施例在附图中示出并在以下说明中详细地阐明。其中：
图1纯示例性地示出包括用于实施根据本发明的方法的根据本发明的设备的车辆。
图2纯示例性地示出一个实施例。
图3纯示例性地以根据本发明的方法的流程图的形式示出在使用根据本发明的设备的情况下的实施例。
具体实施方式
图1示出了第一车辆100，该第一车辆包括设备110。此外，第一车辆100包括第一环境传感装置101，所述第一环境传感装置在此示例性地作为具有向前或向后的感测的视频传感器示出。在此，例如也可以涉及雷达传感器和/或激光雷达传感器和/或超声波传感器。通常，第一环境传感装置101可以涉及任意数量的传感器和任意的传感器类型，所述传感器适用于感测第一车辆100的环境。
此外，第一车辆100包括设备110，该设备包括用于接收信号的第一接收器件111以及用于影响第一环境传感装置101的影响器件112和用于接收环境数据值的第二接收器件113。此外，第一车辆100包括用于运行第一车辆100的车辆器件114和用于传输传感器数据值的传输器件115。
第一接收器件11构造为用于能够从外部计算单元300接收控制信号并且将控制信号传递给影响器件112。
影响器件112这样构造，使得所述影响器件将由第一接收器件111传递的控制信号转换以操控和影响第一车辆100的第一环境传感装置101。在此，所述影响的类型和方式一方面取决于控制信号，另一方面取决于环境传感装置自身，例如取决于结构形式和/或功率性能和/或传感器类型和/或在车辆上的布置和/或尺寸和/或状态和/或与传感器相关的其他特征。
图2示出了外部计算单元400，所述外部计算单元包括具有接收器件411、分析处理器件413和传输器件414的设备410。在此，接收器件411也可以与传输器件414一起构造为共同的发送和接收设备。在此，不仅接收器件411而且传输器件414可以这样构造，使得所述接收器件和传输器件(单独地或如上所述共同地构造为)可以直接发送和/或接收或者也借助连接器件421与另外的发送和接收站420连接，所述另外的发送和接收站例如构造为用于经由长距离的发送或接收。
设备410还包括分析处理器件413，所述分析处理器件构造为用于分别分析处理第一车辆100的第一环境传感装置101的品质和第二车辆200的第二环境传感装置201的品质。在此，分析处理器件413例如包括处理器和/或硬盘和/或工作储存器，所述分析处理器件构造为用于借助至少一个计算机程序执行对第一车辆100的第一环境传感装置101的品质的分析处理和对第二车辆200的第二环境传感装置201的品质的分析处理。在此，例如这样执行该分析处理，使得第一环境数据值与第二环境数据值合并，并由此形成第三环境数据值，所述第三环境数据值表示第一车辆100和第二车辆200的共同的环境。
这例如可以通过将这些第三环境数据值与已存储的数据模型进行比较来实现。然后，由该比较借助预给定的比较判据执行对第一车辆100的第一环境传感装置101的品质和第二车辆200的环境传感器201的品质的分析处理。
在另一实施方式中，通过将第一环境传感装置101的第一信息与第二环境传感装置201进行比较来确定第一车辆100的第一环境传感装置101的品质和第二车辆100的第二环境传感装置201的品质。在此，例如可以从第一和第二信息中读取技术特征，使得第一车辆100的第一环境传感装置101或第二车辆200的第二环境传感装置201更好地适用于感测环境数据值。
图3纯示例性地示出用于根据本发明的方法的应用示例，其方式是示出一种使用该方法的情况(代表其他示例)。在此，示出第一车辆100，所述第一车辆借助其环境传感器101感测第一车辆100的环境150。此外，可以看到第二车辆200，所述第二车辆也借助其环境传感器201感测第二车辆200的环境250。在此所示的示例中，在第一车辆100的被感测的环境150和第二车辆200的被感测的环境250之间存在重叠。此外，示出第三车辆300，所述第三车辆在空间上位于第一车辆100和第二车辆200附近。在此，示例性地通过箭头示出了第一车辆100和第二车辆200的相应的轨迹120、220的部分。此外，示出了外部计算单元400，该外部计算单元包括根据本发明的设备410。
基于被第一车辆100和第二车辆200所感测的环境120、220的重叠，对于两个车辆100、200而言在重叠区域内会导致对环境的感测变差，使得第一车辆100的环境传感器101和第二车辆200的环境传感器201干扰性地影响该区域。因为在该示例中第一车辆100和第二车辆200分别配备有发送和接收设备，因此两个车辆都将一方面表示第一车辆100的第一环境150、另一方面表示第二车辆200的第二环境250的环境数据值传输给外部计算单元400。现在，外部计算单元400可以借助设备410和由设备410所包括的那些器件接收由第一车辆100和第二车辆200所传输的环境数据值，并借助适合的分析处理器件执行对第一环境传感装置101和第二环境传感装置201的品质的分析处理。
在对第一和第二环境传感装置进行分析处理之后，可以将用于影响第一和/或第二环境传感装置101、201的信号传输给第一车辆100和/或第二车辆200。因此，可以感测经改善的环境数据值并将其再次传输给外部计算单元400，所述经改善的环境数据值既表示第一车辆101的环境150也表示第二车辆200的环境250。
随后，可以将经改善的环境数据值从外部计算单元400出发传输给第一车辆100和/或第二车辆200和/或至少一个另外的第三车辆300。
现在，基于所传输的经改善的环境数据值例如可以这样运行第一车辆100，使得先前未充分感测的区域为了一个或多个行驶功能也相应地被观察，该区域既被第一车辆100的第一环境传感装置101覆盖也被第二车辆200的第二环境传感装置201覆盖。例如，因为在重叠区域内存在物体，可以引入必要的回避绕行。
在此示出的情况是纯示例性地选择的，在该情况下，第一车辆100迎面接近第二车辆200，其中，第三车辆300位于第二车辆201之后。在其中有利地使用这里公开的方法的另一示例是在十字路口处的地点中。在此，例如在第一车辆100的第一环境传感装置101和第二车辆的第二环境传感装置201的重叠区域中存在由于该重叠而未识别的物体(例如行人或骑行者)时，第一环境传感装置和第二环境传感装置的干扰性重叠特别严重。在此，外部计算单元400例如可以是交通基础设施的组成部分(例如交通信号灯或路灯)。
图4纯示例性地借助流程图示出一个实施例。
在步骤500中，所述方法开始。
在步骤510中，第一车辆100接收用于影响(例如用于关闭)第一环境传感装置101的信号。
在步骤520中，关闭第一车辆100的第一环境传感装置101。
在步骤530中，第二车辆200借助第二环境传感装置201感测环境数据值，其中，第一环境传感装置101不再能够对第二环境传感装置201的感测起干扰作用。
在步骤540中，第二车辆200将感测到的环境数据值传输给外部计算单元400。
在步骤550中，外部计算单元400接收感测到的环境数据值。
在步骤560中，外部计算单元400将感测到的环境数据值传输给第一车辆100、第二车辆200和至少一个另外的车辆300。
在步骤570中，第一车辆100接收感测到的环境数据值。
在步骤580中，第二车辆200接收感测到的环境数据值。
在步骤590中，所述至少一个另外的车辆300接收感测到的环境数据值。
在步骤600中，根据感测到的环境数据值运行第一车辆。
在步骤610中，所述方法结束。

Claims (10)

1.一种用于运行第一车辆(100)的方法，所述方法具有以下步骤：
-接收(510)来自外部计算单元(400)的信号，所述信号用于影响所述第一车辆(100)的第一环境传感装置(101)；
-根据接收的所述信号影响(520)所述第一环境传感装置(101)；
-接收(570)环境数据值，
о所述环境数据值至少部分地表示所述第一车辆(100)的环境，并且
о所述环境数据值已经被第二车辆(200)的至少一个第二环境传感装置(201)感测到；和
-根据所述第一环境传感装置(101)的所述影响和所接收的环境数据值来运行(600)所述第一车辆(100)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
·所述方法包括将传感器数据值传输(525)给所述外部计算单元(400)的另一步骤，
о所述传感器数据值表示根据所接收的信号对所述第一环境传感装置(101)产生的所述影响的作用。
3.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，
·所述至少一个第二环境传感装置(201)与所述第一环境传感装置(101)结构相同。
4.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，
·通过至少部分地关闭所述第一环境传感装置实现对所述第一环境传感装置(101)的所述影响。
5.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，
·用于影响所述第一环境传感装置(101)的信号取决于根据预给定的判据执行的与所述至少一个第二环境传感装置(201)的比较。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
·根据预给定的判据执行所述比较，使得考虑所述第一环境传感装置(101)和所述至少一个第二环境传感装置(201)的品质。
7.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，
·根据传输的所述传感器数据考虑所述第一环境传感装置(101)和所述至少一个第二环境传感装置(201)的品质。
8.一种用于运行第一车辆(100)的设备(110)，所述设备具有以下器件：
-第一接收器件(111)，所述第一接收器件用于接收来自外部计算单元(400)的信号，所述信号用于影响第一车辆(100)的第一环境传感装置(101)；
-影响器件(112)，所述影响器件用于根据接收的所述信号影响所述第一环境传感装置(101)；
-第二接收器件(113)，所述第二接收器件用于接收环境数据值，
о所述环境数据值至少部分地表示所述第一车辆(100)的环境，并且
о所述环境数据值已经被第二车辆(200)的至少一个第二环境传感装置(201)感测到；和
-车辆器件(114)，所述车辆器件用于根据所述第一环境传感装置(101)的所述影响和所接收的环境数据值来运行所述第一车辆(100)。
9.根据权利要求8所述的设备(110)，其特征在于，
·所述第一接收器件(111)和/或所述影响器件(112)和/或所述第二接收器件(113)和/或所述车辆器件(114)构造为用于实施根据权利要求2-7中任一项所述的方法。
10.根据权利要求8和/或9所述的设备(110)，其特征在于，
·还设置有用于将传感器数据值传输给所述外部计算单元(400)的传输器件(115)，
о所述传感器数据值表示根据所接收的信号对所述第一环境传感装置(101)所产生的影响的作用。
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