CN109709852A - 一种机载光电吊舱复合轴控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机载光电吊舱复合轴控制系统，其中，主DSP处理器用于根据角速度数据对内框架进行速度闭环控制、根据旋变角位置数据和光栅位置数据对内框架进行位置闭环控制，以及根据角速度数据和角位置数据对外框架进行速度闭环控制和位置闭环控制；快速反射镜上设有多个直线光栅；从DSP处理器用于根据光栅位置数据对快速反射镜进行速度闭环控制，以及根据目标脱靶量数据对快速反射镜进行位置闭环控制。本发明通过增设快速反射镜来提高光路指向精度以及提高位置反馈数据精度，进而解决光电吊舱快速性与伺服系统带宽之间矛盾。

Description

一种机载光电吊舱复合轴控制系统及方法

技术领域

本发明涉及机载光电吊舱，尤其涉及一种机载光电吊舱复合轴控制系统及方法。

背景技术

现有技术中，搭载在飞机上的光电吊舱用以实现侦测和跟踪任务，带有激光干扰的惯导平台是其重要组成部分。传统的惯导平台结构有两轴两框架结构和两轴三框架结构。二轴两框架结构存在自锁现象，而两轴三框架结构控制困难，均不如两轴四框架结构控制灵活。随着先进数字技术的发展，为自动控制领域提供了大量的先进控制方法，但是超过90％的工业控制器仍然以PID控制算法为核心加以拓展。自适应模糊PID控制器应用在俩轴跟踪架稳定平台中，仅仅从仿真方面验证了暂态响应，没有指出实际工程中应用情况。上述PID控制方法过于简单甚至达不到理想的控制效果，而其它的控制方法复杂不利于工程实现。其次，现有子伺服控制系统一般有两种形式，压电陶瓷和音圈电机快速反射镜。压电陶瓷快速反射镜虽然频率响应大，但是其存在着严重的磁滞效应，导致伺服系统响应快速性受到伺服系统带宽的制约。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种通过增设快速反射镜来提高光路指向精度以及提高位置反馈数据精度，进而解决光电吊舱快速性与伺服系统带宽之间矛盾的机载光电吊舱复合轴控制系统及方法。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案。

一种机载光电吊舱复合轴控制系统，其包括有内框架、外框架以及：陀螺仪组件，用于采集所述内框架的角速度数据；圆光栅组件，用于采集所述内框架的光栅位置数据；内旋变模块，用于采集所述内框架的旋变角位置数据；外旋变模块，用于采集所述外框架的角速度数据和所述外框架的角位置数据；主DSP处理器，所述陀螺仪组件、圆光栅组件和外旋变模块采集的数据分别传输至所述主DSP处理器，所述主DSP处理器用于根据所述陀螺仪组件反馈的角速度数据对所述内框架进行速度闭环控制、根据所述内旋变模块反馈的旋变角位置数据和所述圆光栅组件反馈的光栅位置数据对所述内框架进行位置闭环控制，以及根据所述外旋变模块反馈的角速度数据和角位置数据对所述外框架进行速度闭环控制和位置闭环控制；快速反射镜，用于修正激光光束的方向，且所述快速反射镜上设有多个直线光栅；从DSP处理器，与所述主DSP处理器进行数据交互，所述从DSP处理器用于根据所述直线光栅反馈的光栅位置数据对所述快速反射镜进行速度闭环控制，以及根据所述光电吊舱的CCD相机所获取的目标脱靶量数据对所述快速反射镜进行位置闭环控制。

优选地，所述快速反射镜上设有4个直线光栅，4个直线光栅分设于所述快速反射镜的4个拐角处。

优选地，包括有CPLD处理器，所述主DSP处理器和从DSP处理器分别与所述CPLD处理器进行数据交互，所述陀螺仪组件和外旋变模块采集的数据分别传输至两个AD芯片的模拟信号输入端，两个AD芯片的数字信号输出端均连接于所述CPLD处理器，所述CPLD处理器用于向两个AD芯片的地址端发送片选信号，以令所述CPLD处理器择一地获取所述陀螺仪组件和外旋变模块采集的数据。

优选地，所述AD芯片的输出信号经过一电平转换芯片转换为5V电平信号后传输至所述CPLD处理器。

优选地，所述圆光栅组件采集的数据通过一422串口通信芯片传输至所述CPLD处理器。

优选地，所述内旋变模块和外旋变模块的速比为1:16，所述内旋变模块和外旋变模块用于采集16位码值数据，以令二者所采集的角位置数据与码值数据对应关系为360°对应2²⁰。

优选地，所述快速反射镜的电机为音圈电机，所述从DSP处理器通过控制所述快速反射镜的电机运转状态，实现对所述快速反射镜的速度闭环控制和位置闭环控制。

一种机载光电吊舱复合轴控制方法，该方法基于一系统实现，所述系统包括有内框架、外框架、陀螺仪组件、圆光栅组件、内旋变模块、外旋变模块、主DSP处理器、快速反射镜和从DSP处理器，所述方法包括：内框架速度闭环回路控制步骤，利用所述陀螺仪组件采集所述内框架的角速度数据，所述主DSP处理器根据所述陀螺仪组件反馈的角速度数据对所述内框架进行速度闭环控制；内框架位置闭环回路控制步骤，利用所述圆光栅组件采集所述内框架的光栅位置数据，利用所述内旋变模块采集所述内框架的旋变角位置数据，所述主DSP处理器根据所述内旋变模块反馈的旋变角位置数据和所述圆光栅组件反馈的光栅位置数据对所述内框架进行位置闭环控制；外框架速度闭环回路控制步骤，利用所述外旋变模块采集所述外框架的角速度数据，所述主DSP处理器根据所述外旋变模块反馈的角速度数据对所述外框架进行速度闭环控制；外框架位置闭环回路控制步骤，利用所述外旋变模块采集所述外框架的角位置数据，所述主DSP处理器根据所述外旋变模块反馈的角位置数据对所述外框架进行位置闭环控制；快速反射镜速度闭环回路控制步骤，所述快速反射镜上设有多个直线光栅，将多个直线光栅解算后的角位置信息进行差分后得到速度反馈数据，所述从DSP处理器根据所述速度反馈数据对所述快速反射镜进行速度闭环控制；快速反射镜位置闭环回路控制步骤，当所述光电吊舱确定跟踪目标时，所述从DSP处理器根据所述光电吊舱的CCD相机所获取的目标脱靶量数据对所述快速反射镜进行位置闭环控制。

优选地，所述系统包括有CPLD处理器，所述主DSP处理器和从DSP处理器分别与所述CPLD处理器进行数据交互，所述陀螺仪组件和外旋变模块输出的信号传输至所述CPLD处理器，以供所述主DSP处理器向所述CPLD处理器获取所述陀螺仪组件反馈的角速度数据以及所述外旋变模块反馈的角速度数据。

优选地，所述陀螺仪组件输出的模拟信号依次经过运算放大和AD处理后传输至所述CPLD处理器，所述主DSP处理器获取到所述陀螺仪组件反馈的角速度数据后，先进行数字滤波处理，再对所述内框架进行速度闭环控制。

本发明公开的机载光电吊舱复合轴控制系统中，在两轴四框架光电吊舱结构基础上增设了快速反射镜和从DSP处理器，并通过快速反射镜二次引导图像脱靶量来提高光路指向精度以及提高位置反馈数据精度，进而解决了伺服系统响应快速性与伺服系统宽带宽的矛盾，同时在快速反射镜上安装多个直线光栅，通过解算多个光栅的角位置信息，可进一步提高快速反射镜反馈位置信息的精度，进而提高了多框架光电吊舱的控制精度，较好地满足了应用需求。

附图说明

图1为本发明机载光电吊舱复合轴控制系统的组成框图；

图2为机载光电吊舱复合轴控制过程的基本流程图；

图3为本发明方法中复合轴位置闭环与速度闭环算法流程图；

图4为本发明优选实施例中快速反射镜控制过程的流程图一；

图5为本发明优选实施例中快速反射镜控制过程的流程图二；

图6为本发明优选实施例中快速反射镜控制过程的流程图三；

图7为光电吊舱复合轴的结构示意图；

图8为旋变模块的电路原理图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作更加详细的描述。

本发明公开了一种机载光电吊舱复合轴控制系统，请参见图1和图7，其包括有内框架、外框架以及：

陀螺仪组件1，用于采集所述内框架的角速度数据；

圆光栅组件2，用于采集所述内框架的光栅位置数据；

内旋变模块30，用于采集所述内框架的旋变角位置数据；

外旋变模块31，用于采集所述外框架的角速度数据和所述外框架的角位置数据；

主DSP处理器4，所述陀螺仪组件1、圆光栅组件2和外旋变模块31采集的数据分别传输至所述主DSP处理器4，所述主DSP处理器4用于根据所述陀螺仪组件1反馈的角速度数据对所述内框架进行速度闭环控制、根据所述内旋变模块30反馈的旋变角位置数据和所述圆光栅组件2反馈的光栅位置数据对所述内框架进行位置闭环控制，以及根据所述外旋变模块31反馈的角速度数据和角位置数据对所述外框架进行速度闭环控制和位置闭环控制；

快速反射镜5，用于修正激光光束的方向，且所述快速反射镜5上设有多个直线光栅；

从DSP处理器6，与所述主DSP处理器4进行数据交互，所述从DSP处理器6用于根据所述直线光栅反馈的光栅位置数据对所述快速反射镜5进行速度闭环控制，以及根据所述光电吊舱的CCD相机所获取的目标脱靶量数据对所述快速反射镜5进行位置闭环控制。

上述系统中，在两轴四框架光电吊舱结构基础上增设了快速反射镜5和从DSP处理器6，并通过快速反射镜5二次引导图像脱靶量来提高光路指向精度以及提高位置反馈数据精度，进而解决了伺服系统响应快速性与伺服系统宽带宽的矛盾，同时在快速反射镜5上安装多个直线光栅，通过解算多个光栅的角位置信息，可进一步提高快速反射镜5反馈位置信息的精度，进而提高了多框架光电吊舱的控制精度，较好地满足了应用需求。

作为一种优选方式，所述快速反射镜5上设有4个直线光栅，4个直线光栅分设于所述快速反射镜5的4个拐角处。本实施例中，为了减小快速反射镜整体体积，在快速反射镜5的四个空角上装入直线光栅，通过四个光栅组合实现快速反射镜方位和俯仰方向角度的解算。相比现有技术直接将光栅安装于音圈电机后面的方式而言，本实施例可减小一个光栅尺寸，从而减小了快速反射镜的体积，此外，经过四个光栅解耦后的角度相比直接使用光栅测量快反角位置更加精确，进而提高了快速反射镜伺服控制系统的精度。

本实施例中，所述系统包括有CPLD处理器7，所述主DSP处理器4和从DSP处理器6分别与所述CPLD处理器7进行数据交互，所述陀螺仪组件1和外旋变模块31采集的数据分别传输至两个AD芯片8的模拟信号输入端，两个AD芯片8的数字信号输出端均连接于所述CPLD处理器7，所述CPLD处理器7用于向两个AD芯片8的地址端发送片选信号，以令所述CPLD处理器7择一地获取所述陀螺仪组件1和外旋变模块31采集的数据。

进一步地，所述AD芯片8的输出信号经过一电平转换芯片9转换为5V电平信号后传输至所述CPLD处理器7。所述圆光栅组件2采集的数据通过一422串口通信芯片10传输至所述CPLD处理器7。

实际应用过程中，所述CPLD处理器7时序片选采样电路实现方法如下：

关于AD和旋变采样：以外部40MHz晶振作为CPLD起振信号，以此频率信号为基准，通过计数分频后得到1us时基信号作为CPLD外部外设芯片的采样时序信号。以时基信号上升沿为基准，每隔2us通过旋变地址线，同时拉低旋变模块片选信号，由旋变模块16位数据线就可以得到16位旋变角位置信息。同时，以1us时基信号为基准，首先拉低AD芯片片选引脚经过2us后，采集AD芯片12位数据线数据，经过3us置位AD芯片片选信号，可得到12位陀螺、旋变反馈速度模拟信号。

关于422数据通信：CPLD经过外部14.7456MHz计数8分频后得到clk96通信时基信号，以此时基为准可以得到422bit信号和帧结束标志信号。以bit信号和帧结束标志信号为处理元素，通过CPLD中移位寄存器得到1帧422串口数据。将14.7456MHz信号64分频后得到发数时基，以此发数时基为准，收完数据后，经过1566us完成1包数据的发送。

关于CPLD与两DPS的交互：以1us信号上升沿为基准，通过DSP的地址线，将AD数据、旋变数据和通信数据存入CPLD的DSPOUT缓存器中。以1us信号、DSP读写信号、DSP片选信号、DSP16位数据信号、DSPOUT缓存信号为处理元素，拉低DSP读信号，置位DSP写信号，可将DSPOUT缓存器中的数据送入DSP中。置位DSP读信号，拉低DSP写信号，可将DSP中的数据送入CPLD中的DSPOUT缓存器中。

作为一种优选方式，所述内旋变模块30和外旋变模块31的速比为1:16，所述内旋变模块30和外旋变模块31用于采集16位码值数据，以令二者所采集的角位置数据与码值数据对应关系为360°对应2²⁰。请参见图8，为了提高旋变位置数据精度，使用主DSP处理器采集旋变精级信号，旋变模块速比为1:16，且旋变模块采集16位数据，所以采集的位置角度与码值数据对应关系为2¹⁶对应22.5°，即2²⁰对应360°，从而提高了位置采集精度。

作为一种优选方式，所述快速反射镜5的电机为音圈电机，所述从DSP处理器6通过控制所述快速反射镜5的电机运转状态，实现对所述快速反射镜5的速度闭环控制和位置闭环控制。

本发明机载光电吊舱复合轴控制系统设计双DSP结合CPLD架构，将分别控制光电吊舱的伺服控制板和快速反射镜控制板集成在一个电路板上。同时，为了提高光电吊舱抗干扰性能，采用俯仰-俯仰两轴四框架结构。即光电吊舱由内到外的结构为内方位框架，内俯仰框架，外俯仰框架，外方位框架。为了解决光电吊舱快速性与伺服系统带宽的矛盾，在原有四框架光电吊舱结构基础上增设快速反射镜控制系统，提高激光光路指向精度。

为了更好地描述本发明的技术方案，本发明还涉及一种机载光电吊舱复合轴控制方法，结合图1至图6所示，该方法基于一系统实现，所述系统包括有内框架、外框架、陀螺仪组件1、圆光栅组件2、内旋变模块30、外旋变模块31、主DSP处理器4、快速反射镜5和从DSP处理器6，所述方法包括：

内框架速度闭环回路控制步骤，利用所述陀螺仪组件1采集所述内框架的角速度数据，所述主DSP处理器4根据所述陀螺仪组件1反馈的角速度数据对所述内框架进行速度闭环控制；

内框架位置闭环回路控制步骤，利用所述圆光栅组件2采集所述内框架的光栅位置数据，利用所述内旋变模块30采集所述内框架的旋变角位置数据，所述主DSP处理器4根据所述内旋变模块30反馈的旋变角位置数据和所述圆光栅组件2反馈的光栅位置数据对所述内框架进行位置闭环控制；

外框架速度闭环回路控制步骤，利用所述外旋变模块31采集所述外框架的角速度数据，所述主DSP处理器4根据所述外旋变模块31反馈的角速度数据对所述外框架进行速度闭环控制；

外框架位置闭环回路控制步骤，利用所述外旋变模块31采集所述外框架的角位置数据，所述主DSP处理器4根据所述外旋变模块31反馈的角位置数据对所述外框架进行位置闭环控制；

快速反射镜速度闭环回路控制步骤，所述快速反射镜5上设有多个直线光栅，将多个直线光栅解算后的角位置信息进行差分后得到速度反馈数据，所述从DSP处理器6根据所述速度反馈数据对所述快速反射镜进行速度闭环控制；

快速反射镜位置闭环回路控制步骤，当所述光电吊舱确定跟踪目标时，所述从DSP处理器6根据所述光电吊舱的CCD相机所获取的目标脱靶量数据对所述快速反射镜5进行位置闭环控制。

其中，所述系统包括有CPLD处理器7，所述主DSP处理器4和从DSP处理器6分别与所述CPLD处理器7进行数据交互，所述陀螺仪组件1和外旋变模块31输出的信号传输至所述CPLD处理器7，以供所述主DSP处理器4向所述CPLD处理器7获取所述陀螺仪组件1反馈的角速度数据以及所述外旋变模块31反馈的角速度数据。

上述方法中，所述陀螺仪组件1输出的模拟信号依次经过运算放大和AD处理后传输至所述CPLD处理器7，所述主DSP处理器4获取到所述陀螺仪组件1反馈的角速度数据后，先进行数字滤波处理，再对所述内框架进行速度闭环控制。

本发明机载光电吊舱复合轴控制方法在实际应用过程中可参见如下实施例：

关于内框架速度闭环回路：采集陀螺模拟速度信号，经过运算放大器送给12位AD芯片后，由主DSP采集速度数据，进行数字滤波处理，从而得到较为平滑的速度反馈数据，以实现光电吊舱内框架速度闭环。

关于内框架位置闭环回路：由CPLD采集内旋变角位置信息。由主DSP按照BISS协议采集外框架圆光栅位置信息。将16位内框架位置信息和DSP处理后的26位圆光栅位置信息融合成内框架位置反馈数据，实现内框架位置反馈。

关于外框架速度闭环回路：旋变模块能够提供数字位置信息和模拟速度信息。将模拟速度信号由AD芯片转化成数字信号，在主DSP中实现外框架速度闭环。

关于外框架位置闭环回路：由于旋变安置于内、外框架之间，即可作为内外框架角度差值，从而将角度差值信号送入外框架位置调节器，在主DSP中实现外框架位置闭环。

关于快速反射镜速度闭环回路：经过四个光栅解算后的角位置信息差分后得到速度反馈数据。将速度反馈数据送入到从DSP中实现快速反射镜的速度闭环控制。

关于快速反射镜位置闭环回路：光电吊舱稳定跟踪目标时，将图像脱靶量送入从DSP的位置调节器中从而实现快速反射镜的位置闭环。

本发明公开的机载光电吊舱复合轴控制系统及方法，当目标进入CCD相机视场后，由波门套住目标，通过图像系统处理后，将目标脱靶量信息送给内框架伺服控制系统，内框架带动外框架一起运动，当目标被锁定在视场十字丝中心位置时，将脱靶量值(即跟踪误差)发送给快速反射镜子系统，从而对跟踪误差进行二次引导达到修正视轴光路的目的。为了减少控制箱空间，本发明将光电吊舱伺服控制电路和快速反射镜伺服控制电路集成到一个电路板上，构成双DSP+CPLD架构，主DSP负责控制两轴四框架光电吊舱，从DSP负责控制快速反射镜，由CPLD提供同步时钟信号、地址译码和主从DSP数据传递等功能。相比现有技术而言，本发明通过增设快速反射镜来提高光路指向精度以及提高位置反馈数据精度，进而解决了光电吊舱快速性与伺服系统带宽之间的矛盾，较好地满足了应用需求，因此适合在多框架光电吊舱控制系统中推广应用。

以上所述只是本发明较佳的实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的技术范围内所做的修改、等同替换或者改进等，均应包含在本发明所保护的范围内。

Claims (10)

1.一种机载光电吊舱复合轴控制系统，其特征在于，包括有内框架、外框架以及：

陀螺仪组件(1)，用于采集所述内框架的角速度数据；

圆光栅组件(2)，用于采集所述内框架的光栅位置数据；

内旋变模块(30)，用于采集所述内框架的旋变角位置数据；

外旋变模块(31)，用于采集所述外框架的角速度数据和所述外框架的角位置数据；

主DSP处理器(4)，所述陀螺仪组件(1)、圆光栅组件(2)和外旋变模块(31)采集的数据分别传输至所述主DSP处理器(4)，所述主DSP处理器(4)用于根据所述陀螺仪组件(1)反馈的角速度数据对所述内框架进行速度闭环控制、根据所述内旋变模块(30)反馈的旋变角位置数据和所述圆光栅组件(2)反馈的光栅位置数据对所述内框架进行位置闭环控制，以及根据所述外旋变模块(31)反馈的角速度数据和角位置数据对所述外框架进行速度闭环控制和位置闭环控制；

快速反射镜(5)，用于修正激光光束的方向，且所述快速反射镜(5)上设有多个直线光栅；

从DSP处理器(6)，与所述主DSP处理器(4)进行数据交互，所述从DSP处理器(6)用于根据所述直线光栅反馈的光栅位置数据对所述快速反射镜(5)进行速度闭环控制，以及根据所述光电吊舱的CCD相机所获取的目标脱靶量数据对所述快速反射镜(5)进行位置闭环控制。

2.如权利要求1所述的机载光电吊舱复合轴控制系统，其特征在于，所述快速反射镜(5)上设有4个直线光栅，4个直线光栅分设于所述快速反射镜(5)的4个拐角处。

3.如权利要求1所述的机载光电吊舱复合轴控制系统，其特征在于，包括有CPLD处理器(7)，所述主DSP处理器(4)和从DSP处理器(6)分别与所述CPLD处理器(7)进行数据交互，所述陀螺仪组件(1)和外旋变模块(31)采集的数据分别传输至两个AD芯片(8)的模拟信号输入端，两个AD芯片(8)的数字信号输出端均连接于所述CPLD处理器(7)，所述CPLD处理器(7)用于向两个AD芯片(8)的地址端发送片选信号，以令所述CPLD处理器(7)择一地获取所述陀螺仪组件(1)和外旋变模块(31)采集的数据。

4.如权利要求3所述的机载光电吊舱复合轴控制系统，其特征在于，所述AD芯片(8)的输出信号经过一电平转换芯片(9)转换为5V电平信号后传输至所述CPLD处理器(7)。

5.如权利要求3所述的机载光电吊舱复合轴控制系统，其特征在于，所述圆光栅组件(2)采集的数据通过一422串口通信芯片(10)传输至所述CPLD处理器(7)。

6.如权利要求1所述的机载光电吊舱复合轴控制系统，其特征在于，所述内旋变模块(30)和外旋变模块(31)的速比为1:16，所述内旋变模块(30)和外旋变模块(31)用于采集16位码值数据，以令二者所采集的角位置数据与码值数据对应关系为360°对应2²⁰。

7.如权利要求1所述的机载光电吊舱复合轴控制系统，其特征在于，所述快速反射镜(5)的电机为音圈电机，所述从DSP处理器(6)通过控制所述快速反射镜(5)的电机运转状态，实现对所述快速反射镜(5)的速度闭环控制和位置闭环控制。

8.一种机载光电吊舱复合轴控制方法，其特征在于，该方法基于一系统实现，所述系统包括有内框架、外框架、陀螺仪组件(1)、圆光栅组件(2)、内旋变模块(30)、外旋变模块(31)、主DSP处理器(4)、快速反射镜(5)和从DSP处理器(6)，所述方法包括：

内框架速度闭环回路控制步骤，利用所述陀螺仪组件(1)采集所述内框架的角速度数据，所述主DSP处理器(4)根据所述陀螺仪组件(1)反馈的角速度数据对所述内框架进行速度闭环控制；

内框架位置闭环回路控制步骤，利用所述圆光栅组件(2)采集所述内框架的光栅位置数据，利用所述内旋变模块(30)采集所述内框架的旋变角位置数据，所述主DSP处理器(4)根据所述内旋变模块(30)反馈的旋变角位置数据和所述圆光栅组件(2)反馈的光栅位置数据对所述内框架进行位置闭环控制；

外框架速度闭环回路控制步骤，利用所述外旋变模块(31)采集所述外框架的角速度数据，所述主DSP处理器(4)根据所述外旋变模块(31)反馈的角速度数据对所述外框架进行速度闭环控制；

外框架位置闭环回路控制步骤，利用所述外旋变模块(31)采集所述外框架的角位置数据，所述主DSP处理器(4)根据所述外旋变模块(31)反馈的角位置数据对所述外框架进行位置闭环控制；

快速反射镜速度闭环回路控制步骤，所述快速反射镜(5)上设有多个直线光栅，将多个直线光栅解算后的角位置信息进行差分后得到速度反馈数据，所述从DSP处理器(6)根据所述速度反馈数据对所述快速反射镜进行速度闭环控制；

快速反射镜位置闭环回路控制步骤，当所述光电吊舱确定跟踪目标时，所述从DSP处理器(6)根据所述光电吊舱的CCD相机所获取的目标脱靶量数据对所述快速反射镜(5)进行位置闭环控制。

9.如权利要求8所述的机载光电吊舱复合轴控制方法，其特征在于，所述系统包括有CPLD处理器(7)，所述主DSP处理器(4)和从DSP处理器(6)分别与所述CPLD处理器(7)进行数据交互，所述陀螺仪组件(1)和外旋变模块(31)输出的信号传输至所述CPLD处理器(7)，以供所述主DSP处理器(4)向所述CPLD处理器(7)获取所述陀螺仪组件(1)反馈的角速度数据以及所述外旋变模块(31)反馈的角速度数据。

10.如权利要求9所述的机载光电吊舱复合轴控制方法，其特征在于，所述陀螺仪组件(1)输出的模拟信号依次经过运算放大和AD处理后传输至所述CPLD处理器(7)，所述主DSP处理器(4)获取到所述陀螺仪组件(1)反馈的角速度数据后，先进行数字滤波处理，再对所述内框架进行速度闭环控制。