CN109709516B - 一种红外传感定位方法、装置、系统、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种红外传感定位方法、装置、系统、存储介质。该方法包括：将红外传感器接收红外线的范围设置为多个间隔区域，不同的红外传感器对应不同方向的间隔区域；使用多个所述红外传感器接收待定位目标发射的红外光线，以获得多个红外模拟信号；将多个红外模拟信号转换成二进制子编码，根据红外传感器的预设顺序对多个子编码进行组合，以生成待定位目标的位置编码；根据预设的子区域编码表和所述位置编码确定待定位目标所在的子区域，所述子区域由至少两个不同方向的间隔区域交叉确定。本发明可以准确地对监控区域内待定位目标进行位置识别。

Description

一种红外传感定位方法、装置、系统、存储介质

技术领域

本发明实施例涉及定位技术，尤其涉及一种红外传感定位方法、装置、系统、存储介质。

背景技术

现有的目标定位系统主要包括非侵入式系统如相机、WiFi无线射频等，以及需要用户佩戴仪器的侵入式系统如惯性传感器、超宽带(UWB)传感器等。相机通过图像处理来提取目标位置，无线系统则通过获取人体穿过电磁场时对电磁场的扰动信号来定位；惯性传感器通过检测用户身体移动的加速度信号并积分来获取位移信号进行定位，UWB传感器则通过用户身上的无线信号对基站的收发时间差来进行三角定位。

对于惯性传感器和UWB传感器等侵入式系统，需要用户配合佩戴传感器才能实现目标定位，不方便日常使用。对于非侵入系统，相机需要大量的计算进行图像处理来实现目标定位，对硬件性能有较高要求；WiFi无线射频则需要特殊的无线收发设备，而且数据通量较高。这两者在目前的硬件条件下均不易广泛普及。

传统的分布式热电红外(Pyroelectric InfraRed，PIR)成本低廉易于使用，但是只能检测目标的有无，难以定位目标的确切位置，因此一个传感器只能检测一块区域内是否有目标存在。同时基于模拟信号的目标检测易受信号强度的影响，性能不稳定。

发明内容

本发明提供一种红外传感定位方法、装置、系统、存储介质，以较少数量的红外传感器实现空间编码定位。

第一方面，本发明实施例提供了一种红外传感定位方法，包括：

将红外传感器接收红外线的范围设置为多个间隔区域，不同的红外传感器对应不同方向的间隔区域；

使用多个所述红外传感器接收待定位目标发射的红外光线，以获得多个红外模拟信号；

将多个红外模拟信号转换成二进制子编码，根据红外传感器的预设顺序对多个子编码进行组合，以生成待定位目标的位置编码；

根据预设的子区域编码表和所述位置编码确定待定位目标所在的子区域，所述子区域由至少两个不同方向的间隔区域交叉确定。

可选的，所述将红外传感器接收红外线的范围设置为多个间隔区域，包括：

在红外传感器入光面设置掩膜透镜，所述掩膜透镜具有朝向所述多个间隔区域的透光区和设置在所述透光区之间的遮光区。

可选的，所述根据预设的子区域编码表和所述位置编码确定待定位目标所在的子区域，包括：

将所述位置编码在所述预设的子区域编码表中进行匹配搜索，其中，所述预设的子区域编码表存储位置编码和子区域位置的对应关系；

若判断所述位置编码在所述预设的子区域编码表存在唯一对应的子区域位置，则确定为待定位目标所在的当前子区域。

可选的，所述根据预设的子区域编码表和所述位置编码确定待定位目标所在的子区域，包括：

若当前时序所述位置编码对应至少两个所述当前子区域时，根据待定位目标上一时序的位置编码确定待定位目标移动经过的上个子区域；

计算至少两个当前子区域和上个子区域之间的距离，以确定和上个子区域最接近的当前子区域；

将所述最接近的当前子区域确认为待定位目标所在的当前子区域。

可选的，所述红外传感器的预设顺序为多个红外传感器围绕待定位目标的空间顺序或编号顺序。

可选的，多个所述红外传感器中至少两个所述红外传感器的位置相同。

可选的，所述位置编码的位数和红外传感器的个数相同。

第二方面，本发明实施例还提供了一种红外传感定位装置，该红外传感定位装置包括：

间隔设置单元，用于将红外传感器接收红外线的范围设置为多个间隔区域，不同的红外传感器对应不同方向的间隔区域；

信号接收单元，用于使用多个所述红外传感器接收待定位目标发射的红外光线，以获得多个红外模拟信号；

编码转换单元，用于将多个红外模拟信号转换成二进制子编码，根据红外传感器的预设顺序对多个子编码进行组合，以生成待定位目标的位置编码；

区域确定单元，用于根据预设的子区域编码表和所述位置编码确定待定位目标所在的子区域，所述子区域由至少两个不同方向的间隔区域交叉确定。

第三方面，本发明实施例还提供了一种红外传感定位系统，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

多个红外传感器，用于接收待定位目标发射的红外光线，以获得多个红外模拟信号；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中任一所述的红外传感定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例中任一所述的红外传感定位方法。

相对于现有技术，本发明通过用较少数量的红外传感器就可将空间区域进行划分和编码，可以准确地对监控区域内待定位目标进行位置识别，易于布放，硬件成本低，而且因为只计算二进制数据使得计算量极小，对计算单元要求低，更适合大规模的广泛应用。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的红外传感定位方法的流程图。

图2是本发明实施例一布置2个红外传感器节点对预设区域进行位置监控的示意图。

图3a是本发明实施例一中的设置有掩膜透镜的红外传感器的示意图。

图3b是本发明实施例一中的设置有掩膜透镜的红外传感器的爆炸结构示意图。

图4a是本发明实施例一中的红外传感器的红外模拟信号量化过程的示意图。

图4b是本发明实施例一中红外传感器外侧的掩膜透镜开有多个窗的示意图。

图4c是本发明实施例一中至少两个红外传感器位置相同的示意图。

图5是本发明替代实施实施例布置3个红外传感器节点对预设区域进行位置监控的示意图。

图6a是本发明又一替代实施实施例布置4个红外传感器节点对预设区域进行位置监控的示意图。

图6b是本发明又一替代实施实施例布置4个红外传感器节点对预设区域进行位置监控的子区域的示意图。

图6c是本发明又一替代实施实施例布置4个红外传感器节点对预设区域进行位置监控的位置编码的示意图。

图6d是本发明又一替代实施实施例布置4个红外传感器节点对预设区域进行位置监控的移动路径的示意图。

图7是本发明实施例二提供的红外传感定位装置的结构图。

图8为本发明实施例三提供的一种红外传感定位系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的红外传感定位方法的流程图，本实施例可适用于利用红外传感器进行目标定位的情况，该方法可以由多个红外传感器和对应的计算系统来执行，具体包括如下步骤：

步骤110、将红外传感器接收红外线的范围设置为多个间隔区域，不同的红外传感器对应不同方向的间隔区域。

具体的，红外传感器包括但不限于分布式热电红外(Pyroelectric InfraRed，PIR)传感器，用于检测待定位目标热量产生的红外线信号。

例如，本发明实施例将多个红外传感器布设在待定位目标，例如被监控人员，活动范围的四周。一实施例如图2所示，图2的系统中将2个红外传感器接收红外线的范围设置为多个间隔区域，不同的红外传感器对应不同方向的间隔区域，例如如图2所示，不同的红外传感器对应不同方向的间隔区域，其中一个红外传感器X1的对应X轴方向设置多个间隔区域，另一个红外传感器X2的对应Y轴方向设置多个间隔区域。每个红外传感器的入光面均设置有菲涅尔透镜以增加探测距离。

优选的，如图3a、3b所示，将红外传感器接收红外线的范围设置为多个间隔区域的方法，包括：在红外传感器入光面设置掩膜透镜30，掩膜透镜具有朝向多个间隔区域的透光区31和设置在透光区之间的遮光区32。

除了通过设置掩膜透镜的方法将红外传感器接收红外线的范围设置为多个间隔区域之外，还可以通过将红外传感器设置于墙体之内，再根据所需间隔区域的位置开设墙洞，以此将红外传感器接收红外线的范围设置为多个间隔区域，不同的红外传感器对应不同方向的间隔区域。具体的实施方式包括但不限于以上实施方式，以上实施方式用于解释本发明实施例，并不对本发明的保护范围构成限定。

步骤120、使用多个红外传感器接收待定位目标发射的红外光线，以获得多个红外模拟信号。

具体的，待定位目标可以是人体、动物、或其他移动的带有热量的物体。多个红外传感器接收待定位目标散发的红外光线，获得对应的多个红外模拟信号。本实施方式，只要待定位目标位于一个或多个红外传感器接收红外线的间隔区域内，则一个或多个红外传感器产生对应的红外模拟信号。

步骤130、将多个红外模拟信号转换成二进制子编码，根据红外传感器的预设顺序对多个子编码进行组合，以生成待定位目标的位置编码。

图4a为待定位目标按图中M方向移动经过同一个红外传感器定义的多个间隔41、42时，按时间顺序依次产生的多个模拟信号43，本实施例中每个模拟信号的强度和对应开窗的面积成正比。具体的，这些红外模拟信号在进行位置识别的过程中被转化成二进制子编码，掩膜的存在使得当待定位目标位于遮挡42对应的间隔区域时，对应的红外传感器产生信号“0”，当待定位目标位于开窗41对应的间隔区域时，对应的红外传感器产生信号“1”。

如图4b所示。每个传感器开窗41的地方就对应一个间隔区域，开多个窗就说明该传感器将检测到多个间隔区域。

优选的，红外传感器的预设顺序为多个红外传感器围绕待定位目标的空间顺序或编号顺序。例如，红外传感器根据顺时针或逆时针排序编号。优选的，如图4c所示，多个所述红外传感器中至少两个所述红外传感器的位置相同，但每个红外传感器对应不同的掩膜透镜，即相同位置的两个红外传感器分别设置不同的间隔区域的透光区31、31’和遮光区32、32’。

步骤140、根据预设的子区域编码表和位置编码确定待定位目标所在的子区域，子区域由至少两个不同方向的间隔区域交叉确定。

具体的，每个位置编码都对应着特定的子区域，获得了位置编码即获得了对应的子区域位置。通过改变掩膜透镜间隔区域的透光区和遮光区的宽度以及间隔距离，可以设计位置编码时使每个子区域的位置编码尽量不同，如果有相同的也让相同的编码对应的不同子区域距离较远，例如编码相同的子区域最少相隔2个子区域。编码的一种设计方法可以通过设定条件的随机搜索达成，针对需要定位目标的数量不同设计不同的编码方案。

例如：针对一个运动目标，可以设计每个子区域最多可被两个传感器同时检测。首先对第一个子区域随机生成编码110000，然后对第二个子区域随机生成另一个与110000不同的编码，依次类推生成所有子区域的编码。在此过程中，以第一个子区域为例，所有与其相距小于两个子区域的子区域的编码不能为110000，但与其相距大于两个子区域的子区域编码可以允许重复使用110000。同时为了减少混淆，位于边界的子区域不允许重复编码。

优选的，根据预设的子区域编码表和位置编码确定待定位目标所在的子区域，包括：

将位置编码在预设的子区域编码表中进行匹配搜索，其中，预设的子区域编码表存储位置编码和子区域位置的对应关系；

若判断位置编码在预设的子区域编码表存在唯一对应的子区域位置，则确定为待定位目标所在的当前子区域。

优选的，根据预设的子区域编码表和位置编码确定待定位目标所在的子区域，包括：

若当前时序位置编码对应至少两个当前子区域时，根据待定位目标上一时序的位置编码确定待定位目标移动经过的上个子区域；

计算至少两个当前子区域和上个子区域之间的距离，以确定和上个子区域最接近的当前子区域；

将最接近的当前子区域确认为待定位目标所在的当前子区域。

下面以3个红外传感器为例，详细阐述本发明实施例提供的红外传感定位方法。如图5所示，将每个红外传感器接收红外线的范围设置为4个间隔区域，通过在红外传感器入光面设置掩膜透镜，掩膜透镜具有朝向2个间隔区域的透光区和朝向另外2个间隔区域朝向的遮光区，本实施例中，透光区和遮光区交替间隔设置。不同的红外传感器对应不同方向的间隔区域。使用3个红外传感器接收待定位目标发射的红外光线，以获得3个红外模拟信号。将3个红外模拟信号转换成3个二进制子编码，待定位目标位于有掩膜遮挡对应的间隔区域则对应的红外传感器产生信号“0”，待定位目标位于开窗对应的间隔区域则对应的红外传感器产生信号“1”，根据红外传感器的预设顺序对3个子编码进行组合，以生成待定位目标的3比特的当前位置编码。本实施例中，以3个红外传感器顺时针方向的顺序对3个子编码进行组合确定待定位目标当前位置编码，然后根据预设的子区域编码表和位置编码确定待定位目标所在的子区域的坐标。本实施例中，子区域编码表预先存储有每个子区域的坐标和对应的位置编码。图5所示，待定位目标从下到上经过6个子区域时产生了6个不同的3比特的位置编码：010,011,111,101,100,110，从而根据预设的子区域编码表和该位置编码确定待定位目标所在的子区域的位置或坐标如图5所示。本实施例中每个子区域的坐标为子区域中心相对于多个红外传感器的位置坐标。

替代实施例中，以4个红外传感器为例，详细阐述本发明实施例提供的红外传感定位方法。其中4个红外传感器由2对上下重叠的传感器组成，每对重叠的红外传感器各2个。如图6a所示，共有编号为a、b、c、d的4个红外传感器，通过在红外传感器入光面设置掩膜透镜，掩膜透镜具有朝向2个间隔区域的透光区和设置在透光区之间的遮光区，不同的红外传感器对应不同方向的间隔区域。每个传感器有2个间隔区域的透光区，如图6a所示，编码为a的红外传感器面对方向1的子区域为透光区，面对方向0、2的子区域为遮光区；编号为b的红外传感器面对方向2的子区域为透光区，面对方向0、1的子区域为遮光区；编号为c的红外传感器面对方向3的子区域为透光区，面对方向0、4的子区域为遮光区；编号为d的红外传感器面对方向4的子区域为透光区，面对方向0、3的子区域为遮光区。

如图6b所示，前述4个红外传感器定义的间隔区域将被监控区域ABCD划分为大致呈矩阵排列的36个子区域，本实施例将这36个子区域分别编号为a1、a2、a3、…f4、f5、f6。相应的，当待定位目标位于每个子区域时，按编号a、b、c、d的顺序对4的红外传感器的4个子编码进行组合，以确定待定位目标当前位置编码，每个子区域对应产生的位置编码如图6c所示。根据图6b子区域编号和图6c的位置编码，可以生成被监控区域ABCD内多个子区域的子区域编码表，子区域编码表存储有每个子区域编号对应的位置编码，或存储有位置编码对应的一个或多个子区域编号(子区域坐标)。

如图6d所示，当待定位目标按箭头所示方向依次经过图中7个子区域时，则如图中箭头所示，所述待定位目标依次移动经过a3、a4、b4、c4、d4、d5、d6，则对应产生的位置编码依次为“0101”、“0100”、“1000”、“0000”、“0100”、“0110”、“0101”。本实施例通过计算相邻位置编码对应的多个子区域之间的距离，来确定相邻位置编码对应的唯一路径。

具体地，当产生“0101”的位置编码时，待定位目标可能位于的子区域是a3、d3、a6、d6；当产生“0100”的位置编码时，可能位于的子区域是a1、d1、a4、d4；系统后台则会自动计算子区域a3、d3、a6、d6分别到a1、d1、a4、d4的距离。计算结果为a3和a4位于相邻的子区域，或者d3和_d4位于相邻的子区域，则认定待定位目标实际移动经过的子区域可能为a3、a4，也可能为d3、d4；类似的，当产生位置编码“1000”时，得到待定位目标实际移动经过的子区域可能为a3、a4、b4，也可能为d3、d4、e4；当产生位置编码“0000”时，得到待定位目标实际移动经过的子区域可能为a3、a4、b4、c4，也可能为d3、d4、e4、f4；当产生位置编码“0100”时，确定待定位目标实际移动经过的子区域为a3、a4、b4、c4、d4，从而确定了待定位目标实际移动的唯一路径。后续的“0110”可以根据上一时序“0100”对应d4来确定离d4最接近的d5；同理，后续的“0101”根据上一时序“0110”对应d5来确定离d5最接近的d6。从而，确定待定位目标实际移动经过的子区域为a3、a4、b4、c4、d4、d5、d6。

本发明实施例通过将红外传感器重叠放置，使得探测区域整齐，红外传感器安装方便。

本发明通过用较少数量的红外传感器就可将空间区域进行划分和编码，可以准确地对监控区域内待定位目标进行位置识别，易于布放，硬件成本低，而且因为只计算二进制数据使得计算量极小，对计算单元要求低，更适合大规模的广泛应用。

实施例二

图7为本发明实施例二提供的一种红外传感定位装置的结构图。如图7所示，该装置包括：

间隔设置单元710，用于将红外传感器接收红外线的范围设置为多个间隔区域，不同的红外传感器对应不同方向的间隔区域；

信号接收单元720，用于使用多个所述红外传感器接收待定位目标发射的红外光线，以获得多个红外模拟信号；

编码转换单元730，用于将多个红外模拟信号转换成二进制子编码，根据红外传感器的预设顺序对多个子编码进行组合，以生成待定位目标的位置编码；

区域确定单元740，用于根据预设的子区域编码表和所述位置编码确定待定位目标所在的子区域，所述子区域由至少两个不同方向的间隔区域交叉确定。

本发明实施例的红外传感定位装置利用多个红外传感器将空间区域划分编码，易于布放，硬件成本低，而且只计算二进制数据计算量极小，对计算单元要求低，更适合大规模的广泛应用。

在上述各实施例的基础上，所述间隔设置单元710，还用于在红外传感器入光面设置掩膜透镜，所述掩膜透镜具有朝向所述多个间隔区域的透光区和设置在所述透光区之间的遮光区。

在上述各实施例的基础上，所述区域确定单元740，还用于将所述位置编码在所述预设的子区域编码表中进行匹配搜索，其中，所述预设的子区域编码表存储位置编码和子区域位置的对应关系；若判断所述位置编码在所述预设的子区域编码表存在唯一对应的子区域位置，则确定为待定位目标所在的当前子区域。

在上述各实施例的基础上，所述区域确定单元740，还用于若当前时序所述位置编码对应至少两个所述当前子区域时，根据待定位目标上一时序的位置编码确定待定位目标移动经过的上个子区域；计算至少两个当前子区域和上个子区域之间的距离，以确定和上个子区域最接近的当前子区域；将所述最接近的当前子区域确认为待定位目标所在的当前子区域。

在上述各实施例的基础上，所述红外传感器的预设顺序为多个红外传感器围绕待定位目标的空间顺序或编号顺序。

在上述各实施例的基础上，多个所述红外传感器中至少两个所述红外传感器的位置相同。

在上述各实施例的基础上，所述位置编码的位数和红外传感器的个数相同。

上述实施例所提供的红外传感定位装置可执行本发明任意实施例所提供的红外传感定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图8为本发明实施例三提供的一种红外传感定位系统的结构示意图，如图8所示，该系统包括处理器80、存储器81、多个红外传感器82；系统中处理器80的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器80为例；系统中的处理器80、存储器81、多个红外传感器82可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器81作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的红外传感定位方法对应的程序指令/模块(例如，红外传感定位装置中的间隔设置单元701、信号接收单元702、编码转换单元730和区域确定模块740)。处理器80通过运行存储在存储器81中的软件程序、指令以及模块，从而执行系统的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的红外传感定位。

存储器81可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器81可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器81可进一步包括相对于处理器80远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至系统。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

多个红外传感器82，用于接收待定位目标发射的红外光线，以获得多个红外模拟信号。当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述各实施例中任一所述的红外传感定位方法。

实施例四

本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种红外传感定位方法，该方法包括：

将红外传感器接收红外线的范围设置为多个间隔区域，不同的红外传感器对应不同方向的间隔区域；

使用多个所述红外传感器接收待定位目标发射的红外光线，以获得多个红外模拟信号；

将多个红外模拟信号转换成二进制子编码，根据红外传感器的预设顺序对多个子编码进行组合，以生成待定位目标的位置编码；

根据预设的子区域编码表和所述位置编码确定待定位目标所在的子区域，所述子区域由至少两个不同方向的间隔区域交叉确定。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的红外传感定位中的相关操作.

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种红外传感定位方法，其特征在于，包括：

将红外传感器接收红外线的范围设置为多个间隔区域，包括：在红外传感器入光面设置掩膜透镜，所述掩膜透镜具有朝向所述多个间隔区域的透光区和设置在所述透光区之间的遮光区；不同的红外传感器对应不同方向的间隔区域；

使用多个所述红外传感器接收待定位目标发射的红外光线，以获得多个红外模拟信号；

将所述多个红外模拟信号转换成二进制子编码，根据红外传感器的预设顺序对多个子编码进行组合，以生成待定位目标的位置编码；其中，所述红外传感器的预设顺序为多个红外传感器围绕待定位目标的空间顺序或编号顺序；

根据预设的子区域编码表和所述位置编码确定待定位目标所在的子区域，包括：将所述位置编码在所述预设的子区域编码表中进行匹配搜索，所述预设的子区域编码表存储位置编码和子区域位置的对应关系；若判断所述位置编码在所述预设的子区域编码表存在唯一对应的子区域位置，则确定为待定位目标所在的当前子区域；所述子区域由至少两个不同方向的间隔区域交叉确定；

其中，通过改变所述掩膜透镜间隔区域的透光区和遮光区的宽度以及间隔距离，确定每个子区域的位置编码。

2.根据权利要求1所述的红外传感定位方法，其特征在于，所述根据预设的子区域编码表和所述位置编码确定待定位目标所在的子区域，还包括：

若当前时序所述位置编码对应至少两个所述当前子区域时，根据待定位目标上一时序的位置编码确定待定位目标移动经过的上个子区域；

计算至少两个当前子区域和上个子区域之间的距离，以确定和上个子区域最接近的当前子区域；

将所述最接近的当前子区域确认为待定位目标所在的当前子区域。

3.根据权利要求1所述的红外传感定位方法，其特征在于，多个所述红外传感器中至少两个所述红外传感器的位置相同。

4.根据权利要求1所述的红外传感定位方法，其特征在于，所述位置编码的位数和红外传感器的个数相同。

5.一种红外传感定位装置，其特征在于，包括：

间隔设置单元，用于将红外传感器接收红外线的范围设置为多个间隔区域，不同的红外传感器对应不同方向的间隔区域；

所述间隔设置单元，具体用于在红外传感器入光面设置掩膜透镜，所述掩膜透镜具有朝向所述多个间隔区域的透光区和设置在所述透光区之间的遮光区；

信号接收单元，用于使用多个所述红外传感器接收待定位目标发射的红外光线，以获得多个红外模拟信号；

编码转换单元，用于将所述多个红外模拟信号转换成二进制子编码，根据红外传感器的预设顺序对多个子编码进行组合，以生成待定位目标的位置编码；其中，所述红外传感器的预设顺序为多个红外传感器围绕待定位目标的空间顺序或编号顺序；

区域确定单元，用于根据预设的子区域编码表和所述位置编码确定待定位目标所在的子区域，所述子区域由至少两个不同方向的间隔区域交叉确定；

所述区域确定单元，具体用于将所述位置编码在所述预设的子区域编码表中进行匹配搜索，所述预设的子区域编码表存储位置编码和子区域位置的对应关系；若判断所述位置编码在所述预设的子区域编码表存在唯一对应的子区域位置，则确定为待定位目标所在的当前子区域；

其中，通过改变所述掩膜透镜间隔区域的透光区和遮光区的宽度以及间隔距离，确定每个子区域的位置编码。

6.一种红外传感定位系统，其特征在于，所述系统包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

多个红外传感器，用于接收待定位目标发射的红外光线，以获得多个红外模拟信号；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的红外传感定位方法。

7.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的红外传感定位方法。