CN109703545B - 一种混合动力系统换挡的控制方法、装置及车载设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种混合动力系统换挡的控制方法、装置及车载设备，本发明中，在同步器进挡完成、第一离合器闭合之前，就控制发动机和所述第一电机按照第一预设速度执行升扭以及离合器滑磨操作，此时就会有动力输出，能够减少了动力中断时间，进而提高用户体验。

Description

一种混合动力系统换挡的控制方法、装置及车载设备

技术领域

本发明涉及混合动力汽车控制领域，更具体的说，涉及一种混合动力系统换挡的控制方法、装置及车载设备。

背景技术

汽车换挡过程中，动力中断时间的长短，是汽车性能评判的重要指标。

混合动力汽车换挡时，当动力源卸扭完成且离合器打开后，同步器开始换挡以及电机开始调速，当同步器进挡完成以及电机调速完成后，离合器闭合，此时才会对电机进行升扭操作，才会有动力输出。

离合器闭合时，压缸响应离合器的闭合需要耗费较长的时间，而且离合器的主从动盘之间存在机械间隙，需要通过对离合器进行预充油操作来消除主从动盘之间的机械间隙，预充油操作也需要一定的时间，进而会加长动力中断时间，进而降低用户体验。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种混合动力系统换挡的控制方法、装置及车载设备，以解决现有技术中的换挡造成动力中断时间较长，进而降低用户体验的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种混合动力系统换挡的控制方法，包括：

当动力源卸扭完成时，控制第一离合器和第二离合器打开；

在同步器进挡的过程中，当检测到所述同步器的位置达到预设位置时，发送预充油指令到所述第一离合器，以使所述第一离合器进行预充油操作；

当第一电机的转速调整到预设滑磨转速、所述第一离合器完成预充油操作且所述同步器进挡完成时，控制所述第一离合器进行滑磨操作以及控制发动机和所述第一电机按照第一预设速度执行升扭操作；

当第二电机调速完成以及所述同步器进挡完成时，控制所述第二离合器闭合以及控制所述第二电机执行升扭操作，直到所述第二电机输出的扭矩值达到第二输出扭矩；

当所述发动机和所述第一电机的实际输出扭矩之和达到第一输出扭矩、且所述第一离合器的主从动盘转速差满足预设差值时，控制所述第一离合器闭合。

优选地，控制所述第一离合器进行滑磨操作，包括：

实时获取所述发动机和所述第一电机的输出扭矩之和；

以所述输出扭矩之和作为前馈进行离合器压力控制计算，得到压力值；

根据油温对所述压力值进行修正，得到修正后的压力值；

查找与所述修正后的压力值、油门踏板开度对应的所述第一离合器的主动盘的目标转速变化值；

根据目标转速变化值、所述主动盘的上一周期的目标转速、所述主动盘的当前转速、所述主动盘的当前转速变化率和所述第一输出扭矩，计算得到所述第一离合器的目标扭矩值；

根据所述目标扭矩值，对所述第一离合器进行滑磨操作。

优选地，根据目标转速变化值、所述主动盘的上一周期的目标转速、所述主动盘的当前转速、所述主动盘的当前转速变化率和所述第一输出扭矩，计算得到所述第一离合器的目标扭矩值，包括：

将所述上一周期的目标转速与所述目标转速变化值做差，得到目标滑磨转速；

将所述目标滑磨转速、所述主动盘的当前转速做差后的结果与所述主动盘的当前转速变化率通过PID算法进行计算，得到所述第一离合器的需求扭矩变化量；

将所述需求扭矩变化量与所述第一输出扭矩求和，得到所述第一离合器的目标扭矩值。

优选地，根据所述目标扭矩值，对所述第一离合器进行滑磨操作的过程中，还包括：

计算第一离合器的滑磨热量；

当所述滑磨热量大于热量限定数值时，调整所述第一预设速度。

优选地，控制所述第二电机执行升扭操作，包括：

在第一预设时间内，控制所述第二电机以第二预设速度执行升扭操作；

在第一预设时间之后，控制所述第二电机以第三预设速度执行升扭操作。

一种混合动力系统换挡的控制装置，包括：

第一控制模块，用于当动力源卸扭完成时，控制第一离合器和第二离合器打开；

指令发送模块，用于在同步器进挡的过程中，当检测到所述同步器的位置达到预设位置时，发送预充油指令到所述第一离合器，以使所述第一离合器进行预充油操作；

第三控制模块，用于当第一电机的转速调整到预设滑磨转速、所述第一离合器完成预充油操作且所述同步器进挡完成时，控制所述第一离合器进行滑磨操作以及控制发动机和所述第一电机按照第一预设速度执行升扭操作；

第四控制模块，用于当第二电机调速完成以及所述同步器进挡完成时，控制所述第二离合器闭合以及控制所述第二电机执行升扭操作，直到所述第二电机输出的扭矩值达到第二输出扭矩；

第五控制模块，用于当所述发动机和所述第一电机的实际输出扭矩之和达到第一输出扭矩、且所述第一离合器的主从动盘转速差满足预设差值时，控制所述第一离合器闭合。

优选地，所述第三控制模块包括：

获取子模块，用于实时获取所述发动机和所述第一电机的输出扭矩之和；

第一压力值计算子模块，用于以所述输出扭矩之和作为前馈进行离合器压力控制计算，得到压力值；

第二压力值计算子模块，用于根据油温对所述压力值进行修正，得到修正后的压力值；

查找子模块，用于查找与所述修正后的压力值、油门踏板开度对应的所述第一离合器的主动盘的目标转速变化值；

扭矩计算子模块，用于根据目标转速变化值、所述主动盘的上一周期的目标转速、所述主动盘的当前转速、所述主动盘的当前转速变化率和所述第一输出扭矩，计算得到所述第一离合器的目标扭矩值；

滑磨控制子模块，用于根据所述目标扭矩值，对所述第一离合器进行滑磨操作。

优选地，所述扭矩计算子模块包括：

转速计算单元，用于将所述上一周期的目标转速与所述目标转速变化值做差，得到目标滑磨转速；

扭矩变化量计算单元，用于将所述目标滑磨转速、所述主动盘的当前转速做差后的结果与所述主动盘的当前转速变化率通过PID算法进行计算，得到所述第一离合器的需求扭矩变化量；

输出扭矩计算单元，用于将所述需求扭矩变化量与所述第一输出扭矩求和，得到所述第一离合器的目标扭矩值。

优选地，还包括：

热量计算子模块，用于所述滑磨控制子模块根据所述目标扭矩值，对所述第一离合器进行滑磨操作的过程中，计算第一离合器的滑磨热量；

调整子模块，用于当所述滑磨热量大于热量限定数值时，调整所述第一预设速度。

一种车载设备，包括存储器和控制器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于调用程序，所述程序用于：

当动力源卸扭完成时，控制第一离合器和第二离合器打开；

在同步器进挡的过程中，当检测到所述同步器的位置达到预设位置时，发送预充油指令到所述第一离合器，以使所述第一离合器进行预充油操作；

当第一电机的转速调整到预设滑磨转速、所述第一离合器完成预充油操作且所述同步器进挡完成时，控制所述第一离合器进行滑磨操作以及控制发动机和所述第一电机按照第一预设速度执行升扭操作；

当第二电机调速完成以及所述同步器进挡完成时，控制所述第二离合器闭合以及控制所述第二电机执行升扭操作，直到所述第二电机输出的扭矩值达到第二输出扭矩；

当所述发动机和所述第一电机的实际输出扭矩之和达到第一输出扭矩、且所述第一离合器的主从动盘转速差满足预设差值时，控制所述第一离合器闭合。

相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明提供了一种混合动力系统换挡的控制方法、装置及车载设备，本发明中，在同步器进挡完成、第一离合器闭合之前，就控制发动机和所述第一电机按照第一预设速度执行升扭以及离合器滑磨操作，此时就会有动力输出，能够减少了动力中断时间，进而提高用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的混合动力系统的结构示意图；

图2为本发明提供的一种混合动力系统换挡的控制方法的方法流程图；

图3为本发明提供的另一种混合动力系统换挡的控制方法的方法流程图；

图4为本发明提供的一种混合动力系统换挡的控制装置的结构示意图；

图5为本发明提供的另一种混合动力系统换挡的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种混合动力系统换挡的控制方法，其中，混合动力系统换挡的控制方法的执行者为自动变速箱控制单元TCU。在介绍离混合动力系统换挡的控制方法之前，首先介绍汽车的混合动力系统的结构，参照图1，图1中，发动机11和第一电机12为第一动力源，第二电机16为第二动力源，第一动力源通过第一离合器13与变速机构17连接，第二电机16通过第二离合器15与变速机构17连接，变速机构17与输出轴14连接。

参照图2，混合动力系统换挡的控制方法包括：

S11、当动力源卸扭完成时，控制第一离合器和第二离合器打开；

动力源卸扭是指将动力源的输出扭矩按照扭矩变化率进行逐渐递减，直至为零时停止。其中，动力源包括第一动力源和第二动力源。需要说明的是，动力源卸扭的过程中，也会对压缸的压力值进行相应的调整。

控制第一离合器和第二离合器打开是指，发送打开指令到第一离合器和第二离合器。

S12、在同步器进挡的过程中，当检测到所述同步器的位置达到预设位置时，发送预充油指令到所述第一离合器，以使所述第一离合器进行预充油操作；

具体的，在控制同步器进挡的过程中，实时通过位置传感器检测同步器的位置，当同步器的位置达到预设位置时，控制所述第一离合器进行预充油操作。其中，执行预充油操作的目的是消除第一离合器的主从动盘之间的机械间隙。其中，预设位置参考离合器硬件保护指标及汽车行驶工况进行设定的。

S13、当第一电机的转速调整到预设滑磨转速、所述第一离合器完成预充油操作且所述同步器进挡完成时，控制所述第一离合器进行滑磨操作以及控制发动机和所述第一电机按照第一预设速度执行升扭操作；当执行完步骤S13后，执行步骤S15。

其中，第一电机的转速调节是通过TCU进行控制的。预设滑磨转速为滑磨起始转速，滑磨起始转速与离合器硬件保护指标及汽车的工况有关，不同的工况对应的滑磨起始转速不同。如，全油门状态和小油门状态对应的滑磨起始转速不同。

第一预设速度是技术人员根据汽车的具体工况进行设定的。

S14、当第二电机调速完成以及所述同步器进挡完成时，控制所述第二离合器闭合以及控制所述第二电机执行升扭操作，直到所述第二电机输出的扭矩值达到第二输出扭矩；

其中，第二电机执行升扭操作时，输出扭矩会不断变大，直到输出扭矩达到第二输出扭矩，其中，第二输出扭矩是混合动力整车控制器HCU根据总扭矩值分配给第二电机的扭矩值，其中，HCU还为第一动力源分配了扭矩值，为第一输出扭矩。

可选的，在本实施例的基础上，控制所述第二电机执行升扭操作，包括：

1)在第一预设时间内，控制所述第二电机以第二预设速度执行升扭操作；

具体的，控制所述第二电机以第二预设速度执行升扭操作是指控制第二电机进行慢速升扭操作。

执行慢速升扭操作的原因是，刚开始进行升扭操作时，由于离合器液压响应滞后以及齿轮间存在间隙，如果升扭的速度过快，会导致传动系抖动，进而本步骤在进行升扭时，先采用慢速升扭。

2)在第一预设时间之后，控制所述第二电机以第三预设速度执行升扭操作。

其中，控制所述第二电机以第三预设速度执行升扭操作是指控制第二电机进行正常升扭操作。第三预设速度大于第二预设速度。

本实施例中，针对第二电机，首先采用慢速升扭，其次采用正常升扭，能够保证传动系不会产生抖动。

S15、当所述发动机和所述第一电机的实际输出扭矩之和达到第一输出扭矩、且所述第一离合器的主从动盘转速差满足预设差值时，控制所述第一离合器闭合。

随着第一动力源的升扭操作，第一动力源的输出扭矩不断变大，当达到第一输出扭矩、且所述第一离合器的主从动盘转速差满足预设差值时，发送闭合指令到第一离合器，进而第一离合器执行闭合操作。

其中，当第一离合器闭合后，换挡完成。预设差值与离合器硬件保护指标及汽车的工况有关。

本实施例中，在同步器进挡完成、第一离合器闭合之前，就控制发动机和所述第一电机按照第一预设速度执行升扭以及离合器滑磨操作，此时就会有动力输出，能够减少了动力中断时间，进而提高用户体验。

可选的，在上述实施例的基础上，参照图3，控制所述第一离合器进行滑磨操作，包括：

S21、实时获取所述发动机和所述第一电机的输出扭矩之和；

其中，所述发动机和所述第一电机输出扭矩随着发动机和所述第一电机的不断升扭，而不断增大的。

S22、以所述输出扭矩之和作为前馈进行离合器压力控制计算，得到压力值；

具体的，发动机和所述第一电机的输出扭矩之和即为第一离合器需要传输的传输扭矩，根据传输扭矩，查表得到该传输扭矩对应的压力值。

S23、根据油温对所述压力值进行修正，得到修正后的压力值；

具体的，当处于不同的油温环境下时，对于查表得到的压力值，此时，还需要根据油温进行修正，以使得到的修正后的压力值能够适用于当前的油温。

举例来说，当查表得到的压力值均为50Pa时，油温在20度时对应的修正后的压力值，与油温为50度时的修正后的压力值不同。

具体修正过程为：

每个油温值对应一修正值，将压力值与修正值相加，即为修正后的压力值。

S24、查找与所述修正后的压力值、油门踏板开度对应的所述第一离合器的主动盘的目标转速变化值；

具体的，修正后的压力值、油门踏板开度与主动盘的目标转速变化值有一对应关系，该对应关系可以以表格的形式进行展示。

得到修正后的压力值、油门踏板开度，就可以通过查询对应关系的方式得到第一离合器的主动盘的目标转速变化值。

S25、根据目标转速变化值、所述主动盘的上一周期的目标转速、所述主动盘的当前转速、所述主动盘的当前转速变化率和所述第一输出扭矩，计算得到所述第一离合器的目标扭矩值；

可选的，在本实施例的基础上，步骤S25包括：

1)将所述上一周期的目标转速与所述目标转速变化值做差，得到目标滑磨转速；

其中，计算第一离合器的主动盘的目标转速变化值是以指定时间为一周期的，如以10ms为一周期。则上一周期为当前周期的上一个周期。

2)将所述目标滑磨转速、所述主动盘的当前转速做差后的结果与所述主动盘的当前转速变化率通过PID算法进行计算，得到所述第一离合器的需求扭矩变化量；

其中，PID算法是指按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行计算。

第一离合器的需求扭矩变化量是指第一离合器需要多提供的扭矩量。

3)将所述需求扭矩变化量与所述第一输出扭矩求和，得到所述第一离合器的目标扭矩值。

S26、根据所述目标扭矩值，对所述第一离合器进行滑磨操作。

具体的，得到目标扭矩值之后，通过查离合器特性曲线表，可以得到目标扭矩值对应的离合器控制电流，进而将输入到第一离合器的电流调整为离合器控制电流。

可选的，在本实施例的基础上，根据所述目标扭矩值，对所述第一离合器进行滑磨操作的过程中，还包括：

1)计算第一离合器的滑磨热量；

具体的，滑磨热量的计算过程为：

将第一离合器的目标滑磨转速、第一离合器的实际的传输扭矩和第一离合器的主从动盘的实际速差带入热量计算公式中，计算得到输出功率，对输出功率进行积分操作，得到滑磨热量。需要说明的是，滑磨热量是一段时间的累计热量。

2)当所述滑磨热量大于热量限定数值时，调整所述第一预设速度。

当滑磨热量大于热量限定数值时，计算第一离合器的发热量，其中，发热量是指单位时间内产生的热量。

根据预设的发热量与第一预设速度的对应关系，找到计算得到的发热量对应的新的第一预设速度，将当前的第一预设速度调整为新的第一预设速度。

本实施例中，通过相减、相加或者是PID计算，来得到第一离合器的目标扭矩值，进而能够根据第一离合器的目标扭矩值来控制第一离合器进行滑磨操作。

另外，本实施例中，通过对第一离合器的滑磨热量进行监控，能够保证第一离合器的滑磨热量在规定的范围内，保证第一离合器的使用寿命。

可选的，本发明的另一实施例中提供了一种混合动力系统换挡的控制装置，参照图4，包括：

第一控制模块101，用于当动力源卸扭完成时，控制第一离合器和第二离合器打开；

指令发送模块102，用于在同步器进挡的过程中，当检测到所述同步器的位置达到预设位置时，发送预充油指令到所述第一离合器，以使所述第一离合器进行预充油操作；

第三控制模块103，用于当第一电机的转速调整到预设滑磨转速、所述第一离合器完成预充油操作且所述同步器进挡完成时，控制所述第一离合器进行滑磨操作以及控制发动机和所述第一电机按照第一预设速度执行升扭操作；

第四控制模块104，用于当第二电机调速完成以及所述同步器进挡完成时，控制所述第二离合器闭合以及控制所述第二电机执行升扭操作，直到所述第二电机输出的扭矩值达到第二输出扭矩；

第五控制模块105，用于当所述发动机和所述第一电机的实际输出扭矩之和达到第一输出扭矩、且所述第一离合器的主从动盘转速差满足预设差值时，控制所述第一离合器闭合。

可选的，在本实施例的基础上，第四控制模块104控制所述第二电机执行升扭操作时，具体用于：

在第一预设时间内，控制所述第二电机以第二预设速度执行升扭操作；

在第一预设时间之后，控制所述第二电机以第三预设速度执行升扭操作。

本实施例中，在同步器进挡完成、第一离合器闭合之前，就控制发动机和所述第一电机按照第一预设速度执行升扭以及离合器滑磨操作，此时就会有动力输出，能够减少了动力中断时间，进而提高用户体验。

需要说明的是，本实施例中的各个模块的工作过程，请参照上述实施例中的相应说明，在此不再赘述。

可选的，在图4对应的实施例的基础上，参照图5，所述第三控制模块103包括：

获取子模块1031，用于实时获取所述发动机和所述第一电机的输出扭矩之和；

第一压力值计算子模块1032，用于以所述输出扭矩之和作为前馈进行离合器压力控制计算，得到压力值；

第二压力值计算子模块1033，用于根据油温对所述压力值进行修正，得到修正后的压力值；

查找子模块1034，用于查找与所述修正后的压力值、油门踏板开度对应的所述第一离合器的主动盘的目标转速变化值；

扭矩计算子模块1035，用于根据目标转速变化值、所述主动盘的上一周期的目标转速、所述主动盘的当前转速、所述主动盘的当前转速变化率和所述第一输出扭矩，计算得到所述第一离合器的目标扭矩值；

滑磨控制子模块1036，用于根据所述目标扭矩值，对所述第一离合器进行滑磨操作。

可选的，在本实施例的基础上，所述扭矩计算子模块包括：

转速计算单元，用于将所述上一周期的目标转速与所述目标转速变化值做差，得到目标滑磨转速；

扭矩变化量计算单元，用于将所述目标滑磨转速、所述主动盘的当前转速做差后的结果与所述主动盘的当前转速变化率通过PID算法进行计算，得到所述第一离合器的需求扭矩变化量；

输出扭矩计算单元，用于将所述需求扭矩变化量与所述第一输出扭矩求和，得到所述第一离合器的目标扭矩值。

可选的，在本实施例的基础上，还包括：

热量计算子模块，用于所述滑磨控制子模块1036根据所述目标扭矩值，对所述第一离合器进行滑磨操作的过程中，计算第一离合器的滑磨热量；

调整子模块，用于当所述滑磨热量大于热量限定数值时，调整所述第一预设速度。

本实施例中，通过相减、相加或者是PID计算，来得到第一离合器的目标扭矩值，进而能够根据第一离合器的目标扭矩值来控制第一离合器进行滑磨操作。

另外，本实施例中，通过对第一离合器的滑磨热量进行监控，能够保证第一离合器的滑磨热量在规定的范围内，保证第一离合器的使用寿命。

需要说明的是，本实施例中的各个子模块或单元的工作过程，请参照上述实施例中的相应说明，在此不再赘述。

可选的，本发明的另一实施例中提供了一种车载设备，其特征在于，包括存储器和控制器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于调用程序，所述程序用于：

当动力源卸扭完成时，控制第一离合器和第二离合器打开；

在同步器进挡的过程中，当检测到所述同步器的位置达到预设位置时，发送预充油指令到所述第一离合器，以使所述第一离合器进行预充油操作；

当第一电机的转速调整到预设滑磨转速、所述第一离合器完成预充油操作且所述同步器进挡完成时，控制所述第一离合器进行滑磨操作以及控制发动机和所述第一电机按照第一预设速度执行升扭操作；

当第二电机调速完成以及所述同步器进挡完成时，控制所述第二离合器闭合以及控制所述第二电机执行升扭操作，直到所述第二电机输出的扭矩值达到第二输出扭矩；

当所述发动机和所述第一电机的实际输出扭矩之和达到第一输出扭矩、且所述第一离合器的主从动盘转速差满足预设差值时，控制所述第一离合器闭合。

本实施例中，在同步器进挡完成、第一离合器闭合之前，就控制发动机和所述第一电机按照第一预设速度执行升扭以及离合器滑磨操作，此时就会有动力输出，能够减少了动力中断时间，进而提高用户体验。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种混合动力系统换挡的控制方法，其特征在于，混合动力系统中的发动机和第一电机为第一动力源，第二电机为第二动力源，所述第一动力源通过第一离合器与变速机构连接，所述第二电机通过第二离合器与所述变速机构连接，所述变速机构与输出轴连接；所述控制方法包括：

当所述第一动力源和所述第二动力源卸扭完成时，控制所述第一离合器和所述第二离合器打开；

在同步器进挡的过程中，当检测到所述同步器的位置达到预设位置时，发送预充油指令到所述第一离合器，以使所述第一离合器进行预充油操作；

当所述第一电机的转速调整到预设滑磨转速、所述第一离合器完成预充油操作且所述同步器进挡完成时，控制所述第一离合器进行滑磨操作以及控制所述发动机和所述第一电机按照第一预设速度执行升扭操作；

当第二电机调速完成以及所述同步器进挡完成时，控制所述第二离合器闭合以及控制所述第二电机执行升扭操作，直到所述第二电机输出的扭矩值达到第二输出扭矩；

当所述发动机和所述第一电机的实际输出扭矩之和达到第一输出扭矩、且所述第一离合器的主从动盘转速差满足预设差值时，控制所述第一离合器闭合；

所述控制所述第一离合器进行滑磨操作，包括：实时获取所述发动机和所述第一电机的输出扭矩之和；以所述输出扭矩之和作为前馈进行离合器压力控制计算，得到压力值；根据油温对所述压力值进行修正，得到修正后的压力值；查找与所述修正后的压力值、油门踏板开度对应的所述第一离合器的主动盘的目标转速变化值；根据目标转速变化值、所述主动盘的上一周期的目标转速、所述主动盘的当前转速、所述主动盘的当前转速变化率和所述第一输出扭矩，计算得到所述第一离合器的目标扭矩值；根据所述目标扭矩值，对所述第一离合器进行滑磨操作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据目标转速变化值、所述主动盘的上一周期的目标转速、所述主动盘的当前转速、所述主动盘的当前转速变化率和所述第一输出扭矩，计算得到所述第一离合器的目标扭矩值，包括：

将所述上一周期的目标转速与所述目标转速变化值做差，得到目标滑磨转速；

将所述目标滑磨转速、所述主动盘的当前转速做差后的结果与所述主动盘的当前转速变化率通过PID算法进行计算，得到所述第一离合器的需求扭矩变化量；

将所述需求扭矩变化量与所述第一输出扭矩求和，得到所述第一离合器的目标扭矩值。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述目标扭矩值，对所述第一离合器进行滑磨操作的过程中，还包括：

计算第一离合器的滑磨热量；

当所述滑磨热量大于热量限定数值时，调整所述第一预设速度。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述第二电机执行升扭操作，包括：

在第一预设时间内，控制所述第二电机以第二预设速度执行升扭操作；

在第一预设时间之后，控制所述第二电机以第三预设速度执行升扭操作。

5.一种混合动力系统换挡的控制装置，其特征在于，混合动力系统中的发动机和第一电机为第一动力源，第二电机为第二动力源，所述第一动力源通过第一离合器与变速机构连接，所述第二电机通过第二离合器与所述变速机构连接，所述变速机构与输出轴连接；所述控制装置包括：

第一控制模块，用于当所述第一动力源和所述第二动力源卸扭完成时，控制所述第一离合器和所述第二离合器打开；

指令发送模块，用于在同步器进挡的过程中，当检测到所述同步器的位置达到预设位置时，发送预充油指令到所述第一离合器，以使所述第一离合器进行预充油操作；

第三控制模块，用于当所述第一电机的转速调整到预设滑磨转速、所述第一离合器完成预充油操作且所述同步器进挡完成时，控制所述第一离合器进行滑磨操作以及控制所述发动机和所述第一电机按照第一预设速度执行升扭操作；

第四控制模块，用于当第二电机调速完成以及所述同步器进挡完成时，控制所述第二离合器闭合以及控制所述第二电机执行升扭操作，直到所述第二电机输出的扭矩值达到第二输出扭矩；

第五控制模块，用于当所述发动机和所述第一电机的实际输出扭矩之和达到第一输出扭矩、且所述第一离合器的主从动盘转速差满足预设差值时，控制所述第一离合器闭合；

所述第三控制模块包括：获取子模块，用于实时获取所述发动机和所述第一电机的输出扭矩之和；第一压力值计算子模块，用于以所述输出扭矩之和作为前馈进行离合器压力控制计算，得到压力值；第二压力值计算子模块，用于根据油温对所述压力值进行修正，得到修正后的压力值；查找子模块，用于查找与所述修正后的压力值、油门踏板开度对应的所述第一离合器的主动盘的目标转速变化值；扭矩计算子模块，用于根据目标转速变化值、所述主动盘的上一周期的目标转速、所述主动盘的当前转速、所述主动盘的当前转速变化率和所述第一输出扭矩，计算得到所述第一离合器的目标扭矩值；滑磨控制子模块，用于根据所述目标扭矩值，对所述第一离合器进行滑磨操作。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述扭矩计算子模块包括：

转速计算单元，用于将所述上一周期的目标转速与所述目标转速变化值做差，得到目标滑磨转速；

扭矩变化量计算单元，用于将所述目标滑磨转速、所述主动盘的当前转速做差后的结果与所述主动盘的当前转速变化率通过PID算法进行计算，得到所述第一离合器的需求扭矩变化量；

输出扭矩计算单元，用于将所述需求扭矩变化量与所述第一输出扭矩求和，得到所述第一离合器的目标扭矩值。

7.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，还包括：

热量计算子模块，用于所述滑磨控制子模块根据所述目标扭矩值，对所述第一离合器进行滑磨操作的过程中，计算第一离合器的滑磨热量；

调整子模块，用于当所述滑磨热量大于热量限定数值时，调整所述第一预设速度。

8.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备应用于汽车，所述汽车包括混合动力系统，所述混合动力系统中的发动机和第一电机为第一动力源，第二电机为第二动力源，所述第一动力源通过第一离合器与变速机构连接，所述第二电机通过第二离合器与所述变速机构连接，所述变速机构与输出轴连接；所述车载设备包括存储器和控制器；

所述存储器，用于存储程序；

所述控制器，用于调用程序，所述程序用于：

当所述第一动力源和所述第二动力源卸扭完成时，控制第一离合器和第二离合器打开；

在同步器进挡的过程中，当检测到所述同步器的位置达到预设位置时，发送预充油指令到所述第一离合器，以使所述第一离合器进行预充油操作；

当所述第一电机的转速调整到预设滑磨转速、所述第一离合器完成预充油操作且所述同步器进挡完成时，控制所述第一离合器进行滑磨操作以及控制所述发动机和所述第一电机按照第一预设速度执行升扭操作；

当第二电机调速完成以及所述同步器进挡完成时，控制所述第二离合器闭合以及控制所述第二电机执行升扭操作，直到所述第二电机输出的扭矩值达到第二输出扭矩；

当所述发动机和所述第一电机的实际输出扭矩之和达到第一输出扭矩、且所述第一离合器的主从动盘转速差满足预设差值时，控制所述第一离合器闭合；

所述控制所述第一离合器进行滑磨操作，包括：实时获取所述发动机和所述第一电机的输出扭矩之和；以所述输出扭矩之和作为前馈进行离合器压力控制计算，得到压力值；根据油温对所述压力值进行修正，得到修正后的压力值；查找与所述修正后的压力值、油门踏板开度对应的所述第一离合器的主动盘的目标转速变化值；根据目标转速变化值、所述主动盘的上一周期的目标转速、所述主动盘的当前转速、所述主动盘的当前转速变化率和所述第一输出扭矩，计算得到所述第一离合器的目标扭矩值；根据所述目标扭矩值，对所述第一离合器进行滑磨操作。

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