CN109696664B - 一种超声波同频干扰的检测方法及检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及超声波技术领域，公开了一种超声波同频干扰的检测方法及检测装置，该方法包括：获取根据测试车辆的激光传感器以及里程计的采集数据生成的网格地图；然后在时间上对齐测试车辆的里程计以及用户车辆的里程计，以将用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到网格地图中；进而可以通过判断用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息在网格地图中对应的位置不存在障碍物的噪点数量是否大于预设的阈值；若噪点数量大于预设的阈值则判定用户车辆的超声波传感器存在同频干扰。实施上述方法，能够检测车辆之间是否产生同频干扰。

Description

一种超声波同频干扰的检测方法及检测装置

技术领域

本发明涉及超声波技术领域，具体涉及一种超声波同频干扰的检测方法及检测装置。

背景技术

随着搭载超声波传感器的车辆数量的增多，车辆之间使用相同频率超声波的概率大大提升，进而导致车辆之间的超声波传感器也可能产生同频干扰。

目前，车辆的超声波传感器是通过接收到其所发射的超声波的反射波来判断车辆周围是否有障碍物的。在实践中发现，车辆所搭载的超声波传感器发射出某一频率的超声波之后，且在该超声波的反射波反射回来之前，若超声波传感器接收到其他车辆的超声波传感器所发射的相同频率的超声波，该车辆所搭载的超声波传感器也会判定为检测到障碍物；即其他车辆的超声波传感器发射的无用超声波对超声波传感器造成了的同频干扰，进而导致超声波传感器误判。

由此可见，同频干扰的产生已严重影响到车辆所搭载的超声波传感器的测量精度，所以亟需一种可以检测车辆之间是否产生同频干扰的方法，以提高超声波传感器检测障碍物的准确率。

发明内容

本发明实施例公开了一种超声波同频干扰的检测方法及检测装置，能够检测车辆之间是否产生同频干扰。

本发明实施例第一方面公开一种超声波同频干扰的检测方法，包括：

获取网格地图；其中，所述网格地图是根据测试车辆的激光传感器以及里程计的采集数据生成的；

根据所述测试车辆的激光传感器和所述测试车辆的里程计的时间戳，确定出所述测试车辆的激光传感器在采集数据时，所述测试车辆的里程计采集的第一里程计数值；

根据用户车辆的超声波传感器和所述用户车辆的里程计的时间戳，确定出所述用户车辆的超声波传感器在采集数据时，所述用户车辆的里程计采集的第二里程计数值；其中，所述用户车辆与所述测试车辆的车辆型号相同；

在时间上对齐所述第一里程计数值和所述第二里程计数值，以将所述用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到所述网格地图中；

判断所述用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息在所述网格地图中对应的位置是否有障碍物；

若没有障碍物，确定所述障碍物信息在所述网格地图中对应的位置为噪点；

当所述噪点的数量大于或等于预设的数量阈值时，判定所述用户车辆的超声波传感器存在同频干扰。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在时间上对齐所述第一里程计数值和所述第二里程计数值，以将所述用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到所述网格地图中之前，所述方法还包括：

控制所述超声波传感器中的第一超声波检测模块发射超声波；

控制所述第一超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第一超声波检测模块与所述障碍物的第一距离信息；

控制所述超声波传感器中的第二超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第二超声波检测模块与所述障碍物的第二距离信息；

根据所述第一距离信息与所述第二距离信息计算出所述超声波传感器与所述障碍物的距离信息；

获取所述超声波传感器的位置信息，以根据所述超声波传感器的位置信息与所述距离信息确定出所述超声波传感器采集到的所述障碍物的位置信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

在判定出所述用户车辆的超声波传感器存在同频干扰之后，获取所述超声波传感器当前发射的超声波的频率；

根据所述超声波的频率调整所述超声波传感器所发射的超声波的频率至第一频率；

控制所述超声波传感器发射频率为第一频率的第一超声波；

控制所述超声波传感器接收所述第一超声波反射回来的第一反射波，以根据所述第一反射波确定所述障碍物的第一位置信息；

判断所述第一位置信息在所述网格地图中对应的位置是否有障碍物；

若没有障碍物，确定所述第一位置信息在所述网格地图中对应的位置为第一噪点；

若所述第一噪点的数量小于或等于预设的第一数量阈值，判定所述超声波传感器不存在同频干扰。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

在判定出所述用户车辆的超声波传感器存在同频干扰之后，调整所述超声波传感器的检测范围，以使所述超声波传感器的检测范围减小至预设的范围阈值；

控制所述超声波传感器按照调整后的检测范围发射第二超声波；

控制所述超声波传感器接收所述第二超声波反射回来的第二反射波，以根据所述第二反射波确定所述障碍物的第二位置信息；

判断所述第二位置信息在所述网格地图中对应的位置是否有障碍物；

若没有障碍物，确定所述第二位置信息在所述网格地图中对应的位置为第二噪点；

若所述第二噪点的数量小于或等于预设的第二数量阈值，判定所述超声波传感器不存在同频干扰。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在调整所述超声波传感器的检测范围，以使所述超声波传感器的检测范围减小至预设的范围阈值之后，所述方法还包括：

通过所述用户车辆的拍摄装置获取所述用户车辆周围的图像信息并输出，以供用户根据所述图像信息决定是否减速；

判断是否检测到输入的减速指令；

若检测到所述输入的减速指令，控制所述用户车辆的行驶速度减小至预设的速度阈值。

本发明实施例第二方面公开一种检测装置，包括：

第一获取单元，用于获取网格地图；其中，所述网格地图是根据测试车辆的激光传感器以及里程计的采集数据生成的；

第一确定单元，用于根据所述测试车辆的激光传感器和所述测试车辆的里程计的时间戳，确定出所述测试车辆的激光传感器在采集数据时，所述测试车辆的里程计采集的第一里程计数值；

第二确定单元，用于根据用户车辆的超声波传感器和所述用户车辆的里程计的时间戳，确定出所述用户车辆的超声波传感器在采集数据时，所述用户车辆的里程计采集的第二里程计数值；其中，所述用户车辆与所述测试车辆的车辆型号相同；

映射单元，用于在时间上对齐所述第一里程计数值和所述第二里程计数值，以将所述用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到所述网格地图中；

第一判断单元，用于判断所述用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息在所述网格地图中对应的位置是否有障碍物；

第三确定单元，用于在所述第一判断单元判断出所述用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息在所述网格地图中对应的位置没有障碍物时，确定所述障碍物信息在所述网格地图中对应的位置为噪点；

第一判定单元，用于在所述噪点的数量大于或等于预设的数量阈值时，判定所述用户车辆的超声波传感器存在同频干扰。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：

发射单元，用于在所述映射单元在时间上对齐所述第一里程计数值和所述第二里程计数值，以将所述用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到所述网格地图中之前，控制所述超声波传感器中的第一超声波检测模块发射超声波；

第一接收单元，用于控制所述第一超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第一超声波检测模块与所述障碍物的第一距离信息；

第二接收单元，用于控制所述超声波传感器中的第二超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第二超声波检测模块与所述障碍物的第二距离信息；

计算单元，用于根据所述第一距离信息与所述第二距离信息计算出所述超声波传感器与所述障碍物的距离信息；

第二获取单元，用于获取所述超声波传感器的位置信息，以根据所述超声波传感器的位置信息与所述距离信息确定出所述超声波传感器采集到的所述障碍物的位置信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：

第三获取单元，用于在所述第一判定单元判定出所述用户车辆的超声波传感器存在同频干扰之后，获取所述超声波传感器当前发射的超声波的频率；

第一调整单元，用于根据所述超声波的频率调整所述超声波传感器所发射的超声波的频率至第一频率；

第一控制单元，用于控制所述超声波传感器发射频率为第一频率的第一超声波；

第二控制单元，用于控制所述超声波传感器接收所述第一超声波反射回来的第一反射波，以根据所述第一反射波确定所述障碍物的第一位置信息；

第二判断单元，用于判断所述第一位置信息在所述网格地图中对应的位置是否有障碍物；

第四确定单元，用于在所述第二判断单元判断出所述第一位置信息在所述网格地图中对应的位置没有障碍物时，确定所述第一位置信息在所述网格地图中对应的位置为第一噪点；

第二判定单元，用于在所述第一噪点的数量小于或等于预设的第一数量阈值时，判定所述超声波传感器不存在同频干扰。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：

第二调整单元，用于在所述第一判定单元判定出所述用户车辆的超声波传感器存在同频干扰之后，调整所述超声波传感器的检测范围，以使所述超声波传感器的检测范围减小至预设的范围阈值；

第三控制单元，用于控制所述超声波传感器按照调整后的检测范围发射第二超声波；

第四控制单元，用于控制所述超声波传感器接收所述第二超声波反射回来的第二反射波，以根据所述第二反射波确定所述障碍物的第二位置信息；

第三判断单元，用于判断所述第二位置信息在所述网格地图中对应的位置是否有障碍物；

第五确定单元，用于在所述第三判断单元判断出所述第二位置信息在所述网格地图中对应的位置没有障碍物时，确定所述第二位置信息在所述网格地图中对应的位置为第二噪点；

第三判定单元，用于在所述第二噪点的数量小于或等于预设的第二数量阈值时，判定所述超声波传感器不存在同频干扰。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：

输出单元，用于在所述第二调整单元调整所述超声波传感器的检测范围，以使所述超声波传感器的检测范围减小至预设的范围阈值之后，通过所述用户车辆的拍摄装置获取所述用户车辆周围的图像信息并输出，以供用户根据所述图像信息决定是否减速；

检测单元，用于判断是否检测到输入的减速指令；

减速单元，用于在所述检测单元检测到输入的减速指令时，控制所述用户车辆的行驶速度减小至预设的速度阈值。

本发明实施例第三方面公开一种检测装置，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种超声波同频干扰的检测方法。

本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种超声波同频干扰的检测方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，检测装置可以先获取根据测试车辆的激光传感器以及里程计的采集数据生成的网格地图；然后在时间上对齐测试车辆的里程计以及用户车辆的里程计，以将超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到网格地图中；进而可以通过判断超声波传感器采集到的障碍物位置信息在网格地图中对应的位置没有障碍物的噪点数量是否大于预设的阈值；若噪点数量大于预设的阈值则判定超声波传感器存在同频干扰。实施上述方法，可以根据网格地图中的障碍物信息来判断超声波传感器所到检测障碍物信息是否准确，若不准确则判定该超声波传感器存在同频干扰。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种超声波同频干扰的检测方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种超声波同频干扰的检测方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种检测装置的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种检测装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种检测装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种网格地图的示意图；

图7是本发明实施例公开的一种辅助说明如何设置行驶路线的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”和“第五”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种超声波同频干扰的检测方法及检测装置，能够检测车辆之间是否产生同频干扰。

下面将结合具体实施例对本发明技术方案进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种超声波同频干扰的检测方法的流程示意图。如图1所示，该超声波同频干扰的检测方法可以包括以下步骤：

101、检测装置获取网格地图，其中，该网格地图是根据测试车辆的激光传感器以及里程计的采集数据生成的。

本发明实施例中，检测装置所获取的网格地图是一种以网格为单元表示制图对象质量或数据特征空间分布的一种图型。激光传感器是一种利用激光技术进行测量的传感器；它由激光器、激光检测器和测量电路组成；激光传感器是新型测量仪表，它的优点是能实现无接触远距离测量，速度快，精度高，量程大，抗光、电干扰能力强等。里程计是指(如装在汽车上的)测量行程的装置。

在实践中发现，由于激光传感器的价格昂贵，所以用户车辆一般都是搭载超声波传感器，且通过超声波传感器来采集障碍物信息的，但由于超声波传感器的测量范围是一个扇形区域，因此在没有障碍物位置信息的前提下，用户车辆的车载系统很难准确判断出超声传感器所测量到的障碍物具体在扇形区域中的哪个位置。所以本发明实施例中，使用搭载有激光传感器的测试车辆针对用户将要行驶的场地进行激光建图，为用户车辆的车载系统提供障碍物位置信息，进而后续用户车辆的车载系统可以根据网格地图中的障碍物信息判断用户车辆的超声波传感器检测到的障碍物信息是否准确，也可以根据超声波传感器检测到的障碍物信息的准确度判断超声波传感器是否存在同频干扰。

本发明实施例中，选取的测试车辆与用户车辆的车辆型号可以是相同的，是为了保证用户车辆与测试车辆的车辆长度、宽度等车型信息相同，以保证后续用户车辆可以正常使用根据测试车辆所采集的数据生成的网格地图；

该测试车辆可以搭载有激光传感器以及里程计；开发人员可以先驾驶测试车辆在用户车辆将要行驶的场地中行驶，并在行驶过程中通过测试车辆的激光传感器采集用户车辆将要行驶的场地中的障碍物信息，后续开发人员可以根据激光传感器采集到的障碍物信息结合里程计采集到的测试车辆的行程信息，利用网格地图软件系统生成用户车辆将要行驶的场地的网格地图(如图6所示，网格地图中包括障碍物的位置信息，且障碍物的位置信息与里程计采集到的行程信息是对应的；其中，2公里、3公里表示里程计采集到的行程信息)；进而开发人员可以将网格地图导入到用户车辆的车载系统中，后续用户车辆在网格地图对应的场地中行驶时，用户车辆的车载系统就可以通过网格地图判断出所测量到的障碍物具体在扇形区域中的哪个位置。

需要说明的是：网格地图软件系统是绘制网格地图的一组程序；另外，测试车辆行驶的测试场地与用户车辆将要行驶的场地是同一个场地，且用户车辆与测试车辆在上述场地中的行驶路线应该是相同，进而后续才能够将测试车辆与用户车辆的里程计信息对齐，并将用户车辆采集到的障碍物信息映射到网格地图中；结合图7举例来说，图7中实线为测试车辆的行驶路线，虚线为用户车辆的行驶路线；其中，A点表示的测试车辆行驶到3公里时测试车辆的位置，B点表示用户车辆行驶到3公里时用户车辆的位置；可见，由于路线不同，导致测试车辆与用户车辆的里程计反馈的行程信息都为3公里时，测试车辆与用户车辆的位置不同，即测试车辆与用户车辆相对于障碍物的位置关系不同，显然在这种情况下，将用户车辆采集到的障碍物信息映射到网格地图中是无意义的，所以本发明实施例中，需要统一用户车辆与测试车辆在上述场地中的行驶路线。

102、检测装置根据测试车辆的激光传感器和测试车辆的里程计的时间戳，确定出测试车辆的激光传感器在采集数据时，测试车辆的里程计采集的第一里程计数值。

本发明实施例中，时间戳指的是一个能表示一份数据在某个特定时间之前已经存在的、完整的、可验证的数据,通常是一个字符序列，唯一地标识某一刻的时间。例如，文件的创建、修改或者访问时间都是时间戳。

举例来说，检测装置可以根据测试车辆的激光传感器和测试车辆的里程计的时间戳，其中，该时间戳可以包括激光传感器采集到的每一个障碍物信息对应的测试车辆行程信息，如图6所示，根据时间戳可以确定出激光传感器采集到数据X时，测试车辆的里程计采集到测试车辆行程信息为2公里。

103、检测装置根据用户车辆的超声波传感器和用户车辆的里程计的时间戳，确定出用户车辆的超声波传感器在采集数据时，用户车辆的里程计采集的第二里程计数值。

与步骤102同理；如图6所示，根据用户车辆的超声波传感器和用户车辆的里程计的时间戳可以确定出超声波传感器采集到数据Y时，用户车辆的里程计采集到的用户车辆的行程信息为2公里。

104、检测装置在时间上对齐第一里程计数值和第二里程计数值，以将用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到网格地图中。

结合图6举例来说，检测装置可以根据测试车辆的激光传感器和测试车辆的里程计的时间戳，确定出测试车辆的里程计采集到测试车辆行驶了2公里时，对应的激光传感器的采集数据为X；检测装置可以根据用户车辆的超声波传感器和用户车辆的里程计的时间戳，确定出用户车辆的里程计采集到用户车辆行驶了2公里时，对应的超声波传感器的采集数据为Y；

检测装置在时间上对齐第一里程计数值和第二里程计数值，即在测试车辆的里程计与用户车辆的里程计都采集到车辆行驶了2公里时，将车辆行驶到2公里的时间点对齐，进而可以获得在该时间点激光传感器的采集数据为X，超声波传感器的采集数据为Y，然后检测装置可以将超声波传感器的采集数据Y映射到根据激光传感器的采集数据以及测试车辆的里程计信息生成的网格地图中。

又举例来说，检测装置可以根据测试车辆的激光传感器和测试车辆的里程计的时间戳，确定出测试车辆的里程计采集到测试车辆行驶了3公里时，对应的激光传感器的采集数据为X1；检测装置可以根据用户车辆的超声波传感器和用户车辆的里程计的时间戳，确定出用户车辆的里程计采集到用户车辆行驶了3公里时，对应的超声波传感器的采集数据为Y1；其中，X1与Y1在网格地图上对应的位置相同。

检测装置在时间上对齐第一里程计数值和第二里程计数值，即在测试车辆的里程计与用户车辆的里程计都采集到车辆行驶了3公里时，将车辆行驶到3公里的时间点对齐，进而可以获得在该时间点激光传感器的采集数据为X1，超声波传感器的采集数据为Y1，然后检测装置可以将超声波传感器的采集数据Y1映射到根据激光传感器的采集数据以及测试车辆的里程计信息生成的网格地图中。

作为一种可选的实施方式，检测装置在时间上对齐第一里程计数值和第二里程计数值，以将用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到网格地图中之前，获取障碍物的位置信息的方式可以是：检测装置控制超声波传感器中的第一超声波检测模块发射超声波；并控制第一超声波检测模块接收超声波反射回来的反射波，以根据该反射波计算出第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；控制超声波传感器中的第二超声波检测模块接收超声波反射回来的反射波，以根据该反射波计算出第二超声波检测模块与障碍物的第二距离信息；根据第一距离信息与第二距离信息计算出超声波传感器与障碍物的距离信息；获取超声波传感器的位置信息，以根据超声波传感器的位置信息与距离信息确定出超声波传感器采集到的障碍物的位置信息。

需要说明的是：第一超声波检测模块接收超声波反射回来的反射波，以根据该反射波计算出第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息的方式可以是：第一超声波检测模块可以计算发送以及接收超声波之间的时间差t1，然后根据公式c＝(t1*v)/2获取第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息c；进而可以根据第一超声波检测模块发射超声波以及第二超声波检测模块接收反射波之间的时间差t2，通过公式b＝t2*v-c计算出第二超声波检测模块与障碍物的第二距离信息b；其中，v是超声波在空气中的传播速度：340m/s；时间差t1、t2可以通过超声波传感器内部的计时模块获得。

进而可以获取第一超声波检测模块与第二超声波检测模块之间的距离a，并根据公式cosθ＝(a*a+c*c-b*b)/2ac获得反射波与第一超声波检测模块所在平面的目标夹角∠θ；以根据第一距离信息c与目标夹角∠θ运用公式L＝sinθ*c可以计算出超声波传感器与障碍物的距离L。其中，a是第一超声波检测模块与第二超声波检测模块安装时就确定的，具体数值可以由开发人员输入获得。

实施上述方法，通过三角测量的方式来测量超声波传感器与障碍物的距离信息，可以使得测量出的超声波传感器与障碍物的距离信息更加精准，从而有利于确定出更加精准的障碍物位置信息。

105、检测装置判断用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息在网格地图中对应的位置是否有障碍物；若有障碍物，结束本流程；若没有障碍物，执行步骤106。

结合图6举例来说，如图6所示，在用户车辆的里程计采集到的里程计信息为2公里时，假设超声波传感器采集到的障碍物位置信息为采集数据Y，进而可以在网格地图中确定出采集数据Y对应的位置是否有障碍物，如图6所示，采集数据Y对应的位置并没有障碍物，所以执行步骤106。

106、检测装置确定障碍物信息在网格地图中对应的位置为噪点。

本发明实施例中，噪点可以是指根据超声波传感器所采集的数据生成的图像中的粗糙部分，即指图像中不该出现的外来像素，通常是由电子干扰产生；而在本发明实施例中，噪点主要是由于超声波的同频干扰产生的。

如图6所示，采集数据Y在网格地图中对应的位置没有障碍物，即采集数据Y在网格地图中对应的位置为噪点。

107、检测装置在噪点的数量大于或等于预设的数量阈值时，判定用户车辆的超声波传感器存在同频干扰。

本发明实施例中，预设的数量阈值可以是开发人员根据多次实验结果设定的，检测装置在噪点的数量大于或等于预设的数量阈值时，可以判定用户车辆的超声波传感器存在同频干扰。

可见，实施图1所描述的方法，检测装置可以先获取根据测试车辆的激光传感器以及里程计的采集数据生成的网格地图；然后在时间上对齐测试车辆的里程计以及用户车辆的里程计，以将超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到网格地图中；进而可以通过判断超声波传感器采集到的障碍物位置信息在网格地图中对应的位置没有障碍物的噪点数量是否大于预设的阈值；若噪点数量大于预设的阈值则判定超声波传感器存在同频干扰；即可以根据网格地图中的障碍物信息来判断超声波传感器所到检测障碍物信息是否准确，若不准确则判定该超声波传感器存在同频干扰。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种超声波同频干扰的检测方法的流程示意图。如图2所示，该超声波同频干扰的检测方法可以包括以下步骤：

201-207；其中，步骤201-步骤207与实施例一中的步骤101-步骤107相同，在此不再赘述。

208、检测装置在判定出用户车辆的超声波传感器存在同频干扰之后，获取超声波传感器当前发射的超声波的频率。

本发明实施例中，检测装置在判定出用户车辆的超声波传感器存在同频干扰之后，可以通过阻抗分析仪测量超声波传感器当前发射的超声波的频率。其中，阻抗分析仪适用对象为各类超声器件阻抗特性的测量，通过阻抗分析仪可以获取超声器件的参数包括超声波的频率。

209、检测装置根据超声波的频率调整超声波传感器所发射的超声波的频率至第一频率。

本发明实施例中，为了避免同频干扰对超声波传感器测量精度的影响，检测装置可以根据当前的超声波的频率，调整超声波传感器所发射的超声波的频率至第一频率；其中，第一频率的数值应与当前的超声波的频率数值不同，进而才可以避免同频干扰的产生。

调整方法可以是：用户车辆可以安装有不同频率的超声波传感器，进而可以切换到超声波频率为第一频率的超声波传感器，并使用超声波频率为第一频率的超声波传感器进行障碍物的探测。

210、检测装置控制超声波传感器发射频率为第一频率的第一超声波。

211、检测装置控制超声波传感器接收第一超声波反射回来的第一反射波，以根据第一反射波确定障碍物的第一位置信息。

本发明实施例中，超声波传感器可以通过计算超声波传感器发射以及接收第一超声波之间的时间差t，然后根据公式L＝t*v/2可以获取超声波传感器与障碍物的距离L；其中，v是超声波在空气中的传播速度：340m/s；进而可以根据超声波传感器的位置信息以及超声波传感器与障碍物的距离L确定出障碍物的第一位置信息。

212、检测装置判断第一位置信息在网格地图中对应的位置是否有障碍物；若有障碍物，结束本流程；若没有障碍物，执行步骤213。

本发明实施例中，与实施例一中的步骤105同理，检测装置可以判断第一位置信息在网格地图中对应的位置是否有障碍物；若有障碍物，结束本流程；若没有障碍物，执行步骤213。

213、检测装置确定第一位置信息在网格地图中对应的位置为第一噪点。

本发明实施例中，与实施例一中的步骤106同理，检测装置可以将第一位置信息在网格地图中对应的位置没有障碍物的点确定为噪点。

214、检测装置在第一噪点的数量小于或等于预设的第一数量阈值，判定超声波传感器不存在同频干扰。

本发明实施例中，预设的第一数量阈值可以是由开发人员根据多次实验结果设定的。检测装置可以在第一噪点的数量小于或等于预设的第一数量阈值，判定超声波传感器不存在同频干扰。

作为一种可选的实施方式，检测装置在判定出用户车辆的超声波传感器存在同频干扰之后，还可以调整超声波传感器的检测范围，以使超声波传感器的检测范围减小至预设的范围阈值；并控制超声波传感器按照调整后的检测范围发射第二超声波；控制超声波传感器接收第二超声波反射回来的第二反射波，以根据第二反射波确定障碍物的第二位置信息；判断第二位置信息在网格地图中对应的位置是否有障碍物；若没有障碍物，确定第二位置信息在网格地图中对应的位置为第二噪点；若第二噪点的数量小于或等于预设的第二数量阈值，判定超声波传感器不存在同频干扰。

需要说明的是，超声波传感器的检测范围取决于超声波的波长和频率，波长越短，频率越大，检测距离越小，所以可以通过调整超声波的波长和频率以调整超声波传感器的检测范围；预设的范围阈值可以是由开发人员根据多次的实验结果设定的；另外，障碍物的第二位置信息的获取方式与步骤211中获取障碍物的第一位置信息的方式相同。

实施上述方法，通过缩小超声波传感器的检测范围，以避免受到超声波同频干扰的影响，进而可以提高超声波传感器的测量精度，提高超声波传感器检测障碍物的准确率。

作为另一种可选的实施方式，检测装置在调整超声波传感器的检测范围，以使超声波传感器的检测范围减小至预设的范围阈值之后，可以通过用户车辆的拍摄装置获取用户车辆周围的图像信息并输出，以供用户根据该图像信息决定是否减速；进而检测装置可以判断是否检测到输入的减速指令；若检测到输入的减速指令，控制用户车辆的行驶速度减小至预设的速度阈值。

需要说明的是：拍摄装置可以被安装于用户车辆的四周，用于拍摄用户车辆周围的图像信息；预设的速度阈值可以是由开发人员根据多次的实验结果设定的。

在实践中发现，在缩小超声波传感器的检测范围之后，用户车辆对周围环境的感知能力也就下降，进而可能发生碰撞等意外；实施上述方法，可以输出车辆周围的图像信息供用户参考，并可以在检测到减速指令时减小用户车辆的速度以避免发生碰撞等意外。

可见，与图1所描述的方法相比较，实施图2所描述的方法，检测装置还可以通过调整超声波传感器所发射的超声波的频率，以避免受到超声波同频干扰的影响，进而可以提高超声波传感器的测量精度，提高超声波传感器检测障碍物的准确率。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种检测装置的结构示意图。如图3所示，该检测装置可以包括：

第一获取单元301，用于获取网格地图；其中，网格地图是根据测试车辆的激光传感器以及里程计的采集数据生成的；

第一确定单元302，用于根据测试车辆的激光传感器和测试车辆的里程计的时间戳，确定出测试车辆的激光传感器在采集数据时，测试车辆的里程计采集的第一里程计数值；

第二确定单元303，用于根据用户车辆的超声波传感器和用户车辆的里程计的时间戳，确定出用户车辆的超声波传感器在采集数据时，用户车辆的里程计采集的第二里程计数值；其中，用户车辆与测试车辆的车辆型号相同；

映射单元304，用于在时间上对齐第一里程计数值和第二里程计数值，以将用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到网格地图中；

第一判断单元305，用于判断用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息在网格地图中对应的位置是否有障碍物；

第三确定单元306，用于在第一判断单元305判断出用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息在网格地图中对应的位置没有障碍物时，确定障碍物信息在网格地图中对应的位置为噪点；

第一判定单元307，用于在噪点的数量大于或等于预设的数量阈值时，判定用户车辆的超声波传感器存在同频干扰。

作为一种可选的实施方式，该检测装置还可以包括以下未图示的单元：

发射单元，用于在映射单元304在时间上对齐第一里程计数值和第二里程计数值，以将用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到网格地图中之前，控制超声波传感器中的第一超声波检测模块发射超声波；

第一接收单元，用于控制第一超声波检测模块接收超声波反射回来的反射波，以根据该反射波计算出第一超声波检测模块与障碍物的第一距离信息；

第二接收单元，用于控制超声波传感器中的第二超声波检测模块接收超声波反射回来的反射波，以根据该反射波计算出第二超声波检测模块与障碍物的第二距离信息；

计算单元，用于根据第一距离信息与第二距离信息计算出超声波传感器与障碍物的距离信息；

第二获取单元，用于获取超声波传感器的位置信息，以根据超声波传感器的位置信息与距离信息确定出超声波传感器采集到的障碍物的位置信息。

实施上述方法，通过三角测量的方式来测量超声波传感器与障碍物的距离信息，可以使得测量出的超声波传感器与障碍物的距离信息更加精准，从而有利于确定出更加精准的障碍物位置信息。

可见，实施图3所描述的检测装置，可以先获取根据测试车辆的激光传感器以及里程计的采集数据生成的网格地图；然后在时间上对齐测试车辆的里程计以及用户车辆的里程计，以将超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到网格地图中；进而可以通过判断超声波传感器采集到的障碍物位置信息在网格地图中对应的位置没有障碍物的噪点数量是否大于预设的阈值；若噪点数量大于预设的阈值则判定超声波传感器存在同频干扰；即可以根据网格地图中的障碍物信息来判断超声波传感器所到检测障碍物信息是否准确，若不准确则判定该超声波传感器存在同频干扰。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种检测装置的结构示意图。其中，图4所示的检测装置是由图3所示的检测装置进行优化得到的。与图3所示的检测装置相比较，图4所示的检测装置还可以包括：

第三获取单元308，用于在第一判定单元307判定出用户车辆的超声波传感器存在同频干扰之后，获取超声波传感器当前发射的超声波的频率；

第一调整单元309，用于根据当前发射的超声波的频率调整超声波传感器所发射的超声波的频率至第一频率；

第一控制单元310，用于控制超声波传感器发射频率为第一频率的第一超声波；

第二控制单元311，用于控制超声波传感器接收第一超声波反射回来的第一反射波，以根据第一反射波确定障碍物的第一位置信息；

第二判断单元312，用于判断第一位置信息在网格地图中对应的位置是否有障碍物；

第四确定单元313，用于在第二判断单元312判断出第一位置信息在网格地图中对应的位置没有障碍物时，确定第一位置信息在网格地图中对应的位置为第一噪点；

第二判定单元314，用于在第一噪点的数量小于或等于预设的第一数量阈值时，判定超声波传感器不存在同频干扰。

作为一种可选的实施方式，该检测装置还可以包括以下未图示的单元：

第二调整单元，用于在第一判定单元307判定出用户车辆的超声波传感器存在同频干扰之后，调整超声波传感器的检测范围，以使超声波传感器的检测范围减小至预设的范围阈值；

第三控制单元，用于控制超声波传感器按照调整后的检测范围发射第二超声波；

第四控制单元，用于控制超声波传感器接收第二超声波反射回来的第二反射波，以根据该第二反射波确定障碍物的第二位置信息；

第三判断单元，用于判断第二位置信息在网格地图中对应的位置是否有障碍物；

第五确定单元，用于在第三判断单元判断出第二位置信息在网格地图中对应的位置没有障碍物时，确定第二位置信息在网格地图中对应的位置为第二噪点；

第三判定单元，用于在第二噪点的数量小于或等于预设的第二数量阈值时，判定超声波传感器不存在同频干扰。

实施上述方法，通过缩小超声波传感器的检测范围，以避免受到超声波同频干扰的影响，进而可以提高超声波传感器的测量精度，提高超声波传感器检测障碍物的准确率。

作为另一种可选的实施方式，该检测装置还可以包括以下未图示的单元：

输出单元，用于在第二调整单元调整超声波传感器的检测范围，以使超声波传感器的检测范围减小至预设的范围阈值之后，通过用户车辆的拍摄装置获取用户车辆周围的图像信息并输出，以供用户根据图像信息决定是否减速；

检测单元，用于判断是否检测到输入的减速指令；

减速单元，用于在检测单元检测到输入的减速指令时，控制用户车辆的行驶速度减小至预设的速度阈值。

实施上述方法，可以输出车辆周围的图像信息供用户参考，并可以在检测到减速指令时减小用户车辆的速度以避免发生碰撞等意外。

可见，与图3所描述的检测装置相比较，实施图4所描述的检测装置，还可以通过调整超声波传感器所发射的超声波的频率，以避免受到超声波同频干扰的影响，进而可以提高超声波传感器的测量精度，提高超声波传感器检测障碍物的准确率。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种检测装置的结构示意图。如图5所示，该检测装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器501；

与存储器501耦合的处理器502；

其中，处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，执行图1～图2任意一种超声波同频干扰的检测方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种超声波同频干扰的检测方法。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种超声波同频干扰的检测方法及检测装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种超声波同频干扰的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取网格地图；其中，所述网格地图是根据测试车辆的激光传感器以及里程计的采集数据生成的；

根据所述测试车辆的激光传感器和所述测试车辆的里程计的时间戳，确定出所述测试车辆的激光传感器在采集数据时，所述测试车辆的里程计采集的第一里程计数值；

根据用户车辆的超声波传感器和所述用户车辆的里程计的时间戳，确定出所述用户车辆的超声波传感器在采集数据时，所述用户车辆的里程计采集的第二里程计数值；其中，所述用户车辆与所述测试车辆的车辆型号相同；

在时间上对齐所述第一里程计数值和所述第二里程计数值，以将所述用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到所述网格地图中；

判断所述用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息在所述网格地图中对应的位置是否有障碍物；

若没有障碍物，确定所述障碍物信息在所述网格地图中对应的位置为噪点；

当所述噪点的数量大于或等于预设的数量阈值时，判定所述用户车辆的超声波传感器存在同频干扰。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在与，在时间上对齐所述第一里程计数值和所述第二里程计数值，以将所述用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到所述网格地图中之前，所述方法还包括：

控制所述超声波传感器中的第一超声波检测模块发射超声波；

控制所述第一超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第一超声波检测模块与所述障碍物的第一距离信息；

控制所述超声波传感器中的第二超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第二超声波检测模块与所述障碍物的第二距离信息；

根据所述第一距离信息与所述第二距离信息计算出所述超声波传感器与所述障碍物的距离信息；

获取所述超声波传感器的位置信息，以根据所述超声波传感器的位置信息与所述距离信息确定出所述超声波传感器采集到的所述障碍物的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在判定出所述用户车辆的超声波传感器存在同频干扰之后，获取所述超声波传感器当前发射的超声波的频率；

根据所述超声波的频率调整所述超声波传感器所发射的超声波的频率至第一频率；

控制所述超声波传感器发射频率为第一频率的第一超声波；

控制所述超声波传感器接收所述第一超声波反射回来的第一反射波，以根据所述第一反射波确定所述障碍物的第一位置信息；

判断所述第一位置信息在所述网格地图中对应的位置是否有障碍物；

若没有障碍物，确定所述第一位置信息在所述网格地图中对应的位置为第一噪点；

若所述第一噪点的数量小于或等于预设的第一数量阈值，判定所述超声波传感器不存在同频干扰。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在判定出所述用户车辆的超声波传感器存在同频干扰之后，调整所述超声波传感器的检测范围，以使所述超声波传感器的检测范围减小至预设的范围阈值；

控制所述超声波传感器按照调整后的检测范围发射第二超声波；

控制所述超声波传感器接收所述第二超声波反射回来的第二反射波，以根据所述第二反射波确定所述障碍物的第二位置信息；

判断所述第二位置信息在所述网格地图中对应的位置是否有障碍物；

若没有障碍物，确定所述第二位置信息在所述网格地图中对应的位置为第二噪点；

若所述第二噪点的数量小于或等于预设的第二数量阈值，判定所述超声波传感器不存在同频干扰。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在调整所述超声波传感器的检测范围，以使所述超声波传感器的检测范围减小至预设的范围阈值之后，所述方法还包括：

通过所述用户车辆的拍摄装置获取所述用户车辆周围的图像信息并输出，以供用户根据所述图像信息决定是否减速；

判断是否检测到输入的减速指令；

若检测到所述输入的减速指令，控制所述用户车辆的行驶速度减小至预设的速度阈值。

6.一种检测装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取网格地图；其中，所述网格地图是根据测试车辆的激光传感器以及里程计的采集数据生成的；

第一确定单元，用于根据所述测试车辆的激光传感器和所述测试车辆的里程计的时间戳，确定出所述测试车辆的激光传感器在采集数据时，所述测试车辆的里程计采集的第一里程计数值；

第二确定单元，用于根据用户车辆的超声波传感器和所述用户车辆的里程计的时间戳，确定出所述用户车辆的超声波传感器在采集数据时，所述用户车辆的里程计采集的第二里程计数值；其中，所述用户车辆与所述测试车辆的车辆型号相同；

映射单元，用于在时间上对齐所述第一里程计数值和所述第二里程计数值，以将所述用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到所述网格地图中；

第一判断单元，用于判断所述用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息在所述网格地图中对应的位置是否有障碍物；

第三确定单元，用于在所述第一判断单元判断出所述用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息在所述网格地图中对应的位置没有障碍物时，确定所述障碍物信息在所述网格地图中对应的位置为噪点；

第一判定单元，用于在所述噪点的数量大于或等于预设的数量阈值时，判定所述用户车辆的超声波传感器存在同频干扰。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

发射单元，用于在所述映射单元在时间上对齐所述第一里程计数值和所述第二里程计数值，以将所述用户车辆的超声波传感器采集到的障碍物位置信息映射到所述网格地图中之前，控制所述超声波传感器中的第一超声波检测模块发射超声波；

第一接收单元，用于控制所述第一超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第一超声波检测模块与所述障碍物的第一距离信息；

第二接收单元，用于控制所述超声波传感器中的第二超声波检测模块接收所述超声波反射回来的反射波，以根据所述反射波计算出所述第二超声波检测模块与所述障碍物的第二距离信息；

计算单元，用于根据所述第一距离信息与所述第二距离信息计算出所述超声波传感器与所述障碍物的距离信息；

第二获取单元，用于获取所述超声波传感器的位置信息，以根据所述超声波传感器的位置信息与所述距离信息确定出所述超声波传感器采集到的所述障碍物的位置信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三获取单元，用于在所述第一判定单元判定出所述用户车辆的超声波传感器存在同频干扰之后，获取所述超声波传感器当前发射的超声波的频率；

第一调整单元，用于根据所述超声波的频率调整所述超声波传感器所发射的超声波的频率至第一频率；

第一控制单元，用于控制所述超声波传感器发射频率为第一频率的第一超声波；

第二控制单元，用于控制所述超声波传感器接收所述第一超声波反射回来的第一反射波，以根据所述第一反射波确定所述障碍物的第一位置信息；

第二判断单元，用于判断所述第一位置信息在所述网格地图中对应的位置是否有障碍物；

第四确定单元，用于在所述第二判断单元判断出所述第一位置信息在所述网格地图中对应的位置没有障碍物时，确定所述第一位置信息在所述网格地图中对应的位置为第一噪点；

第二判定单元，用于在所述第一噪点的数量小于或等于预设的第一数量阈值时，判定所述超声波传感器不存在同频干扰。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二调整单元，用于在所述第一判定单元判定出所述用户车辆的超声波传感器存在同频干扰之后，调整所述超声波传感器的检测范围，以使所述超声波传感器的检测范围减小至预设的范围阈值；

第三控制单元，用于控制所述超声波传感器按照调整后的检测范围发射第二超声波；

第四控制单元，用于控制所述超声波传感器接收所述第二超声波反射回来的第二反射波，以根据所述第二反射波确定所述障碍物的第二位置信息；

第三判断单元，用于判断所述第二位置信息在所述网格地图中对应的位置是否有障碍物；

第五确定单元，用于在所述第三判断单元判断出所述第二位置信息在所述网格地图中对应的位置没有障碍物时，确定所述第二位置信息在所述网格地图中对应的位置为第二噪点；

第三判定单元，用于在所述第二噪点的数量小于或等于预设的第二数量阈值时，判定所述超声波传感器不存在同频干扰。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

输出单元，用于在所述第二调整单元调整所述超声波传感器的检测范围，以使所述超声波传感器的检测范围减小至预设的范围阈值之后，通过所述用户车辆的拍摄装置获取所述用户车辆周围的图像信息并输出，以供用户根据所述图像信息决定是否减速；

检测单元，用于判断是否检测到输入的减速指令；

减速单元，用于在所述检测单元检测到输入的减速指令时，控制所述用户车辆的行驶速度减小至预设的速度阈值。

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