CN109683518A - 一种机器人行为决策控制系统 - Google Patents

一种机器人行为决策控制系统 Download PDF

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CN109683518A
CN109683518A CN201811566908.3A CN201811566908A CN109683518A CN 109683518 A CN109683518 A CN 109683518A CN 201811566908 A CN201811566908 A CN 201811566908A CN 109683518 A CN109683518 A CN 109683518A
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曹雄伟
郑友胜
倪琳轩
谢训鹏
齐洪豪
唐珑
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
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    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/20—Pc systems
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Abstract

本申请提供了一种机器人行为决策控制系统。所述机器人行为决策控制系统包括：第一板，所述第一板上设置有第一板供电模块、处理器最小系统模块、启动方式选择模块、内存模块、eMMC存储模块、网络模块以及板间连接器第一板端模块；第二板，所述第二板与所述第一板连接，所述第二板上设置有第二板供电模块、麦克风和耳机接口、HDMI视频接口、LVDS视频接口、LCD视频接口、Camera接口、SD卡接口、硬盘接口、ADC接口、GPIO输入接口、8通道GPIO输出接口、CAN接口、3通道I2C接口、USB接口、OTG接口、RS232接口、RS485接口、百兆网口、千兆网口、GPS模块、WIFI模块、蓝牙模块以及板间连接器第二板端模块。本申请有利于机器人决策与控制系统成附件的更换，节约成本。

Description

一种机器人行为决策控制系统
技术领域
本申请属于机器人电路技术领域，特别涉及一种机器人行为决策控制系统。
背景技术
现有技术中的嵌入式机器人行为决策控制系统大多数只能运行避障、跟随、巡线等简单算法，对自主定位、自主路径规划和自主导航等机器人移动控制算法和模式识别、机器学习等人工智能算法跑起来比较吃力，同时，这些电路板的接口不够丰富，不能方便的采集种类繁多的传感器信号，且成本较高，已经越来越不能满足机器人技术迅猛发展的需求。
因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
发明内容
本申请的目的是提供了一种机器人行为决策控制系统，以解决现有技术存在的至少一个问题。
本申请的技术方案是：
一种机器人行为决策控制系统，所述机器人行为决策控制系统包括：
第一板，所述第一板上设置有第一板供电模块、处理器最小系统模块、启动方式选择模块、内存模块、eMMC存储模块、网络模块以及板间连接器第一板端模块；
第二板，所述第二板与所述第一板连接，所述第二板上设置有第二板供电模块、麦克风和耳机接口、HDMI视频接口、LVDS视频接口、LCD视频接口、Camera接口、SD卡接口、硬盘接口、ADC接口、GPIO输入接口、GPIO输出接口、CAN接口、I2C接口、USB接口、OTG接口、RS232接口、RS485接口、百兆网口、千兆网口、GPS模块、WIFI模块、蓝牙模块以及板间连接器第二板端模块。
可选地，所述第一板与所述第二板采用金手指连接方式连接。
可选地，所述金手指位于第一板，所述金手指插槽位于第二板。
可选地，所述处理器最小系统模块包括：
ARM处理器、供电系统、时钟系统；其中，
时钟系统与所述ARM处理器连接；
所述供电系统用于提供给ARM处理器电源和复位信号，与所述ARM处理器连接。
可选地，所述内存模块包括：
多个256M*16bit的内存芯片，各个256M*16bit的内存芯片通过并联的方式连接。
可选地，所述eMMC存储模块与所述ARM处理器连接。
可选地，所述网络模块通过使用一块PHY芯片连接到ARM处理器的网络控制单元。
可选地，所述第二板供电模块包括：
电源；
第一稳压模块，所述第一稳压模块的输入端与所述电源连接；
第二稳压模块，所述第二稳压模块的输入端与所述电源连接；其中，所述第一稳压模块用于将所述电源传递的电压转换成第一电压并供给第一板和第二板；
所述第二稳压模块用于将所述电源传递的电压转换成第二电压并供给第二板。
可选地，所述第一电压为5V，所述第二电压为3.3V。
可选地，所述第二板供电模块进一步包括自恢复保险丝保护电路；
所述电源通过所述自恢复保险丝保护电路分别与所述第一稳压模块以及第二稳压模块连接。
可选地，所述第二板上的麦克风和耳机接口为1通道麦克风和耳机接口；HDMI视频接口为1通道HDMI视频接口；LVDS视频接口为2通道LVDS视频接口；LCD视频接口为1通道LCD视频接口；Camera接口为1个Camera接口；SD卡接口为1个SD卡接口；硬盘接口为1通道硬盘接口；ADC接口为16通道ADC接口；GPIO输入接口为8通道GPIO输入接口；GPIO输出接口为8通道GPIO输出接口；CAN接口为2通道CAN接口；I2C接口为3通道I2C接口；USB接口为5通道USB接口；OTG接口为1通道OTG接口；RS232接口为6通道RS232接口；RS485接口为1通道RS485接口；百兆网口为1通道百兆网口；千兆网口为1通道千兆网口；GPS模块为1个GPS模块；WIFI模块为1个WIFI模块；蓝牙模块为1个蓝牙模块；以及板间连接器第二板端模块为1个板间连接器第二板端模块。
本申请至少存在以下有益技术效果：
本申请的机器人行为决策控制系统具有丰富的外设接口和强劲的处理能力，可以方便地实现机器人环境信息感知，流畅地运行自主定位、自主路径规划和自主导航等行为决策算法。同时，由于本电路板采用第一板加第二板的结构模式，有利于机器人决策与控制系统成附件的更换，节约成本。
附图说明
图1是本申请一实施例中的机器人行为决策控制系统中第一板与第二板的连接结构示意图。
图2是图1所示的机器人行为决策控制系统中第一板的连接示意图。
图3是图1所示的机器人行为决策控制系统中处理器最小系统模块的连接示意图。
图4是图1所示的机器人行为决策控制系统中启动方式选择模块的连接示意图。
图5是图1所示的机器人行为决策控制系统中内存模块的连接示意图。
图6是图1所示的机器人行为决策控制系统中第二板供电模块的连接示意图。
附图标记
1-第一板；11-第一板供电模块；12-处理器最小系统模块；13-启动方式选择模块；14-内存模块；15-eMMC存储模块；16-网络模块；
2-第二板；201-第二板供电模块；
121-ARM处理器；122-供电系统；1231-系统时钟；1232-实时时钟；
131-第一电阻；132-第二电阻；133-开关；
2011-电源；2012-第一稳压模块；2013-第二稳压模块；2014-自恢复保险丝。
具体实施方式
为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。
图1是本申请一实施例中的机器人行为决策控制系统中第一板与第二板的连接结构示意图。
图2是图1所示的机器人行为决策控制系统中第一板的连接示意图。
图3是图1所示的机器人行为决策控制系统中处理器最小系统模块的连接示意图。
图4是图1所示的机器人行为决策控制系统中启动方式选择模块的连接示意图。
图5是图1所示的机器人行为决策控制系统中内存模块的连接示意图。
图6是图1所示的机器人行为决策控制系统中第二板供电模块的连接示意图。
如图1至图6所示的机器人行为决策控制系统包括：
第一板1，第一板1上设置有第一板供电模块11、处理器最小系统模块12、启动方式选择模块13、内存模块14、eMMC存储模块15、网络模块16以及板间连接器第一板端模块17；
第二板2，第二板2与第一板1连接，第二板2上设置有第二板供电模块、麦克风和耳机接口、HDMI视频接口、LVDS视频接口、LCD视频接口、Camera接口、SD卡接口、硬盘接口、ADC接口、GPIO输入接口、GPIO输出接口、CAN接口、I2C接口、USB接口、OTG接口、RS232接口、RS485接口、百兆网口、千兆网口、GPS模块、WIFI模块、蓝牙模块以及板间连接器第二板端模块。
在本实施例中，第一板与所述第二板采用金手指连接方式连接。
在本实施例中，金手指位于第一板，金手指插槽位于第二板。
在本实施例中，所述处理器最小系统模块包括：
ARM处理器121、供电系统122、时钟系统；其中，时钟系统与ARM处理器连接；供电系统用于提供给ARM处理器电源和复位信号，供电系统与ARM处理器连接。
在本实施例中，内存模块包括：
多个256M*16bit的内存芯片，各个256M*16bit的内存芯片通过并联的方式连接。
在本实施例中，eMMC存储模块与所述ARM处理器连接。
在本实施例中，网络模块通过使用一块PHY芯片连接到ARM处理器的网络控制单元。
在本实施例中，第二板供电模块包括：
电源2011；
第一稳压模块2012，第一稳压模块的输入端与电源连接；
第二稳压模块2013，第二稳压模块的输入端与电源连接；其中，
第一稳压模块用于将电源传递的电压转换成第一电压并供给第一板和第二板；
第二稳压模块用于将电源传递的电压转换成第二电压并供给第二板。
在本实施例中，所述第一电压为5V，所述第二电压为3.3V。
在本实施例中，第二板2上的麦克风和耳机接口为1通道麦克风和耳机接口；HDMI视频接口为1通道HDMI视频接口；LVDS视频接口为2通道LVDS视频接口；LCD视频接口为1通道LCD视频接口；Camera接口为1个Camera接口；SD卡接口为1个SD卡接口；硬盘接口为1通道硬盘接口；ADC接口为16通道ADC接口；GPIO输入接口为8通道GPIO输入接口；GPIO输出接口为8通道GPIO输出接口；CAN接口为2通道CAN接口；I2C接口为3通道I2C接口；USB接口为5通道USB接口；OTG接口为1通道OTG接口；RS232接口为6通道RS232接口；RS485接口为1通道RS485接口；百兆网口为1通道百兆网口；千兆网口为1通道千兆网口；GPS模块为1个GPS模块；WIFI模块为1个WIFI模块；蓝牙模块为1个蓝牙模块；以及板间连接器第二板端模块为1个板间连接器第二板端模块。
本机器人行为决策控制系统采用第一板加第二板的模式设计，采用板间连接器连接。
第一板是机器人行为决策控制系统的处理核心，包含1个第一板供电模块、1个ARM处理器最小系统模块、1个启动方式选择模块、1个内存模块、1个eMMC存储模块、1个1000M网络模块、1个板间连接器第一板端模块。
第二板用来实现机器人行为决策控制系统的数据输入输出功能，包含1个第二板供电模块、1通道麦克风和耳机接口、1通道HDMI视频接口、2通道LVDS视频接口、1通道LCD视频接口、1个Camera接口、1个SD卡接口、1通道硬盘接口、16通道ADC接口、8通道GPIO输入接口、8通道GPIO输出接口、2通道CAN接口、3通道I2C接口、5通道USB接口、1通道OTG接口、6通道RS232接口、1通道RS485接口、1通道百兆网口、1通道千兆网口、1个GPS模块、1个WIFI模块、1个蓝牙模块、1个板间连接器第二板端模块。
板间连接器采用金手指连接方式，金手指位于第一板，金手指插槽位于第二板，如图1所示。
第一板供电模块采用电源管理芯片实现，该芯片的输入电压来自于第二板供电模块的输出，通过金手指连接；该芯片输出各种不同电压平台的电压，分别给ARM处理器、启动方式选择模块、内存模块、eMMC存储模块和1000M网络模块供电，如图2所示。
ARM处理器最小系统模块是ARM处理器能工作的最小系统单元、包括ARM处理器、供电系统、时钟系统和复位系统，连接方式如图3所示。供电系统由第一板供电模块提供电源，给ARM处理器的内核和外设供电；时钟系统分为系统时钟和实时时钟，均采用无源晶振和电容实现，连接关系图也一样，只是晶振的固有频率不一样。复位系统通过第一板供电模块输出的复位信号实现。
启动方式选择模块确定ARM处理器的系统启动方式，并确定系统从哪个存储器启动。具体通过电阻分压，并通过拨码开关实现8路开关量信号连接到ARM处理器的启动模式配置引脚来实现，8路高低电平的实现方式均一样，其中1路的具体实现方式如图4所示。
内存模块使用4块256M*16bit的内存芯片通过并联的方式实现256M*64bit的内存空间，直接连接到ARM处理器的内存控制单元，如图5所示。
eMMC存储模块使用1个8GB的eMMC直接连接到ARM处理器的eMMC控制单元实现。
1000M网络模块通过使用一块PHY芯片连接到ARM处理器的网络控制单元实现，具体连接方式为ARM处理器与PHY芯片连接，PHY芯片与RJ45网络接口相连接，其中RJ45网络接口位于第二板。
第二板供电模块将DC5.5/2.1接口输入的12V电压经过5V和3.3V的2个稳压模块，产生5V和3.3V两种不同的电压平台，给第一板和第二板的各个功能模块供电，两种降压均使用稳压芯片实现，在外部输入接口和稳压芯片之间采用自恢复保险丝保护电路，连接关系如图6所示。
1通道麦克风和耳机接口通过音频芯片实现，ARM处理器连接音频芯片，音频芯片连接麦克风和耳机一体座。
1通道HDMI视频接口、2通道LVDS视频接口、1通道LCD视频接口、1个Camera接口、1个SD卡接口、1通道硬盘接口均直接通过ARM处理器内部对应的控制模块实现。
16通道ADC接口通过AD转换芯片实现，AD转换芯片的输出端通过SPI接口连接ARM处理器的SPI控制器，AD转换芯片的输入端连接16路排针接口。
8通道GPIO输入接口通过8个光电隔离芯片隔离后连接到ARM处理器的GPIO接口。
8通道GPIO输出接口通过8个光电隔离芯片隔离后连接到ARM处理器的GPIO接口。
2通道CAN接口均通过一个CAN总线接口芯片后连接到ARM处理器的CAN总线控制器。
3通道I2C接口均直接连接到ARM处理器的I2C总线控制器。
5通道USB接口的实现方式有两种，其中1通道就是USB HUB分出的USB HUB1接口，另外4通道通过USB转100M网络芯片实现，USB转100M网络芯片连接到USB HUB分出的USBHUB3接口。
1通道OTG接口直接连接到ARM处理器的OTG控制器。
6通道RS232接口分为2种方式实现，其中2通道均直接通过一个RS232串口电平转换芯片连接到ARM处理器的串口控制器实现，另外4通道通过USB转串口芯片实现，USB转串口芯片连接到USB HUB分出的USB HUB4接口。
1通道RS485接口通过RS485串口电平转换芯片连接到ARM处理器的串口控制器。
1通道百兆网口通过USB转100M网络芯片实现，USB转100M网络接口芯片连接到USBHUB分出的USB HUB3接口。
1通道千兆网口的实现方式已在第一板网络模块叙述。
1个GPS模块通过串口连接到ARM处理器的串口控制器。
1个WIFI模块通过USB口连接到USB HUB分出的USB HUB2接口。
1个蓝牙模块通过串口连接到ARM处理器的串口控制器。
发明的有益效果
该电路板具有丰富的外设接口和强劲的处理能力，可以方便地实现机器人环境信息感知，流畅地运行自主定位、自主路径规划和自主导航等行为决策算法。同时，由于本电路板采用第一板加第二板的结构模式，有利于机器人决策与控制系统成附件的更换，节约成本。
本电路板采用第一板加第二板的模式设计，第一板和第二板采用金手指连接，金手指位于第一板，金手指插槽位于第二板。下面分别介绍第一板和第二板的实现方式。
第一板实现方式
第一板是机器人行为决策控制系统的处理核心，处理器选用NXP公司的ARM处理器I.MX6。该第一板包含1个第一板供电模块、1个ARM处理器最小系统模块、1个启动方式选择模块、1个内存模块、1个eMMC存储模块、1个1000M网络模块、1个板间连接器第一板端模块。
第一板供电模块采用与I.MX6配套的电源管理芯片MMPF0100F0EP实现，该芯片的输入电压来自于第二板供电模块输出的5V电压，通过金手指连接；该芯片的输出各种不同电压平台的电压，分别给I.MX6处理器、启动方式选择模块、内存模块、eMMC存储模块和1000M网络模块供电，如图2所示。
ARM处理器最小系统模块是I.MX6处理器能工作的最小系统单元、包括I.MX6处理器、供电系统、时钟系统和复位系统，连接方式如图3所示。供电系统由第一板供电模块提供电源，给I.MX6内核和外设供电；时钟系统分为系统时钟和实时时钟，均采用无源晶振加两个18pf电容的方式实现，只是晶振固有频率不一样，系统时钟的无源晶振选用24MHZ的无源晶振，实时时钟选用32.768HZ的无源晶振。复位系统通过第一板供电模块输出的复位信号实现。
启动方式选择模块确定I.MX6处理器的系统启动方式，并确定系统从哪个存储器启动。具体通过电阻分压，并通过拨码开关实现8路开关量信号连接到I.MX6处理器的启动模式配置引脚来实现，8路高低电平的实现方式均一样，其中1路的具体实现方式如图4所示，在图4中，电阻1的阻值为10K，电阻2的阻值为4.7K，电源电压值为3.3V。
内存模块使用4块256M*16bit的内存芯片通过并联的方式实现256M*64bit的内存空间，直接连接到I.MX6的内存控制单元，内存芯片选择MT41K128M16JT实现，如图5所示。
eMMC存储模块使用1个8GB的eMMC直接连接到I.MX6的eMMC控制单元实现，eMMC存储器选择SDIN5C2-8G实现。
1000M网络模块通过使用一块PHY芯片AR8031连接到I.MX6的网络控制单元实现，具体连接方式为I.MX6与AR8031连接，AR8031与RJ45网络接口相连接，其中RJ45网络接口位于第二板。
第二板实现方式
第二板用来实现机器人行为决策控制系统的数据输入输出功能，包含1个第二板供电模块、1通道麦克风和耳机接口、1通道HDMI视频接口、2通道LVDS视频接口、1通道LCD视频接口、1个Camera接口、1个SD卡接口、1通道硬盘接口、16通道ADC接口、8通道GPIO输入接口、8通道GPIO输出接口、2通道CAN接口、3通道I2C接口、5通道USB接口、1通道OTG接口、6通道RS232接口、1通道RS485接口、1通道百兆网口、1通道千兆网口、1个GPS模块、1个WIFI模块、1个蓝牙模块、1个板间连接器第二板端模块。
第二板供电模块将DC5.5/2.1接口输入的12V电压用2块LM22676MR-ADJ稳压芯片，通过配置不同的电阻值，产生5V和3.3V两种不同的电压平台，给第一板和第二板的各个功能模块供电，在外部输入接口和稳压芯片之间采用自恢复保险丝保护电路，连接关系如图6所示。
1通道麦克风和耳机接口通过音频芯片WM8960GEFL实现，I.MX6处理器连接音频芯片WM8960GEFL，音频芯片WM8960GEFL连接麦克风和耳机一体座。
1通道HDMI视频接口、2通道LVDS视频接口、1通道LCD视频接口、1个Camera接口、1个SD卡接口、1通道硬盘接口均直接通过I.MX6处理器内部对应的控制模块实现。
16通道ADC接口通过AD转换芯片AD7490实现，AD7490的输出端通过SPI接口连接I.MX6处理器的SPI控制器，AD7490的输入端连接16路排针接口。
8通道GPIO输入接口通过8个光电隔离芯片TLP112隔离后连接到I.MX6处理器的GPIO接口。
8通道GPIO输出接口通过8个光电隔离芯片TLP112隔离后连接到I.MX6处理器的GPIO接口。
2通道CAN接口均通过一个CAN总线接口芯片TJA1040T后连接到I.MX6处理器的CAN总线控制器。
3通道I2C接口均直接连接到I.MX6处理器的I2C总线控制器。
5通道USB接口的实现方式有两种，其中1通道就是USB HUB芯片USB2514Bi分出的USB HUB1接口，另外4通道通过USB转100M网络芯片LAN9514实现，LAN9514连接到USB2514Bi分出的USB HUB3接口。
1通道OTG接口直接连接到I.MX6处理器的OTG控制器。
6通道RS232接口分为2种方式实现，其中2通道均直接通过一个RS232串口电平转换芯片Max3232连接到I.MX6处理器的串口控制器实现，如图13所示，另外4通道通过USB转串口芯片FTDI4232HL实现，FTDI4232HL连接USB2514Bi分出的USB HUB4接口。
1通道RS485接口通过RS485串口电平转换芯片Max3485连接到I.MX6处理器的串口控制器。
1通道百兆网口通过USB转100M网络接口芯片LAN9514实现，LAN9514连接到USB2514Bi分出的USB HUB3接口。
1通道千兆网口的实现方式已在第一板网络模块叙述。
1个GPS模块采用N0616模块实现，通过串口连接到I.MX6处理器的串口控制器。
1个WIFI模块采用RTL8188CUS模块实现，通过USB口连接到USB2514Bi分出的USBHUB2接口。
1个蓝牙模块采用BF4030模块实现，通过串口连接到I.MX6处理器的串口控制器。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人行为决策控制系统，其特征在于，所述机器人行为决策控制系统包括：
第一板(1)，所述第一板(1)上设置有第一板供电模块(11)、处理器最小系统模块(12)、启动方式选择模块(13)、内存模块(14)、eMMC存储模块(15)、网络模块(16)以及板间连接器第一板端模块(17)；
第二板(2)，所述第二板(2)与所述第一板(1)连接，所述第二板(2)上设置有第二板供电模块、麦克风和耳机接口、HDMI视频接口、LVDS视频接口、LCD视频接口、Camera接口、SD卡接口、硬盘接口、ADC接口、GPIO输入接口、GPIO输出接口、CAN接口、I2C接口、USB接口、OTG接口、RS232接口、RS485接口、百兆网口、千兆网口、GPS模块、WIFI模块、蓝牙模块以及板间连接器第二板端模块。
2.根据权利要求1所述的机器人行为决策控制系统，其特征在于，所述第一板与所述第二板采用金手指连接方式连接。
3.如权利要求2所述的机器人行为决策控制系统，其特征在于，所述金手指位于第一板，所述金手指插槽位于第二板。
4.根据权利要求3所述的机器人行为决策控制系统，其特征在于，所述处理器最小系统模块包括：
ARM处理器(121)、供电系统(122)、时钟系统；其中，
时钟系统与所述ARM处理器连接；
所述供电系统用于提供给ARM处理器电源和复位信号，与所述ARM处理器连接。
5.如权利要求4所述的机器人行为决策控制系统，其特征在于，所述内存模块包括：
多个256M*16bit的内存芯片，各个256M*16bit的内存芯片通过并联的方式连接。
6.如权利要求5所述的机器人行为决策控制系统，其特征在于，所述eMMC存储模块与所述ARM处理器连接。
7.如权利要求6所述的机器人行为决策控制系统，其特征在于，所述网络模块通过使用一块PHY芯片连接到ARM处理器的网络控制单元。
8.如权利要求6所述的机器人行为决策控制系统，其特征在于，所述第二板供电模块包括：
电源(2011)；
第一稳压模块(2012)，所述第一稳压模块的输入端与所述电源连接；
第二稳压模块(2013)，所述第二稳压模块的输入端与所述电源连接；其中，
所述第一稳压模块用于将所述电源传递的电压转换成第一电压并供给第一板和第二板；
所述第二稳压模块用于将所述电源传递的电压转换成第二电压并供给第二板。
9.如权利要求8所述的机器人行为决策控制系统，其特征在于，所述第一电压为5V，所述第二电压为3.3V。
10.如权利要求8所述的机器人行为决策控制系统，其特征在于，所述第二板(2)上的麦克风和耳机接口为1通道麦克风和耳机接口；HDMI视频接口为1通道HDMI视频接口；LVDS视频接口为2通道LVDS视频接口；LCD视频接口为1通道LCD视频接口；Camera接口为1个Camera接口；SD卡接口为1个SD卡接口；硬盘接口为1通道硬盘接口；ADC接口为16通道ADC接口；GPIO输入接口为8通道GPIO输入接口；GPIO输出接口为8通道GPIO输出接口；CAN接口为2通道CAN接口；I2C接口为3通道I2C接口；USB接口为5通道USB接口；OTG接口为1通道OTG接口；RS232接口为6通道RS232接口；RS485接口为1通道RS485接口；百兆网口为1通道百兆网口；千兆网口为1通道千兆网口；GPS模块为1个GPS模块；WIFI模块为1个WIFI模块；蓝牙模块为1个蓝牙模块；以及板间连接器第二板端模块为1个板间连接器第二板端模块。
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